JPH0313380B2 - - Google Patents
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- JPH0313380B2 JPH0313380B2 JP56188554A JP18855481A JPH0313380B2 JP H0313380 B2 JPH0313380 B2 JP H0313380B2 JP 56188554 A JP56188554 A JP 56188554A JP 18855481 A JP18855481 A JP 18855481A JP H0313380 B2 JPH0313380 B2 JP H0313380B2
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- blade
- deviation
- light receiver
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/16—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device whose output amplitude can only take a number of discrete values
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ブレードを備えた建設機械のブレー
ド制御装置に関する。
ド制御装置に関する。
ブルトーザ、モータグレーダなどの建設車輛を
用いて整地作業を行なう場合、所定地上高さに投
射されたレーザ光を基準にしてブレードの高さを
制御するいわゆる自動レベリング方式が採用され
ている。
用いて整地作業を行なう場合、所定地上高さに投
射されたレーザ光を基準にしてブレードの高さを
制御するいわゆる自動レベリング方式が採用され
ている。
ところで上記ブレードを自動レベリング作動さ
せているさい、ブレードの負荷が大きくなつて車
輛が走行できなくなることが多々ある。かかる場
合、従来はブレード高さ設定器を用いて該ブレー
ドを上げる操作を行つて上記負荷を軽減したの
ち、再びブレードを下げるようにしていたが、こ
のとき、元のブレードの高さが不明となるため、
ブレード操作前の整地レベルとブレード操作後の
それとにズレを生じるという不都合を生じてい
た。
せているさい、ブレードの負荷が大きくなつて車
輛が走行できなくなることが多々ある。かかる場
合、従来はブレード高さ設定器を用いて該ブレー
ドを上げる操作を行つて上記負荷を軽減したの
ち、再びブレードを下げるようにしていたが、こ
のとき、元のブレードの高さが不明となるため、
ブレード操作前の整地レベルとブレード操作後の
それとにズレを生じるという不都合を生じてい
た。
本発明はかかる状況に鑑み、自動レベリング作
動中にブレードの高さを手動で変化させた場合に
おいても、上記ブレードを元位置まで正確に戻す
ことができるブレード制御装置を提供することを
目的とする。
動中にブレードの高さを手動で変化させた場合に
おいても、上記ブレードを元位置まで正確に戻す
ことができるブレード制御装置を提供することを
目的とする。
以下、図示する実施例を参照しながら本発明を
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第１図はブルトーザの一例を示す。リフトシリ
ンダ１とチルトシリンダ２で各々リフト作動およ
びチルト作動されるこのブルトーザのブレード３
には、頂部に受光器４を設置したロツド５と該ロ
ツドを昇降させる機構６が付設されている。なお
上記昇降機構６は、たとえば直流モータとギヤと
から構成され、上記受光器４は上下に配列したフ
オトセンサS1〜Soから構成されている。また上記
リフトシリンダ１は、上記ブレードの左右に各１
個づつ設けられている。
ンダ１とチルトシリンダ２で各々リフト作動およ
びチルト作動されるこのブルトーザのブレード３
には、頂部に受光器４を設置したロツド５と該ロ
ツドを昇降させる機構６が付設されている。なお
上記昇降機構６は、たとえば直流モータとギヤと
から構成され、上記受光器４は上下に配列したフ
オトセンサS1〜Soから構成されている。また上記
リフトシリンダ１は、上記ブレードの左右に各１
個づつ設けられている。
第２図は、上記ブレード３を制御する本発明に
係るブレード制御装置の一実施例を示すブロツク
図である。同図において、マニアル調節器７はレ
バー７ａの操作によつて出力電圧が各別に変化さ
れる２つのポテンシヨメータ７ｂ，７ｃを備え、
ポテンシヨメータ７ｂの出力は後記のリフトシリ
ンダ制御系Ｂに設けてある切替スイツチS3の端子
