JPH03153453A - 四輪操舵車両のトラクション制御装置 - Google Patents
四輪操舵車両のトラクション制御装置Info
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- JPH03153453A JPH03153453A JP1292983A JP29298389A JPH03153453A JP H03153453 A JPH03153453 A JP H03153453A JP 1292983 A JP1292983 A JP 1292983A JP 29298389 A JP29298389 A JP 29298389A JP H03153453 A JPH03153453 A JP H03153453A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to, or preventing, skidding of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ９発明の目的
（１） 産業上の利用分野
本発明は、駆動状態での駆動輪のスリップ状態を検出す
るための基準値を発生する基準値発生手段と、該基準値
発生手段の出力に基づいて前記駆動輪が所定スリップ状
態となるように駆動輪トルクを制御する出力トルク制御
手段とを備える四輪操舵車両のトラクション制＠装置に
関する。
るための基準値を発生する基準値発生手段と、該基準値
発生手段の出力に基づいて前記駆動輪が所定スリップ状
態となるように駆動輪トルクを制御する出力トルク制御
手段とを備える四輪操舵車両のトラクション制＠装置に
関する。
（２） 従来の技術
従来、駆動状態での駆動輪のスリップ状態を基準値に基
づいて検出し、前記スリップ状態に応じて駆動輪トルク
を低減することにより駆動輪の過剰スリップを防止する
ようにした車両のトラクション制御装置が、たとえば特
公昭５１−４８３３４号公報等により知られている。
づいて検出し、前記スリップ状態に応じて駆動輪トルク
を低減することにより駆動輪の過剰スリップを防止する
ようにした車両のトラクション制御装置が、たとえば特
公昭５１−４８３３４号公報等により知られている。
（３）発明が解決しようとする課題
上記トラクション制御装置を前輪駆動式四輪操舵車両に
適用した場合に、前輪および後輪が同一位相状態での運
転時には車両の安定性が優れているので従来と同様の良
好な加速性が得られるが、前、後輪が同相状態から逆相
状態となるとき、あるいは逆相中には、車両のアンダー
ステア傾向が弱まるため前輪の横力を減じてこの傾向を
打ち消す必要がある。ところで、駆動輪スリップ状態を
制御する場合には、第５図で示すように、タイヤの限界
横力がスリップ率の上昇に伴って低下することが知られ
ており、スリップ率を一定に制御すればこの限界横力も
ほぼ一定となるので、前、後輪が同相状態から逆相状態
となるとき、あるいは逆相中には前輪の横力が過大とな
って操安性を確保するのが困難となる。
適用した場合に、前輪および後輪が同一位相状態での運
転時には車両の安定性が優れているので従来と同様の良
好な加速性が得られるが、前、後輪が同相状態から逆相
状態となるとき、あるいは逆相中には、車両のアンダー
ステア傾向が弱まるため前輪の横力を減じてこの傾向を
打ち消す必要がある。ところで、駆動輪スリップ状態を
制御する場合には、第５図で示すように、タイヤの限界
横力がスリップ率の上昇に伴って低下することが知られ
ており、スリップ率を一定に制御すればこの限界横力も
ほぼ一定となるので、前、後輪が同相状態から逆相状態
となるとき、あるいは逆相中には前輪の横力が過大とな
って操安性を確保するのが困難となる。
