JPH03128899A - 産業用車両の変速制御方法 - Google Patents
産業用車両の変速制御方法Info
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- JPH03128899A JPH03128899A JP26524489A JP26524489A JPH03128899A JP H03128899 A JPH03128899 A JP H03128899A JP 26524489 A JP26524489 A JP 26524489A JP 26524489 A JP26524489 A JP 26524489A JP H03128899 A JPH03128899 A JP H03128899A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業車両で、特にフォークリフトトラックの
ように作業時に車両の重心位置が変化する産業車両の変
速制御方法に関するものである。
ように作業時に車両の重心位置が変化する産業車両の変
速制御方法に関するものである。
従来は、特に作業時の車両の重心位置によって変速の制
限はされていなかった。
限はされていなかった。
フォークリフトトラックのような車両において、作業時
の車両の重心位置が、車両本体の重心位置から離れてい
ればいる程車両としては不安定な状態にあるといえる。
の車両の重心位置が、車両本体の重心位置から離れてい
ればいる程車両としては不安定な状態にあるといえる。
このようなときに、自動変速動作の条件が整い、変速し
てしまうと、通常のときの変速と違って車両はより不安
定になり、ひどいときには横転したり、荷こぼれの原因
となったりする。
てしまうと、通常のときの変速と違って車両はより不安
定になり、ひどいときには横転したり、荷こぼれの原因
となったりする。
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、自動変
速動作可能なフォークリフトトラック等の産業車両が作
業しているときでも、オペレータに対して違和感がない
変速動作となり、また車両の速度は安定しているときに
なされるので、横転や荷こぼれ等の不具合をなくすこと
ができるようにした産業用車両の変速制御方法を提供す
ることを目的とするものである。
速動作可能なフォークリフトトラック等の産業車両が作
業しているときでも、オペレータに対して違和感がない
変速動作となり、また車両の速度は安定しているときに
なされるので、横転や荷こぼれ等の不具合をなくすこと
ができるようにした産業用車両の変速制御方法を提供す
ることを目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明に係る産業用車両の
変速制御方法は、車両の停止、前進、後進を切換える停
止前後進切換手段と、変速位置確認手段と、エンジン回
転を変速機に伝達したり遮断するメインクラッチ及びこ
れを切換駆動するメインクラッチ制御手段と、メインク
ラッチ制御ストローク検出手段と、エンジンの回転を制
御するエンジン回転数制御手段と、エンジン回転数検出
手段と、変速機の入力軸回転数を検出する入力軸回転数
検出手段と、変速機の出力軸回転数を検出する出力軸回
転数検出手段と、ブレーキペダル踏み込み量検出手段と
、インチングペダル踏み込み量検出手段と、アクセルペ
ダル踏み込み量検出手段と、これらの各手段からの信号
を入力して各駆動手段を制御するコントローラとからな
り、このコントローラにて自動変速動作を行う産業用車
両において、作業機位置検出手段及び作業機負荷検出手
段とからの検出信号と車体本体の重心位置から作業時の
車両全体の重心位置を求め、この車両全体の重心位置が
車両本体の重心位置からある設定位置以上離れていると
きには、そのとき使用している速度段を維持するように
変速制御する。
変速制御方法は、車両の停止、前進、後進を切換える停
止前後進切換手段と、変速位置確認手段と、エンジン回
転を変速機に伝達したり遮断するメインクラッチ及びこ
れを切換駆動するメインクラッチ制御手段と、メインク
ラッチ制御ストローク検出手段と、エンジンの回転を制
御するエンジン回転数制御手段と、エンジン回転数検出
手段と、変速機の入力軸回転数を検出する入力軸回転数
検出手段と、変速機の出力軸回転数を検出する出力軸回
転数検出手段と、ブレーキペダル踏み込み量検出手段と
、インチングペダル踏み込み量検出手段と、アクセルペ
ダル踏み込み量検出手段と、これらの各手段からの信号
を入力して各駆動手段を制御するコントローラとからな
り、このコントローラにて自動変速動作を行う産業用車
両において、作業機位置検出手段及び作業機負荷検出手
段とからの検出信号と車体本体の重心位置から作業時の
車両全体の重心位置を求め、この車両全体の重心位置が
