JPH03117579A - 直交座標型組立式ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、コンパクトな構造の直交座標型組立式ロボッ
トに関する。

［従来の技術］ 直交座標型組立式ロボットは、直交座標のＸ軸方向に移
動する搬送単位と、ｙ軸方向に移動する搬送単位と、２
軸方向に移動する搬送単位とから、少なくとも二つの搬
送単位を選択して組立られている。

第４図は、従来の直交座標型組立式ロボットの断面図、
第５図は第４図のｖ−■線に沿う断面図である。

１は組立式ロボットを組み立てるときの搬送単位であり
、断面がＬ字形であるケーシング２の長手方向の外側面
に、互いに直交する二つの側部取付面３ａｓ３ｂを形成
すると共に、その長手方向の端部外面に前記二つの側部
取付面３ａ１３ｂと直交する端部取付面４を形成し、こ
のケーシングの内側に、モータ６により駆動されるネジ
軸５によりレール７に沿って往復移動するスライダ８を
設けている。スライダ８には、カバー２′の外側へ一部
が突出するようにしたブラケット１１．１１が取付けら
れ、このブラケット１１，１１に支持板１２がネジ１４
により着脱自在に固定されている。

該支持板１２は、複数の搬送単位１を組立てるときに、
他の搬送単位１の取付面３ａ１３ｂ１４を固定したり、
或は作業工具等を取付けるための支持面となる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記従来の直交座標型組立式ロボットに
おいては、支持板１２を移動させるために、カバー２′
には、ブラケット１１．１１の通過を許す溝が必要であ
る。その結果、この溝より作業環境で発生する塵やごみ
等がケーシング２内に侵入し、スライダ８やモータ８の
正確な駆動に支障を来すという問題を生じている。そこ
で、これを防止するために、前記溝にカッ女−等の覆い
を設けることも考えられるが、それでは、ロボット本体
が大型化し重量も増大する上、余分な部品も増えるため
コストが上昇するという問題がある。

本発明は上記問題を解決するものであって、コンパクト
な構造で、且つ、作業環境で発生する塵やごみ等が本体
内に侵入することのない直交座標型組立式ロボットを提
供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ そのために本発明の直交座標型組立式ロボットは、長手
方向に開口（３２）を有するケーシング（２２）と、該
ケーシングに設けられる駆動プーリ（５１）および被駆
動プーリ（５２）と、該駆動ブーりを駆動させるための
モータ（５５）と、前記両プーリ間に架設されるベル）
　（２９）と、該ベルトに固定され摺動可能に配設され
る移動体（２５）とを備え、前記ベルト（２９）が前記
開口（３２）を遮蔽することを特徴とする。

なお、上記構成に付加した番号は、図面と対比させるも
のであり、これにより本発明の構成が何ら限定されるも
の、ではない。

［作用コ 本発明においては、例えば第１図ないし第３図に示すよ
うに、モータ５５の回転は、減速機５３を介して駆動ブ
ーＩＪ５１、ベルト２９に伝達され、移動体２６は、案
内レール２３に沿って往復動する。このとき、ベルト２
９は、ケーシング２２の長手方向の開口３２を遮蔽して
いるため、作業環境で発生する塵やごみ等が本体内に侵
入することがない。

［実施例］ 以下本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。第１
図は本発明の直交座標型組立式ロボットの１実施例を示
す平面図、第２図は第１図の■−■線方向から見た側面
図、第３図は第２図の■−■線に沿う断面図である。

図において、２１は組立式ロボットを組み立てるときの
搬送単位であり、長手方向に長い箱体からなるケーシン
グ２２を有している。ケーシング２２の底面には、ボル
ト２３ａにより案内レール２３が固定され、該案内レー
ル２３上に移動体２５が摺動自在に配設されている。移
動体２５は、上部移動体２６と下部移動体２７とからな
り、両者の間に後述するベルト２８が挿入される空間３
０が形成され、ボルト３１にて固定されている。

上部移動体２６は、第３図に示すように、ケーシング２
１の長手方向の開口３２から突出し左右に張り出して支
持面３３を形成している。該支持面３３は、複数の搬送
単位１を組立てるときに、他の搬送単位１を固定したり
、或は作業工具等を取付けるための支持面となる。

第１図および第２図に示すように、ケーシング２２の両
側には、駆動プーリ５１と被駆動プーリ５２が配設され
、両プーリ５１．５２間にベルト２９が懸架される。駆
動ブーＩＪ５１は、プーリとベルトからなる減速機５３
を介してモータ５５に連結されている。そして、ベルト
２９の両端は、押え金具３５により押えられネジ３６に
より上部移動体２６に固定される。

その作用について説明すると、モータ５５の回転は、減
速機５３を介して駆動プーリ５１、ベルト２８に伝達さ
れ、移動体２６は、案内レール２３に沿って往復動する
。このとき、ベルト２９は、ケーシング２２の長手方向
の開口３２を遮蔽しているため、作業環境で発生する塵
やごみ等が本体内に侵入することがない。

［発明の効果コ 以上説明したように、本発明においては、ベルトは、移
動体を移動させるためのケーシングの長手方向の開口を
遮蔽しているため、開口が常にベルトによって遮蔽され
、作業環境で発生する塵やごみ等が本体内に侵入するこ
とがない。また、従来のように、溝を覆うための別部品
を設ける必要もないので、コンパクトな構造にすること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の直交座標型組立式ロボットの１実施例
を示す平面図、第２図は第１図の■−■線方向から見た
側面図、第３図は第２図の■−■線に沿う断面図、第４
図は、従来の直交座標型組立式ロボットの断面図、第５
図は第４図の■−■線に沿う断面図である。 ２２・・・ケーシング、２５・・・移動体、２９・・・
ベルト。 ３２・・・開口、５１・・・駆動ブー１ハ　５２・・・
被駆動プーリ、　５５・・・モータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）長手方向に開口を有するケーシングと、該ケーシ
   ングに設けられる駆動プーリおよび被駆動プーリと、該
   駆動プーリを駆動させるためのモータと、前記両プーリ
   間に架設されるベルトと、該ベルトに固定され摺動可能
   に配設される移動体とを備え、前記ベルトが前記開口を
   遮蔽することを特徴とする直交座標型組立式ロボット。