本発明は、かかる事情に２みてなされたものであり、前
、後輪の位相にずれが生じたときに限界時の操安性を確
保し得るようにした四輪操舵車両のトラクション制御装
置を提供することを目的とする。
、後輪の位相にずれが生じたときに限界時の操安性を確
保し得るようにした四輪操舵車両のトラクション制御装
置を提供することを目的とする。
Ｂ８発明の構成
（１）課題を解決するための手段
本発明は、駆動状態での駆動輪のスリップ状態を検出す
るための基準値を発生する基準値発生手段と、該基準値
発生手段の出力に基づいて前記駆動輪が所定スリップ状
態となるように駆動輪トルクを制御する出力トルク制御
手段とを備える四輪操舵車両のトラクション制御装置に
おいて、後輪舵角に基づいて前記基準値を修正する基準
値修正手段を備えることを特徴とする。
るための基準値を発生する基準値発生手段と、該基準値
発生手段の出力に基づいて前記駆動輪が所定スリップ状
態となるように駆動輪トルクを制御する出力トルク制御
手段とを備える四輪操舵車両のトラクション制御装置に
おいて、後輪舵角に基づいて前記基準値を修正する基準
値修正手段を備えることを特徴とする。
（２）作用
上記構成によれば、後輪舵角に基づいて基準値が修正さ
れるので、前、後輪の位相にずれが生じてもその位相の
ずれを考慮して駆動輪トルクを制御することができ、駆
動時の車両の操縦性、安定性の観点からバランスのとれ
た駆動輪の限界横力の確保が可能となる。
れるので、前、後輪の位相にずれが生じてもその位相の
ずれを考慮して駆動輪トルクを制御することができ、駆
動時の車両の操縦性、安定性の観点からバランスのとれ
た駆動輪の限界横力の確保が可能となる。
（３）実施例
以下、図面により本発明の実施例について説明する。
先ず本発明の第１実施例を示す第１図において、本発明
に従うトラクション制御装置は、駆動状態での駆動輪の
スリップ状態を検出するための基準値を発生する基準値
発生手段Ｂと、該基準値発生手段Ｂの出力に基づいて駆
動輪が所定スリップ状態となるように駆動輪トルクを制
御する出力トルク制御手段Ｃと、基準値修正手段４とを
備える。
に従うトラクション制御装置は、駆動状態での駆動輪の
スリップ状態を検出するための基準値を発生する基準値
発生手段Ｂと、該基準値発生手段Ｂの出力に基づいて駆
動輪が所定スリップ状態となるように駆動輪トルクを制
御する出力トルク制御手段Ｃと、基準値修正手段４とを
備える。
基準値発生手段Ｂは、基準ヨーレイ）Ｙｍを発生ずる基
準ヨーレイト発生回路１と、基準速度設定回路７と、補
正値設定回路８と、補正回路９とを備える。基準ヨーレ
イト発生回路１は、車両速度検出器５で検出された車両
速度Ｖｖと、転舵角検出器６で検出された転舵角θとに
基づいて四輪操舵車両の基準ヨーレイトＹ、を発生する
ものである。また車両速度検出器５で検出された車両速
度Ｖｖは、前記基準ヨーレイト発生手段ｌの他に基準速
度設定回路７にも人力されており、この基準速度設定回
路７では、車両速度■、に応じた第１基準速度■０、第
２基準速度ＶＩ＋２および目標速度Ｖｏｐが次の第（１
）〜第（３）式に基づいて設定される。
準ヨーレイト発生回路１と、基準速度設定回路７と、補
正値設定回路８と、補正回路９とを備える。基準ヨーレ
イト発生回路１は、車両速度検出器５で検出された車両
速度Ｖｖと、転舵角検出器６で検出された転舵角θとに
基づいて四輪操舵車両の基準ヨーレイトＹ、を発生する
ものである。また車両速度検出器５で検出された車両速
度Ｖｖは、前記基準ヨーレイト発生手段ｌの他に基準速
度設定回路７にも人力されており、この基準速度設定回
路７では、車両速度■、に応じた第１基準速度■０、第
２基準速度ＶＩ＋２および目標速度Ｖｏｐが次の第（１
）〜第（３）式に基づいて設定される。
Ｖ ｎｌ＝ Ｋ ＩＸ Ｖ ｖ ＋ Ｃ＋ −・＝（１
