JPH03151111A - 蛇行修正装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ストリップ処理ライン中での蛇行修正装置お
よび方法に関し、更に詳しくは、スリッタライン、酸洗
ライン等の通板安定用ピンチロール、および薄板やフィ
ルムのしわ発生を防止するピンチロールに適用できるス
トリップの蛇行修正装置および方法に関する。

（従来の技術） 従来、ストリップ（ａｉｌ板、プラスチック、フィルム
、シートなどを「ストリップ」と以下総称する。）を連
続的に処理するラインにおいて、ストリップの蛇行によ
り、オフセンタしてしまった通板位置をライン中央に戻
し、安定した通板位置を確保する装置として蛇行修正装
置があるが、この蛇行修正装置の一般的なものは、ディ
スプレイスメント方式やステアリング方式の蛇行修正装
置である。

ディスプレイスメント方式の蛇行修正装置は、１本ない
し２本のロールで構成されており、例えばロール２本で
構成した場合は、第１０図（ａ）および第１０図（ｂｌ
に示すものが一般的であり、１本のロールで構成した場
合は、第１１図（ａ）および第１１図（ロ）に示すもの
が一般的である。なお、第１θ図（ａ）および第１１図
（ａ）は、それぞれストリップの連続的処理ラインにお
けるディスプレイスメント方式の蛇行修正装置の略式断
面図であり、また第１θ図（ロ）および第１１図（ロ）
は、それぞれ、その略式正面図である。

どちらの場合でも基本的な修正方法は同じである。

すなわち、第１０図（ａ）、第１１図（ａ）に示すよう
に装置出側のストリップ１２に蛇行が検出された場合、
第１０図（ｂ）、第１１１ｉ？Φ）に示すようにストリ
ップ１２に対して、適宜旋回手段１３を使って垂直な面
内でステアリングロール１４．１５または１６を旋回さ
せることにより、旋回角度（θ）と旋回半径（Ｌ）とか
ら決まる量だけストリップ１２を蛇行した方向の反対方
向に移送することができる。これにより装置出側での蛇
行を解消するのである。

一方、ステアリング方式の蛇行修正装置は、通常は１本
のロールで構成された装置であるが、その−例を第１２
図（ａ）および第１２図（ハ）に示す、この装置の基本
的な修正方法は、第１２図（ａ）および第１２図（ハ）
に示すように、ロール入側ストリップ１２を含む面内に
おいて、適宜旋回手段１７を使ってステアリングロール
１８を旋回運動させることにより、ストリップ１２を横
方向に送るとともに、ストリップ１２のステアリングロ
ール１８に対する入角が直角でなくなることにより発生
するストリップのロールに対する横移動の効果を用いて
ストリップ１２の蛇行を修正するのである。

この場合のロール旋回中心は、ステアリングロール１８
の回転軸中心より上流側の通板ラインセンタに設けられ
るが、その位置は、導入するラインのレイアウト、ライ
ンスピード、ライン張力、ストリップの材質、蛇行修正
の応答速度等により適宜決定される。

（発明が解決しようとする課題） このような、ディスプレイスメント方式やステアリング
方式の蛇行修正装置は、ストリップの蛇行修正能力とい
う点では十分な機能を有しているが、それらの装置をス
トリップ連続処理ライン中に設置する場合、大きなスペ
ースを要する。ディスプレイスメント方式の蛇行修正装
置の場合、例えば、鋼板を処理するラインであれば、装
置の人出側で少なくとも板幅の２倍程度のスパンが必要
であり、通常は、種々の板幅、板厚、材料強度等に対応
するため、板幅の５倍程度のスパンを要する。また、ラ
イン長手方向に対しても蛇行修正装置の旋回半径に相当
するスペースが必要である。

また、ステアリング方式の場合にも、特に入側スパンに
十分な長さを要し、通常、板幅のｌθ倍程度の長さとし
ている。

このように、従来の蛇行修正装置の設置には大きなスペ
ースを要するため、例えば既存ラインに新たに蛇行修正
装置を導入することを考えると、容易には導入できない
、また、ラインを新設する場合を考えてみても、酸洗や
スリッタ、トリムライン等では、ストリップは水平パス
で処理されることがほとんどであり、このライン中に高
さを要する、このような蛇行修正装置を導入することは
有利とはいえない。