ｂおよび受光器制御系Ａに設けてある切替スイツ
チS2の端子ｂに、またポテンシヨメータ７ｃの出
力は後記のチルトシリンダ制御系Ｃに設けてある
切替スイツチS4の端子ｂに各々与えられる。
係るブレード制御装置の一実施例を示すブロツク
図である。同図において、マニアル調節器７はレ
バー７ａの操作によつて出力電圧が各別に変化さ
れる２つのポテンシヨメータ７ｂ，７ｃを備え、
ポテンシヨメータ７ｂの出力は後記のリフトシリ
ンダ制御系Ｂに設けてある切替スイツチS3の端子
ｂおよび受光器制御系Ａに設けてある切替スイツ
チS2の端子ｂに、またポテンシヨメータ７ｃの出
力は後記のチルトシリンダ制御系Ｃに設けてある
切替スイツチS4の端子ｂに各々与えられる。
ウインドウコンパレータ８および９は、各々上
記ポテンシヨメータ７ｂおよび７ｃの±出力電圧
が所定のしきい値よりも大きくなつたさいに信号
を出力するものであり、それらの出力信号はコン
トロールモード切替部１０の出力信号d2およびd4
を各々“１”にして、後記する受光器制御系Ａの
切替スイツチS2および上記チルトシリンダ制御系
Ｃの切替スイツチS4を端子ｂ側に投入させる。
記ポテンシヨメータ７ｂおよび７ｃの±出力電圧
が所定のしきい値よりも大きくなつたさいに信号
を出力するものであり、それらの出力信号はコン
トロールモード切替部１０の出力信号d2およびd4
を各々“１”にして、後記する受光器制御系Ａの
切替スイツチS2および上記チルトシリンダ制御系
Ｃの切替スイツチS4を端子ｂ側に投入させる。
モード切替スイツチ１１は、手動、自動および
測量の各モードを選択指定するものであり、その
切替操作によつて上記コントロールモード切替部
１０の出力信号d1〜d4の論理レベルを次のように
設定する。
測量の各モードを選択指定するものであり、その
切替操作によつて上記コントロールモード切替部
１０の出力信号d1〜d4の論理レベルを次のように
設定する。
d1 d2 d3 d4
手動モード × × １ １
自動モード ０ ０ ０ ０
測量モード １ ０ １ ０
なお上記各出力信号d1〜d4は、論理レベル
“０”のときそれらに対応するスイツチS1〜S4を
端子ａ側に、また論理レベル“１”のとき上記各
スイツチを端子ｂ側に各々投入させる。
“０”のときそれらに対応するスイツチS1〜S4を
端子ａ側に、また論理レベル“１”のとき上記各
スイツチを端子ｂ側に各々投入させる。
上記コントロールモード切替部１０は、第３図
に示す如く、上記ウインドウコンパレータ８，９
の出力信号を受けるオア回路１０ａと、モード切
替スイツチ１１の接点ｂが開放されかつ後述する
リターンスイツチ１１ａが開放されたさいに論理
レベル“１”の信号を出力するアンド回路１０ｂ
と、上記オア回路１０ａの出力信号“１”でセツ
トされ、上記アンド回路１０ｂの出力信号でリセ
ツトされるフリツプフロツプ１０ｃと、上記切替
スイツチ１１の接点ａまたはｃが開放された時に
信号“１”を出力するオア回路１０ｄと、上記フ
リツプフロツプ１０ｃがセツトされたさいまたは
切替スイツチ１１の接点ａが開放されたさいに信
号“１”を出力するオア回路１０ｅとからなつて
いる。
に示す如く、上記ウインドウコンパレータ８，９
の出力信号を受けるオア回路１０ａと、モード切
替スイツチ１１の接点ｂが開放されかつ後述する
リターンスイツチ１１ａが開放されたさいに論理
レベル“１”の信号を出力するアンド回路１０ｂ
と、上記オア回路１０ａの出力信号“１”でセツ
トされ、上記アンド回路１０ｂの出力信号でリセ
ツトされるフリツプフロツプ１０ｃと、上記切替
スイツチ１１の接点ａまたはｃが開放された時に
信号“１”を出力するオア回路１０ｄと、上記フ
リツプフロツプ１０ｃがセツトされたさいまたは
切替スイツチ１１の接点ａが開放されたさいに信
号“１”を出力するオア回路１０ｅとからなつて
いる。
受光器制御系Ａは、上記切替スイツチS1，S2が
図示するように共に端子ａ側に投入されている場
合において、リフトレベル設定器１２の設定値
と、第１図に示したロツド５のストロークを検出
するストローク検出器１３の出力信号との偏差を
エラーアンプ１４に入力し、該アンプの出力信号
と上記ストローク検出器１３の出力を微分する微
分器１５の出力信号との偏差をエラーアンプ１６
およびパルス幅変調器付増幅器１７を介して前記
受光器ロツド昇降機構６に入力させるように構成
されている。そして上記受光器ロツド５のストロ
ーク検出器１３で検出したストローク長つまり上
記受光器４の高さ変化を測定する表示部４２を上
記検出器１３に接続して、上記ストローク長をモ
ニタするようにしてある。
図示するように共に端子ａ側に投入されている場
合において、リフトレベル設定器１２の設定値
と、第１図に示したロツド５のストロークを検出