車両本体の重心位置からある設定位置以上離れていると
きには、そのとき使用している速度段を維持するように
変速制御する。
車両の変速制御は車両全体の重心が車両本体の重心から
設定距離の範囲内にあるときにだけづ 行なわれる。
設定距離の範囲内にあるときにだけづ 行なわれる。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図はフォークリフトトラックの変速制御系を示すも
ので、図中１はインチングペダル２の踏み込み量を検出
するインチングペダル踏み込み量検出器、３はブレーキ
ペダル４の踏み込み量を検出するブレーキペダル踏み込
み量検出器、５はアクセルペダル６の踏み込み量検出器
、７は前後進切換えレバー ８はモード切換えレバーで
ある。
ので、図中１はインチングペダル２の踏み込み量を検出
するインチングペダル踏み込み量検出器、３はブレーキ
ペダル４の踏み込み量を検出するブレーキペダル踏み込
み量検出器、５はアクセルペダル６の踏み込み量検出器
、７は前後進切換えレバー ８はモード切換えレバーで
ある。
また９はエンジン１０の回転数を検出するエンジン回転
数検出器、１１は変速機１２の入力軸の回転数を検出す
る入力軸回転数検出器、１３は変速機１２の出力軸の回
転数を検出する出力軸回転数検出器、１４はエンジンの
回転数制御装置１１５の制御ストロークを検出するエン
ジン回転制御ストローク検出器、１６はメインクラッチ
を制御するメインクラッチ制御装置１７の制御ストロー
クを検出するメインクラッチ制御ストローク検出器、１
８は前後進切換制御装置１９の制御ストロークを検出す
る前後進切換制御ストローク検出器、２０は高、低速度
切換装置２１の切換位置を検出する高、低速度切換位置
検出器、２２は作業時用シリンダ２３のボトム圧を検出
する作業機用シリンダ作業圧検出器、２４は作業機２，
５の高さを検出する作業機高さ検出器、２６は作業機２
５のチルト角を検出する作業機チルト角検出器、２７は
マスト装置、２８は駆動輪、２９は上記各検出器を接続
したコントローラである。
数検出器、１１は変速機１２の入力軸の回転数を検出す
る入力軸回転数検出器、１３は変速機１２の出力軸の回
転数を検出する出力軸回転数検出器、１４はエンジンの
回転数制御装置１１５の制御ストロークを検出するエン
ジン回転制御ストローク検出器、１６はメインクラッチ
を制御するメインクラッチ制御装置１７の制御ストロー
クを検出するメインクラッチ制御ストローク検出器、１
８は前後進切換制御装置１９の制御ストロークを検出す
る前後進切換制御ストローク検出器、２０は高、低速度
切換装置２１の切換位置を検出する高、低速度切換位置
検出器、２２は作業時用シリンダ２３のボトム圧を検出
する作業機用シリンダ作業圧検出器、２４は作業機２，
５の高さを検出する作業機高さ検出器、２６は作業機２
５のチルト角を検出する作業機チルト角検出器、２７は
マスト装置、２８は駆動輪、２９は上記各検出器を接続
したコントローラである。
第２図は作業機２５をマスト３０に沿っである高さに上
昇した状態での車両全体の重心Ｗと車両本体３１の重心
Ｏとの距離Ｒｗを求めるための説明図である。
昇した状態での車両全体の重心Ｗと車両本体３１の重心
Ｏとの距離Ｒｗを求めるための説明図である。
まずこの図において、車両本体３１の重心Ｏとマスト３
０の支点Ａとの関係において、支点Ａに対する重心Ｏの
高さをρ１、水平距離を１７、ＡＯをρ３、支点Ａを頂
角とする角度を０１、重心Ｏを頂角とする角度を０２と
したときに、これらは全て既知であり１ ．１？ ａ２−ｊ？ １２ｊＱ ２ θ１＋０２＝− の関係にある。
０の支点Ａとの関係において、支点Ａに対する重心Ｏの
高さをρ１、水平距離を１７、ＡＯをρ３、支点Ａを頂
角とする角度を０１、重心Ｏを頂角とする角度を０２と
したときに、これらは全て既知であり１ ．１？ ａ２−ｊ？ １２ｊＱ ２ θ１＋０２＝− の関係にある。
またマスト３０のチルト角をα、作業機２５の重心りの
マスト３０に沿う高さをｈｌこの重心りからマスト３０
までの距離をｍ１作業機２５の重心をＷＬで、このＷＬ
はマスト３０と平行に作用する。さらにマスト３０の支
点Ａと作業機２５の重心りを結ぶ線ＡＬと上記ＷＬとの
なす角度をβ、またＺＡＬｏをＶ、直線ＯＬの垂直線に
対する角度をＹとすると、上記チルト角αは作業機チル
ト角検出器２６にて検出し、作業機２５の高さｈは作業
機高さ検出器２４にて検出し、作業機の重量ＷＬはマス
ト３０が垂直状態のときの作業機用シリンダ作業圧検出
器２２にて検出する。またこのとき、車両本体３１の重
量Ｗ。と作業機２５の重心位置ｍは既知である。
マスト３０に沿う高さをｈｌこの重心りからマスト３０
までの距離をｍ１作業機２５の重心をＷＬで、このＷＬ
はマスト３０と平行に作用する。さらにマスト３０の支