ここに、本発明の目的は、既存のストリップ処理ライン
に容易に導入可能な、新規な蛇行修正装置、およびそれ
を使用した適切なストリップ蛇行修正方法を提供するこ
とである。

（課題を解決するための手段） ところで、このような蛇行修正装置以外にも既存のスト
リップ連続処理ラインには、ストリップを安定的に通板
させたり、その張力を加減したりする目的でピンチロー
ルが各所に多数導入されている。しかし、このようなピ
ンチロールは、ストリップの蛇行に対する修正機能を、
全く有していなかった。そこで、本発明者らは、このピ
ンチロールをストリップの蛇行防止に利用することがで
きれば上述の目的が容易に達成されるとの認識に立って
、さらに検討を重ねた。

そして、本発明者らは先に、真直なロール軸に、左右対
称に複数個の自動調心ベアリングをその内輪から所定量
だけずらして固定し、そのベアリング外輪にスリーブを
固定し、さらにこのスリーブにゴムやウレタン等の弾性
材料をライニングすることにより、スリーブの回転軸を
ロール軸に対して所定の角度で傾斜させることが可能に
なった傾斜回転ロールを開発したが、この傾斜回転ロー
ルを用いて種々実験を行った結果、前述の□ような目的
を達成するためには、該傾斜回転ロールをピンチロール
として使用することが最も効果的であることを知り、本
発明に至った。

ここに、本発明の要旨とするところは、ストリップ処理
ライン中での蛇行修正装置であって、（ｉ）真直なロー
ル軸、軸の中央から左右対称に複数個設けられた自動調
心ベアリング、該ベアリングの外輪に嵌装した金属スリ
ーブ、および該金属スリーブの表面に設けられた弾性ラ
イニングからなり、かつ前記ロール軸に対して前記スリ
ーブが所定の角度で傾斜して自由に回転するように構成
した傾斜回転ロールを、少なくとも１本有するピンチロ
ールと、 （ｉｉ）ストリップの蛇行検出器と、 （ｉｉｉ）検出された蛇行量に応じて前記傾斜回転ロー
ルの傾斜角度とロール軸角度とを変更する角度制御装置
と を組合せて備えたことを特徴とするストリップの蛇行修
正装置である。

また、別の面からは、前記傾斜回転ロールの傾斜角度を
、ロール軸の中央から左右で変更し、ストリップの蛇行
量に応じて、ストリップの蛇行した側の傾斜角度θを０
≦θＢ≦θ１．８なる設定量θＢとじ、反対側の傾斜角
度θ°を零とする上記の蛇行修正装置を使ったストリッ
プの蛇行修正方法である。

さらに、別の面からは、前記傾斜回転ロールの傾斜角度
を、ロール軸の中央から左右で変更し、ストリップの蛇
行量に応じて、ストリップの蛇行した側の傾斜角度θを
零とし、反対側の傾斜角度θ’を０≧θＢ≧−θＢ１．
なる設定量θＢとする上記の蛇行修正装置を使ったスト
リップの蛇行修正方法である。

（作用） 次に、添付図面を参照して本発明をさらに具体的に説明
する。

第１図（ａ）および第１図（ｂ）は、それぞれ本発明に
かかる蛇行修正装置において利用する傾斜回転ロール３
の一例を示す略式断面図である。

第１図（ａ）に示すように、傾斜回転ロール３のロール
軸５は、両端に位置する軸部６と、前記軸部６よりも大
きな外径を有する胴部７とからなっている。また、軸部
６の回転軸（中心軸）と胴部７の回転軸（中心軸）とは
、互いに距離δだけ偏心して構成されている。

そして、胴部７には、自動調心ベアリング８がロール軸
５の中央から左右対象に複数個（本実施例においては４
個）設けられている。ここで、自動調心ベアリングとは
、ベアリング内輪と、玉やころとその保持器とが、外輪
に対して自由に傾くことができる軸受けのことであり、
本発明の場合、ロール軸５に対して内輪が固定されるこ
とになるから、自動調心ベアリング８の外輪がロール軸
５に対して常に一定角度で回転することになるのである
。いわゆる自動調心ベアリングである限り特に制限はな
いが、好ましくは自動調心玉軸受である。