するストローク検出器１３の出力信号との偏差を
エラーアンプ１４に入力し、該アンプの出力信号
と上記ストローク検出器１３の出力を微分する微
分器１５の出力信号との偏差をエラーアンプ１６
およびパルス幅変調器付増幅器１７を介して前記
受光器ロツド昇降機構６に入力させるように構成
されている。そして上記受光器ロツド５のストロ
ーク検出器１３で検出したストローク長つまり上
記受光器４の高さ変化を測定する表示部４２を上
記検出器１３に接続して、上記ストローク長をモ
ニタするようにしてある。
上記受光器４は、第１図に示す投光器１８より
投射されたレーザビーム１９を受けて該ビームに
対する受光位置偏差を検出するものである。い
ま、上記受光器４の各センサS1〜Snのうちのい
ずれかにレーザビーム１９が入射すると、そのセ
ンサの出力信号がラツチ回路２０に入力されると
ともに、上記各センサの出力を受けるオア回路２
１およびワンシヨツトマルチ２２を介して上記ラ
ツチ回路２０にラツチクロツクが入力されるの
で、上記受光センサの出力信号が該ラツチ回路２
０にラツチされる。
投射されたレーザビーム１９を受けて該ビームに
対する受光位置偏差を検出するものである。い
ま、上記受光器４の各センサS1〜Snのうちのい
ずれかにレーザビーム１９が入射すると、そのセ
ンサの出力信号がラツチ回路２０に入力されると
ともに、上記各センサの出力を受けるオア回路２
１およびワンシヨツトマルチ２２を介して上記ラ
ツチ回路２０にラツチクロツクが入力されるの
で、上記受光センサの出力信号が該ラツチ回路２
０にラツチされる。
上記各センサS1〜S4の出力には、所定の重み付
け、すなわちレーザビーム１９の光軸に対する受
光位置の偏差（光軸に対する受光器中心のズレ）
を表わす重み付けがなされており、Ｄ／Ａ変換器
２３はこの重み付けに基づいて上記ラツチ回路２
０の出力信号をアナログ電圧に変換する。したが
つて上記Ｄ／Ａ変換器２３の出力信号は、上記レ
ーザビーム１９と受光器４の中心位置とのズレ量
（受光位置偏差）を示す。なお上記中心位置がレ
ーザビーム１９に対し上方にズレているか下方に
ズレているかによつてズレ信号の極性が反転す
る。
け、すなわちレーザビーム１９の光軸に対する受
光位置の偏差（光軸に対する受光器中心のズレ）
を表わす重み付けがなされており、Ｄ／Ａ変換器
２３はこの重み付けに基づいて上記ラツチ回路２
０の出力信号をアナログ電圧に変換する。したが
つて上記Ｄ／Ａ変換器２３の出力信号は、上記レ
ーザビーム１９と受光器４の中心位置とのズレ量
（受光位置偏差）を示す。なお上記中心位置がレ
ーザビーム１９に対し上方にズレているか下方に
ズレているかによつてズレ信号の極性が反転す
る。
上記投光器１８は、毎分所定回転数回転して前
記ブレード３による仕上げ面についての基準面を
形成している。しかして、この投光器１８がたと
えば毎分600回転する場合、上記受光器４は0.1秒
毎にレーザビームを検出することになる。
記ブレード３による仕上げ面についての基準面を
形成している。しかして、この投光器１８がたと
えば毎分600回転する場合、上記受光器４は0.1秒
毎にレーザビームを検出することになる。
上記リフトシリンダ制御系Ｂは、上記切換スイ
ツチS3が端子ａ側に投入されている場合におい
て、上記Ｄ／Ａ変換器２３の出力値と、リフトシ
リンダ１のストローク値を検出するポテンシヨメ
ータ２の検出値とを加算し、その加算結果と上記
ポテンシヨメータ２４の検出値との偏差をエラー
アンプ２６に入力し、このアンプ２６の出力値と
微分器２７で微分された上記ポテンシヨメータ２
４の出力値をエラーアンプ２８に入力し、該アン
プ２８の出力値でバルブ位置決めサーボ系２９お
よびメインバルブ３０を作動させて前記リフトシ
リンダ１を制御するように構成されている。
ツチS3が端子ａ側に投入されている場合におい
て、上記Ｄ／Ａ変換器２３の出力値と、リフトシ
リンダ１のストローク値を検出するポテンシヨメ
ータ２の検出値とを加算し、その加算結果と上記
ポテンシヨメータ２４の検出値との偏差をエラー
アンプ２６に入力し、このアンプ２６の出力値と
微分器２７で微分された上記ポテンシヨメータ２
４の出力値をエラーアンプ２８に入力し、該アン
プ２８の出力値でバルブ位置決めサーボ系２９お
よびメインバルブ３０を作動させて前記リフトシ
リンダ１を制御するように構成されている。
なお上記Ｄ／Ａ変換器２３の出力端は、アンプ
４１を介して前記受光器制御系Ａの切換スイツチ
S1の端子ｂに接続されている。また上記サンプル
ホールド回路２５は、上記ワンシヨツトマルチ２
２の出力信号でホールド作動する。
４１を介して前記受光器制御系Ａの切換スイツチ
S1の端子ｂに接続されている。また上記サンプル