）Ｖ Ｉ、ｘ＝ Ｋ ２ Ｘ Ｖ ｖ ＋ Ｃｘ −−
（２）Ｖ ｎｐ＝ Ｋ ｐ ｘ Ｖ ｖ ＋ Ｃｐ −
−−−−−（３）ここでに、、に、、Ｋｐは、１以上で
あってＫ。
）Ｖ Ｉ、ｘ＝ Ｋ ２ Ｘ Ｖ ｖ ＋ Ｃｘ −−
（２）Ｖ ｎｐ＝ Ｋ ｐ ｘ Ｖ ｖ ＋ Ｃｐ −
−−−−−（３）ここでに、、に、、Ｋｐは、１以上で
あってＫ。
≦に、≦に２となるように設定された定数であり、第２
図で示すようにＶｖ ＜ＶＨ＜Ｖｏｐ＜Ｖｎ２となる。
図で示すようにＶｖ ＜ＶＨ＜Ｖｏｐ＜Ｖｎ２となる。
補正値設定回路８は、基準ヨーレイト発生回路１から人
力される基準ヨーレイトＹ、と、ヨーレイト検出手段２
から人力される実際のヨーレイトＹとの偏差に基づいて
補正速度ΔＶ、を設定するものである。また補正回路９
は、補正値設定回路８から人力される補正速度ΔＶ、に
基づいて、基準速度設定回路７から入力される第１基準
速度ＶＤ＋％第２基準速度Ｖｔ＋２および目標速度ＶＤ
Ｐをそれぞれ補正する。而して補正後の第１基準速度Ｖ
ＩＩ、第２基準速度■。および目標速度Ｖ□が、基準
値として補正回路９すなわち基準値発生手段Ｂからそれ
ぞれ出力されることになる。
力される基準ヨーレイトＹ、と、ヨーレイト検出手段２
から人力される実際のヨーレイトＹとの偏差に基づいて
補正速度ΔＶ、を設定するものである。また補正回路９
は、補正値設定回路８から人力される補正速度ΔＶ、に
基づいて、基準速度設定回路７から入力される第１基準
速度ＶＤ＋％第２基準速度Ｖｔ＋２および目標速度ＶＤ
Ｐをそれぞれ補正する。而して補正後の第１基準速度Ｖ
ＩＩ、第２基準速度■。および目標速度Ｖ□が、基準
値として補正回路９すなわち基準値発生手段Ｂからそれ
ぞれ出力されることになる。
基準値修正手段４は、補正値設定回路１４と、前記基準
値発生手段Ｂおよび出力トルク制御手段Ｃ間に設けられ
る加え合わせ点１５とから成るものである。
値発生手段Ｂおよび出力トルク制御手段Ｃ間に設けられ
る加え合わせ点１５とから成るものである。
補正値設定回路１４は、転舵角検出器６で得られる転舵
角θと、後輪舵角検出器１３で得られる後輪舵角θ１と
の偏差に基づいて、前記基準値修正手段已における補正
回路９から出力される第１基準速度Ｖ０、第２基準速度
Ｖ１２および目標速度ＶＲＰを補正するための補正速度
ΔＶ８を設定するものである。この補正速度ΔＶ、が加
え合わせ点１５で第１基準速度Ｖ□、第２基準速度Ｖ１
２および目標速度Ｖ ｕｐに加算され、それにより補正
後の第１基準速度Ｖ□′、第２基準速度Ｖ１２’および
目標速度Ｖ０′ が得られ、それが出力トルク制御手段
Ｃに与えられる。しかも補正速度ΔＶ、は前記偏差が大
となるにつれて補正後の第１基準速度Ｖ、′、第２基準
速度Ｖ ｉ２’および目標速度ＶＩＰ゛が大きくなるよ
うな値に設定される。
角θと、後輪舵角検出器１３で得られる後輪舵角θ１と
の偏差に基づいて、前記基準値修正手段已における補正
回路９から出力される第１基準速度Ｖ０、第２基準速度
Ｖ１２および目標速度ＶＲＰを補正するための補正速度
ΔＶ８を設定するものである。この補正速度ΔＶ、が加
え合わせ点１５で第１基準速度Ｖ□、第２基準速度Ｖ１
２および目標速度Ｖ ｕｐに加算され、それにより補正
後の第１基準速度Ｖ□′、第２基準速度Ｖ１２’および
目標速度Ｖ０′ が得られ、それが出力トルク制御手段
Ｃに与えられる。しかも補正速度ΔＶ、は前記偏差が大
となるにつれて補正後の第１基準速度Ｖ、′、第２基準
速度Ｖ ｉ２’および目標速度ＶＩＰ゛が大きくなるよ
うな値に設定される。
ところで後輪舵角検出器１３は、前輪および後輪が相互
に独立して操舵される場合には後輪の舵角を検出すべく
設けられるものであるが、操舵ハンドルおよび後輪間が