さらに、自動調心ベアリング８の間には、筒状の金属ス
リーブ９が嵌着されている。この金属スリーブ９は、前
記自動調心ベアリング８の外輪に取りつけられているた
め、胴部７に対して、自由に回転することが可能な構造
となっている。なお、金属スリーブ９は、ロール回転軸
方向に関して２分割されており、それぞれが独立して、
ロール軸５に対して自由に回転することができる構造と
なっている。

また、金属スリーブ９の外周には、例えばゴム製のライ
ニングｌＯが嵌着されている。

なお、このような構成の傾斜回転ロール３を組立てるに
は、まず、真直なロール軸５の胴部７の中央近傍に自動
調心ベアリング８を２個、左右対象にはめ込み、その後
、この自動調心ベアリング８の外輪に金属スリーブ９を
嵌着させる。そして、この金属スリーブ９のもう一方の
端部に、やはりロール軸５の軸部６に対して距離δだけ
偏心しているベアリング支持・押え部材１１を介して、
自動調心ベアリング８を１ＩｌＣ＠させ、前記ベアリン
グ支持・押え部材１１をはめ、キー、ピン等によりロー
ル軸５の軸部６に固定する。そして、＊１１ｔに例えば
ゴムウレタン等の弾性材料を使って弾性ライニング１０
を被せればよい。

すなわち、ロール軸５の両端部を構成する軸部６は、ロ
ール軸中心部を構成する胴部７に対してδ量だけ偏心し
ている。また、ベアリング支持・押え部材１１もδ量だ
け偏心した箇所にロール軸５用の貫通穴を有しているの
である。したがって、ロール軸５とベアリング支持・押
え部材１１とは、互いに偏心量を打ち消し合うことによ
って、金属スリーブ９がロール軸５に対して平行になり
、この状態では通常のストレートなロールを形成する。

第１図（ａ）は、このように金属スリーブ９およびライ
ニング１０がロール軸５に対してストレート（平行）の
状態である。また、第１図（ロ）は胴部の両端部に設け
られたベアリング支持・押え部材１１を両側とも第１図
（ａ）に示す状態から１８０°回転させることにより金
属スリーブ９およびライニング１０をロール軸５に対し
て傾斜させた状態を示す。

つまり、ロール軸５は軸部６と胴部７とが第１図（ａ）
に示すように距離δだけ偏心している（第１図（ａ）に
おいては、軸部６に対して、胴部７が、上方向に偏心し
ている）が、ベアリング支持・押え部材１１も軸部６に
対して距離δだけ偏心した箇所に貫通穴を有しているた
め、互いに偏心量δを打ち消しあって、第１図（ａ）に
示すように、ストレートの状ＩＩＩ（金属スリーブ９ま
たはライニング１０とロール軸５とが平行である状態）
となる、したがうて、ベアリング支持押え部材１１を軸
部６に対して回転することにより自動調心ベアリング８
が胴部７に対して偏心するため、金属スリーブ９は、ロ
ール軸５に対して傾斜角θを形成することができる。こ
の傾斜角θは、ベアリング支持・押え部材１１を軸部６
に対して０〜１８０°回転する間に、０〜θ１．ｌＩの
間で連続的に変化する。ここでθ＋ａｍ＋＋＝ｓｉｎ−
’（２δ／ｊり　、ただしｌはベアリング間距離、δは
軸偏心量である。

さらに、第２図は、第１図（ロ）に示す傾斜回転ロール
３の傾斜角度をロール軸の中央から左右に、それぞれθ
だけ傾斜させたロールを装置入側にロール凸部（第１０
図（ロ）におけるＡ部）を向けてピンチロールとして使
用した場合の、ストリップの入側蛇行量と出側蛇行量と
の関係を示すグラフである。第２図から明らかなように
、このビンチロールを通過するだけで、大幅に蛇行が低
減されることがわかる。これは、この第１図（ａ）およ
び第１図（ロ）に示す傾斜回転ロール３の傾斜回転によ
りストリップがロール軸５方向への送り力を受けること
により蛇行が減少するためであるが、本発明では、ロー
ルの左右の送り力をそれぞれ最適な値に変更することに
より、更に高精度に蛇行修正を行うことができる。した
がって、以下この態様についても詳述する。