ホールド回路２５は、上記ワンシヨツトマルチ２
２の出力信号でホールド作動する。
上記チルトシリンダ制御系Ｃは、切替スイツチ
S4，S5が共に端子ａ側に投入されている場合にお
いて、前記チルトシリンダ２のストロークを検出
するストローク検出器３１（左右のリフトシリン
ダのストローク差で検出）の検出値と、ブルトー
ザの車体に付設されている車体ロール角傾斜計３
２の検出値とを加算し、その加算値とチルト傾斜
設定器３３の設定値との偏差をエラーアンプ３４
に入力し、このアンプの出力値と微分器３５によ
つて微分された上記検出器３１の出力値との偏差
でバルブ位置決めサーボ系３７およびメインバル
ブ３８を作動させ、もつてチルトシリンダ２を制
御している。
S4，S5が共に端子ａ側に投入されている場合にお
いて、前記チルトシリンダ２のストロークを検出
するストローク検出器３１（左右のリフトシリン
ダのストローク差で検出）の検出値と、ブルトー
ザの車体に付設されている車体ロール角傾斜計３
２の検出値とを加算し、その加算値とチルト傾斜
設定器３３の設定値との偏差をエラーアンプ３４
に入力し、このアンプの出力値と微分器３５によ
つて微分された上記検出器３１の出力値との偏差
でバルブ位置決めサーボ系３７およびメインバル
ブ３８を作動させ、もつてチルトシリンダ２を制
御している。
なお上記リフトシリンダ制御系Ｂのエラーアン
プ２６の出力値を受ける絶対値アンプ３９は、上
記アンプ２６の出力値の絶対値を出力するもので
ある。この絶対値アンプ３９の出力は周知のパル
ス幅変調部４０に入力され、ここでその値に対応
した時間幅のパルス信号に変換される。そしてこ
の変調部４０は、上記絶対値アンプの出力値が０
のときには切替スイツチS5を端子ａ側に投入さ
せ、０よりも大きいときにはその大きさに対応し
た時間だけ上記スイツチS5を端子ｂ側に付勢させ
る。この結果、制御系Ｂによるブレード３のリフ
ト動作が制御系Ｃによる該ブレード３のチルト動
作に優先して行なわれる。
プ２６の出力値を受ける絶対値アンプ３９は、上
記アンプ２６の出力値の絶対値を出力するもので
ある。この絶対値アンプ３９の出力は周知のパル
ス幅変調部４０に入力され、ここでその値に対応
した時間幅のパルス信号に変換される。そしてこ
の変調部４０は、上記絶対値アンプの出力値が０
のときには切替スイツチS5を端子ａ側に投入さ
せ、０よりも大きいときにはその大きさに対応し
た時間だけ上記スイツチS5を端子ｂ側に付勢させ
る。この結果、制御系Ｂによるブレード３のリフ
ト動作が制御系Ｃによる該ブレード３のチルト動
作に優先して行なわれる。
これはチルト動作を優先させるように構成され
ている油圧回路をリフト優先動作させるために必
要な制御である。
ている油圧回路をリフト優先動作させるために必
要な制御である。
いま上記受光器制御系Ａのリフトレベル設定器
１２を適当に設定すると、その設定値に対応する
ストローク長となるように上記受光器ロツド５が
伸縮される。この結果、上記受光器４の中心位置
とレーザビーム１９の光軸との間にズレ（受光位
置偏差）を生じ、そのさい受光器中心より上方に
レーザビームが入射している場合（上はずれ）に
は第４図に示すようはずれ量に対応した電圧er
が、また受光器中心より下方にレーザビームが入
射しているときには同図に示す電圧erが各々上
記Ｄ／Ａ変換器２３から出力され、これによつて
上記リフトシリンダ制御系Ｂは上記受光位置偏差
がなくなるように、つまり上記受光器４の中心部
にレーザビーム１９の光軸が位置するように前記
リフトシリンダ１を制御する。かくして上記ブレ
ード３は、上記リフトレベル設定器１２の設定値
に対応した高さに位置される。
１２を適当に設定すると、その設定値に対応する
ストローク長となるように上記受光器ロツド５が
伸縮される。この結果、上記受光器４の中心位置
とレーザビーム１９の光軸との間にズレ（受光位
置偏差）を生じ、そのさい受光器中心より上方に
レーザビームが入射している場合（上はずれ）に
は第４図に示すようはずれ量に対応した電圧er
が、また受光器中心より下方にレーザビームが入
射しているときには同図に示す電圧erが各々上
記Ｄ／Ａ変換器２３から出力され、これによつて
上記リフトシリンダ制御系Ｂは上記受光位置偏差
がなくなるように、つまり上記受光器４の中心部
にレーザビーム１９の光軸が位置するように前記
リフトシリンダ１を制御する。かくして上記ブレ
ード３は、上記リフトレベル設定器１２の設定値
に対応した高さに位置される。
一方、チルトシリンダ制御系Ｃもサーボ系を構
成しているので、チルト傾斜設定器３３の設定値
に従つたチルト角をなすようにチルトシリンダ２
がブレード３を傾動させる。
成しているので、チルト傾斜設定器３３の設定値