機械的なリンクを介して連結された転舵角応動型の四輪
操舵車両の場合には転舵角θから後輪舵角θ１を推定す
るようにしてもよい。
に独立して操舵される場合には後輪の舵角を検出すべく
設けられるものであるが、操舵ハンドルおよび後輪間が
機械的なリンクを介して連結された転舵角応動型の四輪
操舵車両の場合には転舵角θから後輪舵角θ１を推定す
るようにしてもよい。
出力トルク制御手段Ｃは、修正値算出回路１０と、駆動
輪トルク制御回路１１とを備える。而して修正値算出回
路１０は、補正後の第１基準速度Ｖ□′、第２基準速度
Ｖ １２’および目標速度ＶＩＰ′と、駆動輪速度を検
出する車輪速度検出器１２で得られた駆動輪速度Ｖｗと
により、駆動輪トルクを軽減するための修正値ＳをＰＡ
Ｄ演算により算出するものである。而して修正値算出回
路１０では、■□’＜ＶｗでＰＩＤ演算を開始し、■□
’ ＜Ｖｗ ＜Ｖ１２″では駆動輪速度ＶＷが目標速度
ＶＩＰ’ に一致する修正値Ｓを出力すべくＰＩＤ演算
を続行し、ｖｗ≧ＶＲ２’ となったときには駆動輪ト
ルクを零とするための修正値５（＝１００）を出力する
。
輪トルク制御回路１１とを備える。而して修正値算出回
路１０は、補正後の第１基準速度Ｖ□′、第２基準速度
Ｖ １２’および目標速度ＶＩＰ′と、駆動輪速度を検
出する車輪速度検出器１２で得られた駆動輪速度Ｖｗと
により、駆動輪トルクを軽減するための修正値ＳをＰＡ
Ｄ演算により算出するものである。而して修正値算出回
路１０では、■□’＜ＶｗでＰＩＤ演算を開始し、■□
’ ＜Ｖｗ ＜Ｖ１２″では駆動輪速度ＶＷが目標速度
ＶＩＰ’ に一致する修正値Ｓを出力すべくＰＩＤ演算
を続行し、ｖｗ≧ＶＲ２’ となったときには駆動輪ト
ルクを零とするための修正値５（＝１００）を出力する
。
また駆動輪トルク制御回路１１は、たとえばエンジン出
力、駆動輪ブレーキおよび無段変速機等の駆動輪トルク
に関係する手段を制御するものであり、修正値算出回路
１０からの修正値Ｓが大となるのに応じて駆動輪トルク
を低減する方向に制御する。
力、駆動輪ブレーキおよび無段変速機等の駆動輪トルク
に関係する手段を制御するものであり、修正値算出回路
１０からの修正値Ｓが大となるのに応じて駆動輪トルク
を低減する方向に制御する。
次にこの実施例の作用について説明すると、基準値発生
手段Ｂではヨーレイ）Ｙおよび基準ヨーレイ）Ｙｉの偏
差に基づく補正速度ΔＶ、による補正により得られた第
１基準速度Ｖ□、第２基準速度Ｖ１２および目標速度Ｖ
ＲＰが得られ、それらの基準値が、基準値修正手段４に
より転舵角θおよび後輪舵角θ、の偏差に基づく補正速
度ΔＶｅによってさらに補正され、その補正後の第１基
準速度Ｖｌ１％第２基準速度Ｖ １２’および目標速度
Ｖ□′に基づいて駆動輪トルクが制御される。しかも転
舵角θおよび後輪舵角θ１の偏差が大となるにつれて第
１基準速度Ｖ、、’、第２基準速度■。
手段Ｂではヨーレイ）Ｙおよび基準ヨーレイ）Ｙｉの偏
差に基づく補正速度ΔＶ、による補正により得られた第
１基準速度Ｖ□、第２基準速度Ｖ１２および目標速度Ｖ
ＲＰが得られ、それらの基準値が、基準値修正手段４に
より転舵角θおよび後輪舵角θ、の偏差に基づく補正速
度ΔＶｅによってさらに補正され、その補正後の第１基
準速度Ｖｌ１％第２基準速度Ｖ １２’および目標速度
Ｖ□′に基づいて駆動輪トルクが制御される。しかも転
舵角θおよび後輪舵角θ１の偏差が大となるにつれて第
１基準速度Ｖ、、’、第２基準速度■。
′および目標速度Ｖ ＩＦ’ が大きくなるように修正
されるので、限界横力を減少させることでアンダーステ
ア傾向を復元させるトラクション制御が実行されること
になり、充分な限界横力を確保した状態でのトラクショ
ン制御が可能となる。
されるので、限界横力を減少させることでアンダーステ