第３図は、本発明において利用する傾斜回転ロール３の
他の使用形態を示す略式断面図である。

つまり、ロールの一方（第３図における右側）はロール
軸５に対して傾斜回転させ、他方はロール軸５と平行に
回転させる。

このときの傾斜回転ロール３を立体的に見ると第４図に
示すようになる。つまり、本発明において利用する傾斜
回転ロール３を抽出して示す略式斜視図である。

第４図において、傾斜角θは、前述のようにベアリング
支持・押え部材１１の回転角度によって決定されるが、
これを第３図および第５図（ａ）ないし第５図（ｄ）を
用いて説明する。

第５図（ａ）ないし第５図（ロ）は、第４図に示す傾斜
回転ロール３の右半分の略式説明図であり、ベアリング
支持・押え部材１１の回転中心が、自動調心ベアリング
８の回転中心に対して距離δだけ離れている。第５図（
ａ）および第５図（Ｃ）は、傾斜回転ロール３の略式斜
視図であり、第５図■）および第５図（ｄ）は、それぞ
れ第５図（ａ）、第５図（Ｃ）の略式側面図である。こ
こでベアリング支持・押え部材１１を第５回（ａ）およ
び第５図ら）の状態からα量だけ回転したときに第５図
（Ｃ）および第５図（ｄ）の状態になったとすると、こ
のとき、第３図に示す傾斜角θの大きさは、 で求まる。

また、傾斜回転ロール３は、第５図（ｄ）中の角度αの
二等分線Ｐを法線とする面内（第４図においては斜線部
）でフラットになる、すなわち凸凹の無い面を形成する
。したがって、ピンチロールとして使用する場合、この
面でピンチすればよい。

つまり、傾斜回転ロール３を用いたピンチロールの傾斜
角度を変更する本発明にかかる蛇行修正方法では、ベア
リング支持・押え部材１１をα量だけ回転して必要な傾
斜角θを得た場合には、同時にロール軸５をα／２１だ
け回転して常にロールフラット面をストリップに向けれ
ばよい。

そして、例えば、第６図または第７図に示すように、蛇
行が発生した場合、 ■（１）の側のスリーブ９をθ（＋）で傾斜回転させ、
〔■〕の側のスリーブ９は軸に平行に回転させる。すな
わち、ストリップが蛇行した側の傾斜回転ロールの傾斜
角度θを、０≦θＢ≦θｓａｍなる設定量θＢとし、反
対側の傾斜角度θ。

を零とする。ただし、θＢ□は前述の如くにθｍａｍ−
ｓｉｎ−’（２δ／ｌ）、ただしｌはベアリング間距離
、δは軸偏心量である。すると、（ｒ）側のスリーブ９
は、軸方向内向分力を発生するため、ストリップはセン
タリングされ、また■〔■〕の側のスリーブ９をθ（−
）で傾斜回転させ（１）の側のスリーブ９は軸に平行に
回転させる。すなわち、ストリップが蛇行した側の傾斜
角度θを零とし、反対側の傾斜角度θ’を０≧θＢ≧−
θｍｉｘなる設定量θＢとする。すると（Ｉｆ）側のス
リーブ９は、軸方向外向分力を発生するため、ストリッ
プはセンタリングされる ために、いずれの方法によってもストリップの蛇行を修
正することができる。

第８図には、傾斜回転ロール３を蛇行修正装置として用
いる場合の制御系の一例を示す、蛇行検出器２により求
めたストリップの蛇行計測値より、傾斜回転ロール３の
角度制御装置４によりベアリング支持押え部材の回転角
度およびロール軸の回転角度を前述した如くの関係で制
御することにより蛇行を修正することが可能である。

さらに、本発明を実施例を用いて詳述するが、これはあ
くまでも本発明を例示するものであり、これにより本発
明が限定されるものではない。

実施例１ 本実施例では第９図（ａ）に示すストリップ連続処理ラ
インのサイドトリマ上流に本発明による蛇行修正装置を
設置し、その蛇行修正効果を評価した。

ピンチロールｌは上下対となった傾斜回転ロール３．３
から構成されたものを使用した。また、蛇行検出器２は
、ピンチロール１の出側に設けである。さらに、このと
きの蛇行検出器２、角度制御装置４および角度変更機構
は、第８図に示すものを用いた。