に従つたチルト角をなすようにチルトシリンダ２
がブレード３を傾動させる。
以上は、前記モード切替スイツチ１１が“自
動”モードを選択している場合、つまり上記コン
トロールモード切替部１０の出力信号d1〜d3を全
て“０”に設定して上記各切替スイツチS1〜S4を
共に端子ａ側に投入させてある場合の各制御系の
動作を説明したが、つぎに上記切替スイツチ１１
で“測量”モードを選択した場合の動作について
説明する。
動”モードを選択している場合、つまり上記コン
トロールモード切替部１０の出力信号d1〜d3を全
て“０”に設定して上記各切替スイツチS1〜S4を
共に端子ａ側に投入させてある場合の各制御系の
動作を説明したが、つぎに上記切替スイツチ１１
で“測量”モードを選択した場合の動作について
説明する。
この場合、前記したようにコントロールモード
１０の出力信号d1，d2，d3およびd4の論理レベル
が各々“１”、“０”、“１”および“０”に設定さ
れるので、前記切替スイツチS1，S3が端子ｂ側
に、また切替スイツチS2，S4が端子ａ側に各々投
入される。その結果、上記受光器制御系Ａは、前
記Ｄ／Ａ変換器２３の出力値を指令値とする速度
サーボ制御系を構成し、一方、上記リフトシリン
ダ制御系Ｂは、フイードバツクループが断たれて
前記マニアル調節器７のポテンシヨメータ７ｂが
リフトシリンダ１に対する制御信号を入力する状
態となる。なお、チルトシリンダ制御系Ｃは、上
記“自動”モードの場合と同様に作用する。
１０の出力信号d1，d2，d3およびd4の論理レベル
が各々“１”、“０”、“１”および“０”に設定さ
れるので、前記切替スイツチS1，S3が端子ｂ側
に、また切替スイツチS2，S4が端子ａ側に各々投
入される。その結果、上記受光器制御系Ａは、前
記Ｄ／Ａ変換器２３の出力値を指令値とする速度
サーボ制御系を構成し、一方、上記リフトシリン
ダ制御系Ｂは、フイードバツクループが断たれて
前記マニアル調節器７のポテンシヨメータ７ｂが
リフトシリンダ１に対する制御信号を入力する状
態となる。なお、チルトシリンダ制御系Ｃは、上
記“自動”モードの場合と同様に作用する。
そこでいま、上記チルト傾斜設定器３３を操作
してブレード３を水平に位置させ、かつ上記マニ
アル調節器７のリフトポテンシヨメータ７ｂの操
作で上記ブレード３を適当な高さ位置に固定させ
た状態で車輛を走行させると、地面の凹凸に伴つ
て上記受光器４の高さが次のように変化する。
してブレード３を水平に位置させ、かつ上記マニ
アル調節器７のリフトポテンシヨメータ７ｂの操
作で上記ブレード３を適当な高さ位置に固定させ
た状態で車輛を走行させると、地面の凹凸に伴つ
て上記受光器４の高さが次のように変化する。
すなわち、車輛が地面の凹部を走行して上記レ
ーザビーム１９が受光器４の中心より上方に入射
した場合には、第４図に示した電圧erが上記
Ｄ／Ａ変換器２３から出力され、これによつて前
記ロツド昇降機構６の直流モータが受光器ロツド
５を伸長させる方向に回転する。逆に上記レーザ
ビーム１９が受光器４の中心より下方に入射した
場合には、同図に示す電圧erが上記Ｄ／Ａ変換
器２３より出力されるので、上記直流モータがロ
ツド５を縮退させる方向に回転する。
ーザビーム１９が受光器４の中心より上方に入射
した場合には、第４図に示した電圧erが上記
Ｄ／Ａ変換器２３から出力され、これによつて前
記ロツド昇降機構６の直流モータが受光器ロツド
５を伸長させる方向に回転する。逆に上記レーザ
ビーム１９が受光器４の中心より下方に入射した
場合には、同図に示す電圧erが上記Ｄ／Ａ変換
器２３より出力されるので、上記直流モータがロ
ツド５を縮退させる方向に回転する。
かくして受光器４は、常にレーザビーム１９が
その中心部に入射するように追従し、したがつて
上記受光器ロツドのストローク検出器１３より出
力されるロツドのストローク長を前記表示部４２
に記録させることにより、上記レーザビーム１９
の光軸を基準とした地形測量を行なうことができ
る。
その中心部に入射するように追従し、したがつて
上記受光器ロツドのストローク検出器１３より出
力されるロツドのストローク長を前記表示部４２
に記録させることにより、上記レーザビーム１９
の光軸を基準とした地形測量を行なうことができ
る。
なお、走行路面の高低差が大き過ぎて上記投光
器４がレーザビーム１９に追従しえなくなつた場
合には、その時点で上記マニアル調節器７のリフ
ト用ポテンシヨメータ７ｂを操作して、受光器４
を取付けているロツド５をその可動ストロークの
中心に位置させるようにブレード３の高さを調整
すればよい。ただし、この場合には上記ブレード
３の上昇量または下降量をメータ等で読みとり、
そのデータをその後の測量結果に加減算する必要