ア傾向を復元させるトラクション制御が実行されること
になり、充分な限界横力を確保した状態でのトラクショ
ン制御が可能となる。
第３図は本発明の第２実施例を示すものであり、前記第
１実施例に対応する部分には同一の参照符号を付す。
１実施例に対応する部分には同一の参照符号を付す。
基準値修正手段１７は、補正値設定回路１８と、基準値
発生手段Ｂにおける補正値設定回路８および補正回路９
間に設けられる加え合わせ点１９とから成るものである
。
発生手段Ｂにおける補正値設定回路８および補正回路９
間に設けられる加え合わせ点１９とから成るものである
。
補正値設定回路１８は、転舵角検出器６で得られる転舵
角θと、後輪舵角検出器１３で得られる後輪舵角θ、と
の偏差に基づいて、前記補正値設定回路８から出力され
る補正速度ΔＶ、をさらに補正するための補正速度△Ｖ
、′を設定するものであり、この補正速度△Ｖ、ｒが加
え合わせ点Ｉ９で前記補正速度ΔＶ、に加算され、それ
により得られた補正後の補正速度Δ■、′が補正回路９
に入力される。
角θと、後輪舵角検出器１３で得られる後輪舵角θ、と
の偏差に基づいて、前記補正値設定回路８から出力され
る補正速度ΔＶ、をさらに補正するための補正速度△Ｖ
、′を設定するものであり、この補正速度△Ｖ、ｒが加
え合わせ点Ｉ９で前記補正速度ΔＶ、に加算され、それ
により得られた補正後の補正速度Δ■、′が補正回路９
に入力される。
したがって第１基準速度Ｖ０、第２基準速度■、２およ
び目標速度■２．が、転舵角θおよび後輪舵角θ、の偏
差に応じて高速側に修正されたものとなり、上記第１実
施例と同様の効果を奏することができる。
び目標速度■２．が、転舵角θおよび後輪舵角θ、の偏
差に応じて高速側に修正されたものとなり、上記第１実
施例と同様の効果を奏することができる。
第４図は本発明の第３実施例を示すものであり、上記各
実施例に対応する部分には同一の参照符号を付す。
実施例に対応する部分には同一の参照符号を付す。
基準値発生手段Ｂ′は、車両速度検出器５で検出された
車両速度Ｖｖに基づいて第１基準速度Ｖ□、第２基準速
度ＶＲ２および目標速度■３．を設定するものである。
車両速度Ｖｖに基づいて第１基準速度Ｖ□、第２基準速
度ＶＲ２および目標速度■３．を設定するものである。
また基準値修正手段２０は、補正値設定回路２１と、基
準値発生手段Ｂ′および出力トルク制御手段Ｃ間に設け
られる加え合わせ点２２とから成る。
準値発生手段Ｂ′および出力トルク制御手段Ｃ間に設け
られる加え合わせ点２２とから成る。
而して補正値設定回路２１は、転舵角検出器６で得られ
る転舵角θと、後輪舵角検出器１３で得られる後輪舵角
θ、と、車両速度検出器５で得られた車両速度ｖＶとに
基づいて、基準値発生手段Ｂ″から出力される第１基準
速度Ｖ Ｉ Ｉ ｓ第２基準速度Ｖ１２および目標速度
ｖｌＰを修正するための補正値ΔＶｌｌ＃を設定するも
のであり、この補正値△Ｖ、１１が加え合わせ点２２で
第１基準速度Ｖ ａ＋、第２基準速度Ｖ １２および目
標速度■１に加算され、それにより得られた補正後の第
１基準速度■□第２基準速度Ｖ Ｒ２’および目標速度
ＶＩＰ’が出力トルク制御手段Ｃに入力される。
る転舵角θと、後輪舵角検出器１３で得られる後輪舵角
θ、と、車両速度検出器５で得られた車両速度ｖＶとに
基づいて、基準値発生手段Ｂ″から出力される第１基準
速度Ｖ Ｉ Ｉ ｓ第２基準速度Ｖ１２および目標速度
ｖｌＰを修正するための補正値ΔＶｌｌ＃を設定するも
のであり、この補正値△Ｖ、１１が加え合わせ点２２で
第１基準速度Ｖ ａ＋、第２基準速度Ｖ １２および目
標速度■１に加算され、それにより得られた補正後の第
１基準速度■□第２基準速度Ｖ Ｒ２’および目標速度
ＶＩＰ’が出力トルク制御手段Ｃに入力される。