点Ａと作業機２５の重心りを結ぶ線ＡＬと上記ＷＬとの
なす角度をβ、またＺＡＬｏをＶ、直線ＯＬの垂直線に
対する角度をＹとすると、上記チルト角αは作業機チル
ト角検出器２６にて検出し、作業機２５の高さｈは作業
機高さ検出器２４にて検出し、作業機の重量ＷＬはマス
ト３０が垂直状態のときの作業機用シリンダ作業圧検出
器２２にて検出する。またこのとき、車両本体３１の重
量Ｗ。と作業機２５の重心位置ｍは既知である。
上記各数値より車両本体３１の重心Ｏより車両全体の重
心Ｗ間の距離Ｒｗを以下の各計算により求める。このと
き、まずβ、ＯＬを求める。
心Ｗ間の距離Ｒｗを以下の各計算により求める。このと
き、まずβ、ＯＬを求める。
β−ｔ ａｎ ｈ
ρ３２− ＯＬ２＋ ＬＡ２−２０Ｌ−ＬＡｃｏｓ Ｖ
より、ＶとＯＬを求める。このとき、 ｓｉｎ Ｖ＝Ｘ ［（＋ｎ ”ｈ −ｊ＋ ）＋４ｊ＋ （ｍ
＋ｈ ）ｓｌｎ （β十Ｃ−θ＋）］□Ａ［−２
ｊ＋２（ｍ２＋ｈ２＋ｊ ＋ ２）ｓｉｎ２（β＋α−
θ＋）］□Ｂ（ｊＳｓｉｎ’（β＋α−θ＋））−Ｃと
すると、 ＡＸ＋ＢＸ＋Ｃ−０ となり、これを解くことにより求める。
より、ＶとＯＬを求める。このとき、 ｓｉｎ Ｖ＝Ｘ ［（＋ｎ ”ｈ −ｊ＋ ）＋４ｊ＋ （ｍ
＋ｈ ）ｓｌｎ （β十Ｃ−θ＋）］□Ａ［−２
ｊ＋２（ｍ２＋ｈ２＋ｊ ＋ ２）ｓｉｎ２（β＋α−
θ＋）］□Ｂ（ｊＳｓｉｎ’（β＋α−θ＋））−Ｃと
すると、 ＡＸ＋ＢＸ＋Ｃ−０ となり、これを解くことにより求める。
５ｉｎＶ −Ｊ）１
Ｖ＝ｓｉｎ−’ｆｆ （このとき正の値を選択する）
これより、 また ｙ−ｖ十 （β十α θ１） θ２ であり、 これより、 Ｒｗ （ｗ、５ｌｎＹ＋ＷＬｓｉｎ（Ｖ土β）〕 ＷＬ−ＯＬ となってＲｗが求められる。
これより、 また ｙ−ｖ十 （β十α θ１） θ２ であり、 これより、 Ｒｗ （ｗ、５ｌｎＹ＋ＷＬｓｉｎ（Ｖ土β）〕 ＷＬ−ＯＬ となってＲｗが求められる。
なおこのとき、
α−０のときはβ＝０
である。
上記のように車両本体３１の重心Ｏから車両全体の重心
Ｗまでの距離ＲＷを求め、その距離ＲＷがある設定値以
上になるときには、そのときの速度段を維持する。
Ｗまでの距離ＲＷを求め、その距離ＲＷがある設定値以
上になるときには、そのときの速度段を維持する。
上記計算はコントローラ２９にて行なう。
上記の作用をフローチャートで示すと第３図のようにな
る。図中ステップ（Ｌ）は初期条件であり、それぞれの
値があらかじめ、及び検出により与えられる。ステップ
（２） 、 （３）では、作業機２５の作動に応じて
検出される検出値より求める。ステップ４は車両の走行
時における車両のバランスであり、以下ステップ（５）
、 （６）にて自動変速の速度段を設定する。
る。図中ステップ（Ｌ）は初期条件であり、それぞれの
値があらかじめ、及び検出により与えられる。ステップ
（２） 、 （３）では、作業機２５の作動に応じて
検出される検出値より求める。ステップ４は車両の走行
時における車両のバランスであり、以下ステップ（５）
、 （６）にて自動変速の速度段を設定する。
本発明によれば、自動変速動作可能なフォークリフトト
ラック等の産業車両が作業しているときでも、オペレー
タに対して違和感がない変連動作となる。また車両の速
度は安定しているときになされるので、横転したり、荷
こぼれ等の不具合をなくすことができる。
ラック等の産業車両が作業しているときでも、オペレー
タに対して違和感がない変連動作となる。また車両の速
度は安定しているときになされるので、横転したり、荷
こぼれ等の不具合をなくすことができる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は産業用車
両の変速制御系を示す構成説明図、第２図は車両本体と
作業機位置との関係を示す説明図、第３図は車両全体の
重心位置を求めて変速をきめるための作用を示すフロー
チャートである。 １はインチングペダル踏み込み量検出器、３はブレーキ
ペダル踏み込み量検出器、５はアクセルペダル踏み込み
量検出器、９はエンジン回転数検出器、１１は入力軸回
転数検出器、１２は変速機、１３は出力軸回転数検出器
、１４はエンジン回転数制御ストローク検出器、１５は
エンジン回転数制御装置、１６はメインクラッチ、１７
はメインクラッチ制御装置、１８は前後進切換制ストロ
ーク検出器、１９は前後進切換制御装置、２０は高、低
速度切換位置検出器、１ ２１は高、低速度切換装置、２２は作業機用シリンダ作
業圧検出器、２３は作業時用シリンダ、２４は作業機高
さ検出器、２５は作業機、２９はコントローラ。
両の変速制御系を示す構成説明図、第２図は車両本体と
作業機位置との関係を示す説明図、第３図は車両全体の
重心位置を求めて変速をきめるための作用を示すフロー