がある。
器４がレーザビーム１９に追従しえなくなつた場
合には、その時点で上記マニアル調節器７のリフ
ト用ポテンシヨメータ７ｂを操作して、受光器４
を取付けているロツド５をその可動ストロークの
中心に位置させるようにブレード３の高さを調整
すればよい。ただし、この場合には上記ブレード
３の上昇量または下降量をメータ等で読みとり、
そのデータをその後の測量結果に加減算する必要
がある。
つぎに上記リフトシリンダ１とチルトシリンダ
２とを手動で作動させる場合について説明する。
前記モード切替スイツチ１１を“自動”モードに
設定して自動レベリングによる整地作業を行なつ
ている場合、前記したようにブレード３が過負荷
状態になつて車輛が走行できなくなることが多々
ある。この場合、上記受光器制御系Ａのリフトレ
ベル設定器１２の設定値を変化させて上記ブレー
ド３を上方に移動させてもよいが、そのようにす
ると、従来装置の場合と同様に上記リフトレベル
設定器１２の元の設定値が不明となつて上記ブレ
ード３の刃先を元位置に戻すことが困難となる。
２とを手動で作動させる場合について説明する。
前記モード切替スイツチ１１を“自動”モードに
設定して自動レベリングによる整地作業を行なつ
ている場合、前記したようにブレード３が過負荷
状態になつて車輛が走行できなくなることが多々
ある。この場合、上記受光器制御系Ａのリフトレ
ベル設定器１２の設定値を変化させて上記ブレー
ド３を上方に移動させてもよいが、そのようにす
ると、従来装置の場合と同様に上記リフトレベル
設定器１２の元の設定値が不明となつて上記ブレ
ード３の刃先を元位置に戻すことが困難となる。
上記実施例に示した本発明に係る装置において
は、かかる不都合を生じることなく手動によるブ
レードのリフトおよびチルト制御を実施すること
ができる。すなわち、上記マニアル調節器７のレ
バー７ａをリフト軸方向に操作すると、ポテンシ
ヨメータ７ｂの出力電圧が前記ウインドウコンパ
レータ８をON作動させるので、それまで論理レ
ベル“０”を示していた上記コントロールモード
切替部１０の出力信号d2が“１”に変化し、これ
によつて上記受光器制御系Ａの切替スイツチS2が
端子ｂ側に切替えられる。
は、かかる不都合を生じることなく手動によるブ
レードのリフトおよびチルト制御を実施すること
ができる。すなわち、上記マニアル調節器７のレ
バー７ａをリフト軸方向に操作すると、ポテンシ
ヨメータ７ｂの出力電圧が前記ウインドウコンパ
レータ８をON作動させるので、それまで論理レ
ベル“０”を示していた上記コントロールモード
切替部１０の出力信号d2が“１”に変化し、これ
によつて上記受光器制御系Ａの切替スイツチS2が
端子ｂ側に切替えられる。
いま、上記ポテンシヨメータ７ｂよりの電圧
が出力されているとすると、この電圧は受光器制
御系Ａに速度指令信号として入力され、これによ
つて上記ロツド駆動機構６の直流モータが受光器
ロツド５を縮退させる方向に回転する。これに伴
い受光器４の中心が上記レーザビーム１９の光軸
よりも下方となるので、その受光位置偏差を入力
される前記リフトシリンダ制御系Ｂはブレード３
を上昇させるようにリフトシリンダ１を制御す
る。しかして上記ポテンシヨメータ７ｂの出力電
圧を零にさせると、上記ロツド５の縮退動作が止
まるので、受光器４がその中心でレーザビーム１
９をとらえた時点でブレード３の上昇も停止す
る。
が出力されているとすると、この電圧は受光器制
御系Ａに速度指令信号として入力され、これによ
つて上記ロツド駆動機構６の直流モータが受光器
ロツド５を縮退させる方向に回転する。これに伴
い受光器４の中心が上記レーザビーム１９の光軸
よりも下方となるので、その受光位置偏差を入力
される前記リフトシリンダ制御系Ｂはブレード３
を上昇させるようにリフトシリンダ１を制御す
る。しかして上記ポテンシヨメータ７ｂの出力電
圧を零にさせると、上記ロツド５の縮退動作が止
まるので、受光器４がその中心でレーザビーム１
９をとらえた時点でブレード３の上昇も停止す
る。
上記の操作によつてブレード３を上昇させたの
ち、前記モード切替スイツチ１１に併設されてい
るリターンスイツチ１１ａを押すと、上記コント
ロールモード切替部１０の信号d2の論理レベルが
“０”に戻り、これによつて前記切替スイツチS1
が端子ａ側にリセツトされる。このため、受光器
４はリフトレベル設定器１２の設定値に対応した
元の高さまで戻り、これに追従してブレード３も
元の高さまで下降する。
ち、前記モード切替スイツチ１１に併設されてい
るリターンスイツチ１１ａを押すと、上記コント
ロールモード切替部１０の信号d2の論理レベルが
“０”に戻り、これによつて前記切替スイツチS1
が端子ａ側にリセツトされる。このため、受光器