したがって駆動輪のスリップ状態を検知するための基準
値が基準値修正手段２０で修正され、上記角実施例と同
様に限界横力を充分に確保しながらトラクション制御を
行なうことができる。
値が基準値修正手段２０で修正され、上記角実施例と同
様に限界横力を充分に確保しながらトラクション制御を
行なうことができる。
以上の実施例では、駆動輪のスリップ状態を検知するた
めの基準値として駆動輪速度の基準値を取り上げたが、
基準スリップ率、基準スリップ率変化率および基準駆動
輪加速度により駆動輪のスリップ状態を検出するように
してもよい。また上記実施例において基準値修正手段は
後輪舵角に基づいて修正値を発生するようにしているが
、これに限らず後輪舵角と車両速度とに基づいて発生さ
せるようにしてもよい。さらに修正値を転舵角（前輪舵
角）と後輪舵角との偏差に応じて発生するようにしてい
るが、その偏差が減少傾向から増大傾向に転じた時点す
なわち後輪舵角が同相状態の最大角から減少し始める時
点から修正値を発生するようにしてもよく、後輪舵角が
逆相になった時点よりその偏差に応じた修正値を発生す
るようにしてもよい。あるいは同相状態ではむしろ基準
速度を減少するような修正値を発生するようにしてもよ
い。
めの基準値として駆動輪速度の基準値を取り上げたが、
基準スリップ率、基準スリップ率変化率および基準駆動
輪加速度により駆動輪のスリップ状態を検出するように
してもよい。また上記実施例において基準値修正手段は
後輪舵角に基づいて修正値を発生するようにしているが
、これに限らず後輪舵角と車両速度とに基づいて発生さ
せるようにしてもよい。さらに修正値を転舵角（前輪舵
角）と後輪舵角との偏差に応じて発生するようにしてい
るが、その偏差が減少傾向から増大傾向に転じた時点す
なわち後輪舵角が同相状態の最大角から減少し始める時
点から修正値を発生するようにしてもよく、後輪舵角が
逆相になった時点よりその偏差に応じた修正値を発生す
るようにしてもよい。あるいは同相状態ではむしろ基準
速度を減少するような修正値を発生するようにしてもよ
い。
ところで、上記実施例では前輪駆動車両を前提としてい
るが、後輪駆動車両にも本発明を適用可能であり、その
場合には前、後輪が同相状態から逆相状態となるときに
やはりアンダーステア傾向が弱まり、その際に駆動輪の
限界横力を確保するために目標速度をむしろ小さくする
ように修正すればよい。
るが、後輪駆動車両にも本発明を適用可能であり、その
場合には前、後輪が同相状態から逆相状態となるときに
やはりアンダーステア傾向が弱まり、その際に駆動輪の
限界横力を確保するために目標速度をむしろ小さくする
ように修正すればよい。
Ｃ１発明の効果
以上のように本発明装置は、後輪舵角に基づいて基準値
を修正する基準値修正手段を備えるので、前、後輪の位
相にずれが生じてもその位相のずれを考慮して駆動輪ト
ルクを制御することができ、充分な限界横力を確保した
トラクション制御が可能となる。
を修正する基準値修正手段を備えるので、前、後輪の位
相にずれが生じてもその位相のずれを考慮して駆動輪ト
ルクを制御することができ、充分な限界横力を確保した
トラクション制御が可能となる。
第１図は本発明の第１実施例の構成を示すブロック図、
第２図は車両速度に対する基準速度の関係を示すグラフ
、第３図および第４図は本発明の第２および第３実施例
の構成をそれぞれ示すためのブロック図、第５図はスリ
ップ率に対する限界横力の関係を示すグラフである。 ４．１７．２０・・・基準値修正手段、Ｂ、 Ｂ’ ・
・・基準値発生手段、Ｃ・・・出力トルク制御手段、θ
、・・・後輪舵角
第２図は車両速度に対する基準速度の関係を示すグラフ
、第３図および第４図は本発明の第２および第３実施例
の構成をそれぞれ示すためのブロック図、第５図はスリ