チャートである。 １はインチングペダル踏み込み量検出器、３はブレーキ
ペダル踏み込み量検出器、５はアクセルペダル踏み込み
量検出器、９はエンジン回転数検出器、１１は入力軸回
転数検出器、１２は変速機、１３は出力軸回転数検出器
、１４はエンジン回転数制御ストローク検出器、１５は
エンジン回転数制御装置、１６はメインクラッチ、１７
はメインクラッチ制御装置、１８は前後進切換制ストロ
ーク検出器、１９は前後進切換制御装置、２０は高、低
速度切換位置検出器、１ ２１は高、低速度切換装置、２２は作業機用シリンダ作
業圧検出器、２３は作業時用シリンダ、２４は作業機高
さ検出器、２５は作業機、２９はコントローラ。
Claims (1)
- 車両の停止、前進、後進を切換える停止前後進切換手段
と、変速位置確認手段と、エンジン回転を変速機に伝達
したり遮断するメインクラッチ及びこれを切換駆動する
メインクラッチ制御手段と、メインクラッチ制御ストロ
ーク検出手段と、エンジンの回転を制御するエンジン回
転数制御手段と、エンジン回転数検出手段と、変速機の
入力軸回転数を検出する入力軸回転数検出手段と、変速
機の出力軸回転数を検出する出力軸回転数検出手段と、
ブレーキペダル踏み込み量検出手段と、インチングペダ
ル踏み込み量検出手段と、アクセルペダル踏み込み量検
出手段と、これらの各手段からの信号を入力して各駆動
手段を制御するコントローラとからなり、このコントロ
ーラにて自動変速動作を行う産業用車両において、作業
機位置検出手段及び作業機負荷検出手段とからの検出信
号と車体本体の重心位置から作業時の車両全体の重心位
置を求め、この車両全体の重心位置が車両本体の重心位
置からある設定位置以上離れているときには、そのとき
使用している速度段を維持するように変速制御すること
を特徴とする産業用車両の変速制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26524489A JPH0829919B2 (ja) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 産業用車両の変速制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26524489A JPH0829919B2 (ja) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 産業用車両の変速制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03128899A true JPH03128899A (ja) | 1991-05-31 |
| JPH0829919B2 JPH0829919B2 (ja) | 1996-03-27 |
Family
ID=17414534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26524489A Expired - Lifetime JPH0829919B2 (ja) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 産業用車両の変速制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0829919B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0546679U (ja) * | 1991-12-02 | 1993-06-22 | ヤンマー農機株式会社 | 作業車 |
| JP2002340182A (ja) * | 2001-05-14 | 2002-11-27 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 作業車両の車速制御機構 |
-
1989
- 1989-10-13 JP JP26524489A patent/JPH0829919B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0546679U (ja) * | 1991-12-02 | 1993-06-22 | ヤンマー農機株式会社 | 作業車 |
| JP2002340182A (ja) * | 2001-05-14 | 2002-11-27 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 作業車両の車速制御機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0829919B2 (ja) | 1996-03-27 |
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