KR20040037956A - 스틸벨트 구동형 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스틸벨트 구동형 로봇에 관한 것으로서, 고청정도가 요구되는 장소에서도 적정하게 사용할 수 있도록 한 것이다.

본 발명은 내부 공간이 형성되고 상부가 개방된 바디(20)와, 상기 바디(20)의 내부 양측에 설치되는 원통상의 풀리(22)와, 상기 풀리(22)에 결합되어 풀리(22)의 회전에 따라 회전되는 스틸벨트(24)와, 상기 풀리(22)중 일측 풀리(22)에 결합되어 동력을 전달하는 액추에이터(26)와, 상기 스틸벨트(24)의 특정 부분에 결합됨과 아울러 바디(20)에 슬라이딩가능하게 지지되는 이동체(28)로 이루어진 것이다.

Description

스틸벨트 구동형 로봇 {STEEL BELT DRIVING TYPE ROBOT}

본 발명은 스틸벨트 구동형 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 알려진 바와 같이 로봇은 공장 자동화와 개별 기계장치의 자동화를 구현시켜주는 것으로서, 상기 로봇은 제어 신호의 동작에 따라 특정 싸이클을 반복적으로 수행하면서 작업하는 것이다. 상기한 로봇은 직각좌표 로봇과 리니어 로봇, 수평다관절 로봇, 데스크탑 로봇, 1축 컨트롤러 및 2/4축 컨트롤러 등으로나뉘어진다.

상기 직각좌표 로봇은 직렬형, 병렬형 및 조합형 등이 있는 것으로서, 상기 직렬형은 단독적으로 작업을 수행할 수 있는 것이고, 상기 병렬형은 복수개를 접목시켜 작업을 수행할 수 있는 것이며, 상기 조합형은 직렬형과 병렬형을 조합시켜 작업을 수행할 수 있는 것이다. 상기 로봇은 자동화 공장과 실험실, 연구실 및 각종 자동화 라인에서 적용되는 것으로서, 상기 로봇은 도 1에 도시한 바와 같이 바디(1)와 액추에이터(3), 풀리(5), 타이밍벨트(7) 및 이동체(9)가 상호 결합된 상태로 형성되는 것이다.

상기한 바디(1)는 내부 공간이 형성됨과 아울러 상측이 개방되는 것이고, 상기 바디(1)의 양측에는 타이밍벨트(7)를 지지하기 위한 풀리(5)가 설치되는 것이며, 상기 타이밍벨트(7)의 특정 부분에는 이동체(9)가 설치되는 것이고, 상기 풀리(5)중 일측 풀리(5)는 액추에이터(3)가 설치되는 것이다. 상기 이동체(9)는 타이밍벨트(7)에 결합된 상태에서 바디(1)에 슬라이딩가능하게 지지되는 것이다.

상기와 같은 상태에서 액추에이터(3)는 제어 신호를 받아 작동되면서 일측 풀리(5)를 작동시키는 것이고, 상기 풀리(5)의 회전에 따라 타이밍벨트(7)가 회전되는 것이며, 상기 타이밍벨트(7)는 회전되면서 이동체(9)를 정역방향으로 회전되면서 특정 작업을 실시하는 것이다.

그러나 상기한 로봇은, 바디(1)에 타이밍벨트(7)를 설치하고 있기 때문에 타이밍벨트(7)가 회전 작동될 때 떨림유동으로 인한 바디(1) 내외측간에 이물질 유동 통로가 형성되는 것이고, 상기 이물질 유동 통로를 통해 각종 분진이 이동하게 되면서 고청정도가 요구되는 자동화라인에서는 그 사용이 불가능하게 되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기한 문제점을 시정하여, 고청정도가 요구되는 장소에서도 적정하게 사용할 수 있도록 한 스틸벨트 구동형 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 바디와, 상기 바디의 내부 양측에 설치되는 풀리와, 상기 풀리에 결합되어 회전되는 스틸벨트와, 상기 풀리중 일측 풀리에 결합되는 액추에이터와, 상기 스틸벨트에 결합됨과 아울러 바디에 슬라이딩가능하게 지지되는 이동체로 이루어진 것이다.

도 1은 종래의 것을 나타낸 개략도,

도 2는 본 발명의 실시예를 나타낸 개략도,

도 3은 도 2의 A-A선 단면도이다.

<도면의 주요부분에 사용된 부호의 설명>

20: 바디22: 풀리

24: 스틸벨트26: 액추에이터

28: 이동체30: 돌기

32: 안내홈

본 발명은 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 내부 공간이 형성되고 상부가 개방된 바디(20)와, 상기 바디(20)의 내부 양측에 설치되는 원통상의 풀리(22)와, 상기 풀리(22)에 결합되어 풀리(22)의 회전에 따라 회전되는 스틸벨트(24)와, 상기 풀리(22)중 일측 풀리(22)에 결합되어 동력을 전달하는 액추에이터(26)와, 상기 스틸벨트(24)의 특정 부분에 결합됨과 아울러 바디(20)에 슬라이딩가능하게 지지되는 이동체(28)로 이루어진 것이다. 상기 스틸벨트(24)는 풀리(22)에 결합된 상태에서 바디(20)의 상측을 커버링하는 것으로서, 상기 스틸벨트(24)는 양측 풀리(22)에 적정 압력으로 긴장되게 설치됨으로써 풀리(22)의 회전과 동시에 스틸벨트(24)가 회전되는 것이다.