４はリフトレベル設定器１２の設定値に対応した
元の高さまで戻り、これに追従してブレード３も
元の高さまで下降する。
なお、上記ポテンシヨメータ７ｂをその出力電
圧がとなる方向に操作すれば、ブレード３を上
記とは逆の方向（下降方向）に移動させることが
できる。
圧がとなる方向に操作すれば、ブレード３を上
記とは逆の方向（下降方向）に移動させることが
できる。
一方、上記マニアル調節器７のチルト用ポテン
シヨメータ７ｃを操作すると、該ポテンシヨメー
タ７ｃの出力電圧がウインドウコンパレータ９を
ONさせるので、該コンパレータ９の出力が上記
コントロールモード切替部４の出力信号d4を
“１”にさせる。これによつて前記スイツチS4が
端子ｂ側に切替えられ、上記ポテンシヨメータ７
ｃの出力電圧がチルトシリンダ制御系の指令値と
して入力されるので、上記ポテンシヨメータ７ｃ
の出力電圧を変化させることにより任意のブレー
ドチルト角を手動設定することができる。しかし
てこの場合も、上記リターンスイツチ１１ａを押
して上記信号d4を“０”にすることにより、つま
りスイツチS4を端子ａ側にリセツトさせることに
より、ブレード３のチルト角を元のチルト角に戻
すことができる。
シヨメータ７ｃを操作すると、該ポテンシヨメー
タ７ｃの出力電圧がウインドウコンパレータ９を
ONさせるので、該コンパレータ９の出力が上記
コントロールモード切替部４の出力信号d4を
“１”にさせる。これによつて前記スイツチS4が
端子ｂ側に切替えられ、上記ポテンシヨメータ７
ｃの出力電圧がチルトシリンダ制御系の指令値と
して入力されるので、上記ポテンシヨメータ７ｃ
の出力電圧を変化させることにより任意のブレー
ドチルト角を手動設定することができる。しかし
てこの場合も、上記リターンスイツチ１１ａを押
して上記信号d4を“０”にすることにより、つま
りスイツチS4を端子ａ側にリセツトさせることに
より、ブレード３のチルト角を元のチルト角に戻
すことができる。
なお上記モード切替スイツチ１１を“手動”モ
ードに設定して、上記ブレード３の高さおよびチ
ルト角を手動調節することもできる。すなわち、
この場合には、上記コントロールモード切替部１
０の出力信号d3，d4が共に“１”に設定されるの
で、上記切替スイツチS3，S4が端子ｂ側に各々投
入される。したがつて上記マニアル調節器７のポ
テンシヨメータ７ｂおよび７ｃを操作することに
よりブレードの高さおよびチルト角を各各手動で
設定することができる。
ードに設定して、上記ブレード３の高さおよびチ
ルト角を手動調節することもできる。すなわち、
この場合には、上記コントロールモード切替部１
０の出力信号d3，d4が共に“１”に設定されるの
で、上記切替スイツチS3，S4が端子ｂ側に各々投
入される。したがつて上記マニアル調節器７のポ
テンシヨメータ７ｂおよび７ｃを操作することに
よりブレードの高さおよびチルト角を各各手動で
設定することができる。
上記したように本発明によれば、ブレードの自
動レベリング動作を中断させて該ブレードの手動
による高さ調整を行なつたさい、その調整後にブ
レードを元の位置に復帰させて再び自動レベリン
グ動作させることができるので、前記した従来装
置の欠点を解消できる。
動レベリング動作を中断させて該ブレードの手動
による高さ調整を行なつたさい、その調整後にブ
レードを元の位置に復帰させて再び自動レベリン
グ動作させることができるので、前記した従来装
置の欠点を解消できる。
第１図は、ブルトーザの一例を示した概念図、
第２図は本発明に係る装置の一実施例を示したブ
ロツク図、第３図は第２図に示したコントロール
モード切替部の一構成例を示した回路図、第４図
は受光器の受光位置偏差に対応した電気信号を示
す図である。 １……リフトシリンダ、２……チルトシリン
ダ、３……ブレード、４……受光器、５……ロツ
ド、６……ロツド昇降機構、７……マニアル調節
器、７ｂ，７ｃ……ポテンシヨメータ、１０……
コントロールモード切換部、１１……モード切替
スイツチ、１２……リフトレベル設定器、１３…
…受光器ロツドのストローク検出器、１８……投
光器、１９……レーザビーム、２４……ポテンシ
ヨメータ、３３……チルト傾斜設定器、S1〜S5…
…切替スイツチ、S1〜So……フオトセンサ。
第２図は本発明に係る装置の一実施例を示したブ
ロツク図、第３図は第２図に示したコントロール
モード切替部の一構成例を示した回路図、第４図
は受光器の受光位置偏差に対応した電気信号を示
す図である。 １……リフトシリンダ、２……チルトシリン
ダ、３……ブレード、４……受光器、５……ロツ
ド、６……ロツド昇降機構、７……マニアル調節
器、７ｂ，７ｃ……ポテンシヨメータ、１０……
コントロールモード切換部、１１……モード切替