すなわち、第９図（ａ）において、ストリップ１２は、
ピンチロールｌに入り、その出側に設けた蛇行検出器２
により蛇行量を検出し、次いで、角度制御装置４により
ピンチロール１を構成する傾斜回転ロール３の傾斜角度
θが調節される。つまり、通常の場合、傾斜回転ロール
３はストレートな状態でストリップ１２をピンチしてい
るが、蛇行検出器２で蛇行が検出されると、それを修正
する方向にストリップ１２を移動させるために傾斜回転
ロール３の片側の傾斜角を変化させ、同時にフラット面
でピンチするようにロール軸５の角度も変化させた。蛇
行の修正速度は角度の変化速度によって調整できる。

このときの傾斜回転ロール３は、直径１２０−の軸部６
に第１図（ａ）および第１図（ロ）に示すようにベアリ
ング支持・押え部材１１、自動調心ベアリング８を介し
て直径３２０　ｍ−の金属スリーブ９を装着し、さらに
その上に１５ＩＩＩＩ厚のゴムライニングＩＯを嵌めた
ものを用いた。第１図（ｂ）の２に相当する長さは、８
００ｍ＋ｓで偏心量δは１０１ＩＩｌとした（θＢ、、
＝約１．４°）。

そして、下記（１）または（２）に示す方法で蛇行修正
を行った。

（１）　（ＩＪＩ斜回転ロール３の傾斜角度を蛇行した
側で（＋）　とする制御（第６図に示す方法）により、
板厚０．８〜２．３−転板幅９００〜１４００ｍ５＋の
冷延ストリップ１２を通板した。ピンチ力をｌ　ｔｏｎ
として蛇行修正能を評価した。

（２）傾斜回転ロール３の傾斜角度を蛇行した反対側で
（−）とする制御（第７図に示す方法）により、板厚０
．３５〜１．２　ｍｍ、板幅９００＝１４００ｍｓの冷
延ストリップ１２を通板した。ピンチ力を０．７　ｔｏ
ｎとして蛇行修正能を評価した。

その結果、（１）の場合、傾斜回転ロール３を用いない
単なるピンチロールを設置していた場合は、ストリップ
１２の継目等の通過時にピンチロール出側で５０−一程
度発生していた蛇行を、±１．５　ｍ−へと低減するこ
とができ、通常は±０．９　ｍ＋ｓの精度でストリップ
のセンタリング、が可能となり、サイドトリマ入側での
蛇行が大幅に低減された。

また、（２）の場合、通常は±０．６１の精度でセンタ
リングが可能となり、ストリップに絞りしわを発生させ
ることもなかった。

このように、（１）、（２）の場合とも、トリマ部で、
ストリップの継目でのオフトラッキングがなくなり、ま
た通常域では、ストリップのトリム代を約２０％低減す
ることができた。

実施例２ 本実施例では第９図（ロ）に示すストリップの連続処理
ラインのストリップウエルダ一部に本発明による蛇行修
正装置を設置した。

二のときの傾斜回転ロール３は、直径１００　ｓｍ＋の
軸部６に、ベアリング支持・押え部材１１、自動調心ベ
アリング８を介して直径２２０１１−の金属スリーブ９
を装着し、さらにその上に１０ｍ−厚のゴムのライニン
グ１０を嵌めた。　ｊ！＝６００　＠ＩＩ、δは５１１
Ｎとした（θＢ、１ｌ−１°）。

傾斜回転ロールの傾斜角度を蛇行した側で、（÷）とす
るＭ’ａ　（第６図に示す方法）により、板厚０゜６〜
１．８　ｍ１１．板幅７００〜９００−の冷延ストリッ
プを通板し、ピンチ力をＱ、５　ｔｏｎとして蛇行修正
能を評価した。その結果、第９図（ロ）に示す装置によ
れば上２−一の精度でセンタリング可能であった。

この第９図（ロ）に示す装置では、通常、２つのストリ
ップ１２はウエルダ一部で次々と溶接されて送り出され
て行くわけであるが、コイル末端では、ストリップの張
力が途切れるため、蛇行が発生し、ストリップの尾端が
オフセンタする。従来のピンチロールが用いられている
場合は、このストリップ末端において常に蛇行が発生し
ており、場合により、作業員が位置修正をしていたが、
本発明にかかるピンチロールを導入することにより、ス
トリップの末端部に至るまで蛇行発生を防止でき、スト
リップの接続の・能率向上が図れた。