한편, 상기한 풀리(22)와 스틸벨트(24)의 회전 슬립현상을 방지하기 위하여,추가적으로 풀리(22)의 외주연에 돌기(30)를 적정 간격으로 배치하여 형성하고, 상기 스틸벨트(24)에 상기 돌기(30)와 대응되게 안내홈(32)을 형성하는 것이다. 상기 돌기(30)는 회전되면서 스틸벨트(24)의 안내홈(32)에 걸림되는 것이고, 상기 안내홈(32)이 돌기(30)에 걸림되면서 스틸벨트(24)의 미끄러짐 현상이 미연에 방지되는 것이며, 상기 미끄럼 현상이 방지됨에 따라 위치 오차의 정밀성이 실현되는 것이다.

이상과 같은 본 발명은 고청정도가 요구되는 장소에서도 적정하게 사용할 수 있도록 하는 것으로서, 바디(20)의 내부 양측에 원통상의 풀리(22)를 설치하고, 상기 풀리(22)에 스틸벨트(24)를 지지시키며, 상기 풀리(22)중 일측 풀리(22)에 액추에이터(26)를 설치하고, 상기 스틸벨트(24)의 특정 부분에 이동체(28)를 설치함과 아울러 상기 스틸벨트(24)를 바디(20)에 슬라이딩가능하게 지지하는 것이다.

상기 풀리(22)와 스틸벨트(24)는 일정 압력으로 결합되는 것으로서, 상기 풀리(22)에 액추에이터(26)의 동력이 전달되면, 상기 풀리(22)는 회전되면서 스틸벨트(24)를 회전시키는 것이고, 상기 스틸벨트(24)는 회전되면서 이동체(28)를 정역방향으로 이동시키는 것이며, 상기 이동체(28)는 이동되면서 특정 작업을 수행하는 것이고, 상기 이동체(28)가 정역방향으로 이동할 때 스틸벨트(24)의 떨림유동이 발생하는 것이다.

상기 스틸벨트(24)가 회전되면서 떨림유동이 발생할 때 스틸벨트(24)의 탄성에 의해서 바디(20) 내외측간의 공간 형성이 발생되지 않는 것으로서, 상기 바디(20) 내외측간의 공간 형성이 발생되지 않음에 따라 이물질의 이동이 이루어지지 않는 것이다.

한편 풀리(22)를 통해 회전되는 스틸벨트(24)의 미끄럼(슬립) 현상을 방지하기 위하여 원통상의 풀리(22)에 돌기(30)를 형성하고, 상기 돌기(30)에 대응되게 스틸벨트(24)상에 안내홈(32)을 형성하는 것으로서, 상기 풀리(22)가 회전될 때 스틸벨트(24)의 안내홈(32)이 풀리(22)의 돌기(30)에 걸림되어 회전 오차가 발생하지 않는 것이다.

상기와 같이 풀리(22)에 돌기(30)를 형성하여 스틸벨트(24)상의 안내홈(32)과 대응되게 함으로써 고정밀도가 요구되는 작업을 적절하게 수행할 수 있는 것이며, 상기 스틸벨트(24)가 회전할 때 바디(20)의 내외측간 이물질의 이동 공간이 폐쇄됨에 따라 고청정도가 요구되는 자동화라인에서도 사용이 가능한 것이다.

이상과 같이 본 발명은 바디의 내부 양측에 풀리를 설치하고, 상기 풀리에 지지되어 회전되게 스틸벨트를 설치하며, 상기 스틸벨트에 이동체를 설치함과 아울러 바디에 슬라이딩가능하게 이동체를 설치하고, 상기 풀리에 액추에이터를 설치하는 것으로서, 액추에이터의 동력으로 풀리 및 스틸벨트가 안정적으로 회전되는 것이고, 상기 스틸벨트가 회전될 때 스틸벨트의 탄성에 의해서 바디의 내외측간 개방 공간이 형성되지 않음에 따라 이물질(분진)의 이동이 정지되는 것이며, 상기 이물질의 이동이 정지됨에 따라 고청정도가 요구되는 장소에서도 적정하게 사용할 수 있는 것이다.

그리고 풀리의 외주연에 돌기를 형성하고, 상기 돌기와 대응되게 스틸벨트에안내홈을 형성하는 것으로서, 상기 돌기 및 안내홈의 걸림에 의해서 스틸벨트의 회전 미끄럼 현상이 발생하지 않는 것이고, 상기 스틸벨트의 미끄럼 현상이 발생하지 않음에 따라 로봇의 상품성이 향상되는 것이다.

Claims (2)

1. 바디(20)와, 상기 바디(20)의 내부 양측에 설치되는 풀리(22)와, 상기 풀리(22)에 결합되어 회전되는 스틸벨트(24)와, 상기 풀리(22)중 일측 풀리(22)에 결합되는 액추에이터(26)와, 상기 스틸벨트(24)에 결합됨과 아울러 바디(20)에 슬라이딩가능하게 지지되는 이동체(28)로 이루어진 것을 특징으로 하는 스틸벨트 구동형 로봇.
2. 제1항에 있어서,

   상기 풀리(22)의 외주연에 돌기(30)를 형성하고, 상기 스틸벨트(24)에 상기 돌기(30)와 대응되게 안내홈(32)을 형성하는 것을 특징으로 하는 스틸벨트 구동형 로봇.