スイツチ、１２……リフトレベル設定器、１３…
…受光器ロツドのストローク検出器、１８……投
光器、１９……レーザビーム、２４……ポテンシ
ヨメータ、３３……チルト傾斜設定器、S1〜S5…
…切替スイツチ、S1〜So……フオトセンサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 受光器シリンダを介してブレードに支承さ
れ、所定地上高さに投射されたレーザ光を受光し
て、該レーザ光に対する受光位置偏差を検出する
受光器と、 上記ブレードの目標リフトレベルを設定するリ
フトレベル設定手段と、 上記受光器シリンダのストローク量を検出する
ストローク量検出手段と、 レバーの操作量に対応した大きさのリフト指令
を出力するリフト指令発生手段と、 上記目標リフトレベルと、上記受光器シリンダ
のストローク量との偏差をリフトレベル偏差とし
て検出する手段と、 上記リフトレベル偏差と上記リフト指令のいず
れかを選択する切換スイツチ手段と、 上記切換スイツチ手段で選択される上記リフト
レベル偏差または上記リフト指令に基づいて上記
受光器シリンダを制御する受光器シリンダ制御手
段と、 上記受光位置偏差に基づいて、該偏差がなくな
るようにブレードリフトシリンダを制御するリフ
トシリンダ制御手段と を備えることを特徴とするブレード制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18855481A JPS5891231A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | ブレ−ド制御装置 |
| US06/436,841 US4537259A (en) | 1981-10-26 | 1982-10-26 | Blade control device |
| DE19823239588 DE3239588A1 (de) | 1981-10-26 | 1982-10-26 | Einrichtung zum steuern der schar von bodenplaniermaschinen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18855481A JPS5891231A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | ブレ−ド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5891231A JPS5891231A (ja) | 1983-05-31 |
| JPH0313380B2 true JPH0313380B2 (ja) | 1991-02-22 |
Family
ID=16225723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18855481A Granted JPS5891231A (ja) | 1981-10-26 | 1981-11-25 | ブレ−ド制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5891231A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991016506A1 (en) * | 1990-04-24 | 1991-10-31 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Device for controlling height of blade of tracked vehicle |
| JP2646282B2 (ja) * | 1990-04-24 | 1997-08-27 | 株式会社小松製作所 | 装軌車両のブレード高さ制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS491081A (ja) * | 1972-04-19 | 1974-01-08 |
-
1981
- 1981-11-25 JP JP18855481A patent/JPS5891231A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS491081A (ja) * | 1972-04-19 | 1974-01-08 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5891231A (ja) | 1983-05-31 |
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