（発明の効果） 以上詳述したように、本発明によれば、ピンチロールを
使っただけの比較的構成の簡単な蛇行修正装置が得られ
、それにより、ストリップの蛇行を防止した安定通板が
実現される。また、現状のピンチロールに容易に導入が
可能であるため、現状ラインのレベルアップ等にも常に
有益な手段となり得るのであって、その実用上の意義は
極めて大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）および第１図（ロ）は、本発明において用
いる傾斜回転ロールのそれぞれ曲げていない状態および
曲げた状態の概略説明図； 第２図は、本発明に用いる傾斜回転ロールによる蛇行修
正の効果を示すグラフ； 第３図は、本発明による傾斜回転ロールを片側だけ傾斜
回転させている状態の概略説明図；第４図は、傾斜回転
ロールのロール面の速度の向きの模式的説明図； 第５図（ａ）ないし第５図（ｄ）は、ベアリング支持押
えの回転角度と、ロールの傾斜角度の関係の説明図； 第６図は、傾斜回転ロールに（＋）の傾斜角を持たせた
場合のロールとストリップの関係の略式説明図； 第７図は、傾斜回転ロールに（−）の傾斜角を持たせた
場合のロールとストリップの関係の略式説明図； 第８図は、蛇行制御装置の概略説明図；第９図（ａ）お
よび第９図ら）は、本発明にかかる蛇行修正装置の実施
例を示す、それぞれ略式説明図；第１０図（ａ）および
第１０図（ｂ）は、２本ロールによる従来の一般的なデ
ィスプレイスメントタイプ蛇行修正装置を示す、それぞ
れ略式断面図、略式正面図； 第１１図（ａ）および第１１図ＣＯ＞は、１本ロールに
よる従来の一般的なディスプレイスメントタイプ蛇行修
正装置を示す、それぞれ略式断面図、略式正面図；およ
び 第１２図（ａ）および第１２図（ｂ）は、従来の一般的
なステアリングタイプ蛇行修正装置を示す略式上面図、
略式断面図である。 １：ビンチロール　　　２：蛇行検出器３：傾斜回転ロ
ール　　４：角度設定制御装置５：ロール軸　　　　　
６：軸部 ７：胴部　　　　　　　８：自動調心ベアリング９：金
属スリーブ　　　１０：　ライニング１１：ベアリング
支持・押え部材

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ストリップ処理ライン中での蛇行修正装置であっ
   て、 （ｉ）真直なロール軸、軸の中央から左右対称に複数個
   設けられた自動調心ベアリング、該ベアリングの外輪に
   嵌装した金属スリーブ、および該金属スリーブの表面に
   設けられた弾性ライニングからなり、かつ前記ロール軸
   に対して前記スリーブが所定の角度で傾斜して自由に回
   転するように構成した傾斜回転ロールを、少なくとも１
   本有するピンチロールと、 （ｉｉ）ストリップの蛇行検出器と、 （ｉｉｉ）検出された蛇行量に応じて前記傾斜回転ロー
   ルの傾斜角度とロール軸角度とを変更する角度制御装置
   と を組合せて備えたことを特徴とするストリップの蛇行修
   正装置。
2. （２）前記傾斜回転ロールの傾斜角度を、ロール軸の中
   央から左右で変更し、ストリップの蛇行量に応じて、ス
   トリップの蛇行した側の傾斜角度θを０≦θ＿Ａ≦θ＿
   ｍ＿ａ＿ｘなる設定量θ＿Ａとし、反対側の傾斜角度θ
   ’を零とする請求項１記載の蛇行修正装置を使ったスト
   リップの蛇行修正方法。
3. （３）前記傾斜回転ロールの傾斜角度を、ロール軸の中
   央から左右で変更し、ストリップの蛇行量に応じて、ス
   トリップの蛇行した側の傾斜角度θを零とし、反対側の
   傾斜角度θ’を０≧θ＿Ｂ≧−θ＿ｍ＿ａ＿ｘなる設定
   量θ＿Ｂとする請求項１記載の蛇行修正装置を使ったス
   トリップの蛇行修正方法。