ップ率に対する限界横力の関係を示すグラフである。 ４．１７．２０・・・基準値修正手段、Ｂ、 Ｂ’ ・
・・基準値発生手段、Ｃ・・・出力トルク制御手段、θ
、・・・後輪舵角
Claims (1)
- 駆動状態での駆動輪のスリップ状態を検出するための
基準値を発生する基準値発生手段（Ｂ、Ｂ′）と、該基
準値発生手段（Ｂ、Ｂ′）の出力に基づいて前記駆動輪
が所定スリップ状態となるように駆動輪トルクを制御す
る出力トルク制御手段（Ｃ）とを備える四輪操舵車両の
トラクション制御装置において、後輪舵角（θ＿Ｒ）に
基づいて前記基準値を修正する基準値修正手段（４、１
７、２０）を備えることを特徴とする四輪操舵車両のト
ラクション制御装置。
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| JP1292983A JP2741415B2 (ja) | 1989-11-10 | 1989-11-10 | 四輪操舵車両のトラクション制御装置 |
| DE4035577A DE4035577C2 (de) | 1989-11-10 | 1990-11-08 | Zugregelsystem für ein Fahrzeug mit Vierradlenkung |
| US07/610,913 US5157611A (en) | 1989-11-10 | 1990-11-09 | Traction control system for four-wheel steerable vehicle |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1292983A JP2741415B2 (ja) | 1989-11-10 | 1989-11-10 | 四輪操舵車両のトラクション制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03153453A true JPH03153453A (ja) | 1991-07-01 |
| JP2741415B2 JP2741415B2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=17788953
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP1292983A Expired - Fee Related JP2741415B2 (ja) | 1989-11-10 | 1989-11-10 | 四輪操舵車両のトラクション制御装置 |
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-
1989
- 1989-11-10 JP JP1292983A patent/JP2741415B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-11-08 DE DE4035577A patent/DE4035577C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-11-09 US US07/610,913 patent/US5157611A/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4035577A1 (de) | 1991-05-16 |
| JP2741415B2 (ja) | 1998-04-15 |
| DE4035577C2 (de) | 1995-04-20 |
| US5157611A (en) | 1992-10-20 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |