JPH03106796A - 移動体の走行案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分舒〕 本発明は自動書庫等に使用されるスタマカークレーン等
の移励体の走行案内機構に関するものである。

〔従来の技術〕

多品暑少量の部品な入れたパケットやパレ▼トなチ，−
ン又はローブでポストに沿って昇降しながら走行する移
動体として、例えばスタ雫カークレーン．有軌道搬送台
車，フォークリフト等がある。二の場合、走行レールに
沿って台車サドルの両端に設けた案内輪により案内され
て、前進又は後退の走行動作を行なう構或は公知である
．二のような移動体は待開昭８１−６０８３号公報に示
されている。

〔発明が解決しようとするｓｔｍ） 上配従来技術は台車サドルが走行レールをはさむように
して，四つの案内ローラで左右方向（走行方向に対して
直角方向であって水平方向をいう）の案内を支持してお
り、スタッカークレーンの１一イング運動に対して、左
右方向の振動が大となり、振動緩和する点について配慮
がなされていない， 特にポスト上部を上端フリーな構威にして，下部のみで
左右方向の案内支持する車輪構成では台車サドルが左右
方向に揺れ、４［動が大きくなり大きな振動が発生する
． 本発明の目的は、移動体の上部を走行レールに対して無
支持とし、下部のみで案内支持する構成で、左右方向の
揺れを小さ（した状態で高速走行を可能にすることにあ
る． 〔課題を解決するための手段〕 本発明は移動体に設置されていて、走行レールの垂直方
向の面に転動可能なローラと、腋ローラの回動によって
駆動される走行検出器と、前記ローラを前記走行レール
の前記面に押付けるための第１のばね機構と移動体に設
置されていて、前記走行レールの前記面に対向する面に
設置された給電線に捩する集電子と、前記ＩＩＩのばね
機構による付勢方向とは逆方向に餉紀集電子を付勢する
ための第２のばね機構と、から構成したことを特徴とす
る． 〔作　　用〕 第１のばね機構，第２のばね機構で支持された二つのロ
ーラと少なくとも一つの案内車輪とで左右方向が支持さ
れるので、移動体の左右方向の振動な繊和する二とがで
きるものである。

移動体の走行方向に対する直角方向く左右方向という》
の運動は第４図に示す如く、式１１１〜（３）で表わさ
れる。

但し、 ｍは移動体の質量 Ｋは走行車輪のコーナリングフォース Ｖは移動体の走行速度 ｙは移動体の左右変位 ψは移動体の揺れ角 ｆｌは前の走行車輪に加わる力 ｆ，は左右のばね機構に作用する力 ｋ，，　ｋ．は給電装置と走行検出器のばね機構のばね
定数 Ｘはばね機構の変位 移動体が走行動作すると、弐Ｃ１》，（２）のような運
動を行ない、（　ｆｓ−ｆｙ）　＞ｏ　　の場合では台
車サドルが１１４図で右方向に回転して揺れる状態であ
り、ｆｉｌ（−ｆｙ４＞ｏ　　であれば安定に右側の走
行レールに沿って走行する。すなわち、ｔ１　＞　１！
．の場奇になる。二の逆の２１　＜　／１では逆の場合
になる傾向にあり、左右方向の走行レールに衝突運転を
行なう。

このように、初期状態又は外部から何らかの外力が作用
した時に安定支持をするためには、四つの案内輪の間に
ばね機構を設ける必要がある。

〔ｊ！　　施　例〕

以下、本発明を弟１図〜Ｍ３図に示す具体的実施例に基
づき詳細に脱明する。ｊｌｌ図は本発明の台車サドルの
平面図で、第２図は第１図の拡大図で、！３図はスタダ
カークレーンの正面図である。

まず、第３図により、カは棚（図示せず）へパケットｌ
を入庫又は出庫させるスタ雫カークレーンであり、台車
サドル忽、走行車輪２２，　２４、左右一対のポスト幻
、そのポストＳの上端を連結するフレーム路、制御盤５
，２６、昇降チェーンが，昇降体刃、走行ｌＩｔ＠４１
、走行検出器巧、昇降装１４Ｇ，給電装置ｕ等で構成さ
れる。

台車サドルガはスタダカークレーン渇の自重を上下支持
する左右二つの走行車輪ｎ，２４と、走行レールｎの側
面で左右方向（図面では前後方向）な案内支持する四つ
の案内輪汐な備えている。

制御盤３．２６は図示していないが、給電装置ロから電
力を供給され、走行検出器巧等の各検出器からの入力信
号により走行装ｆ４１，昇降装Ｒ４０等を動作させるた
めのものである。

走行レールＵはＬ状であって、二つのＬ状部材を一対と
している。Ｌ状部材の水平片を内側に向けて設置してい
る。この水平片に走行車輪卒，２４が戟，ている。一方
の走行レールＵの垂直片の内側の面には集電゛子セが設
置されている。他方の走行レールＨの垂直片の内側の面
にはラック状の部材１４が設置されている。集電子セお
よびラ▼ク１４は案内車輪器の接しない位置の走行レー
ル１１．１１の垂直片の内側の面に設置されている。

案内車輪３は弾性体で構成されている。スタ雫カークレ
ーンの帳方向の一対の案内皐輪辞，３の間の寸法は一対
の走行レールｕ，ｕの垂直片間の距離よりも若干小さい
。すなわち、案内阜輸鰺と走行レールＵの垂直片との間
には若干の寸法が生ずる。

第１図、第２図において，走行検出器腸は走行レールＵ
の側面に設置されたラック１４と転動係合されたビニオ
ンローラ坊と、ピニオンローラ川を走行ベルト１４に押
し付け力を付加するためのばね機構ｌ７と、ピニオンロ
ーラ坊の回転を検出するエンコーダ四から構威される。

集電装ＩＩ１３は走行レール１１に取付けられた給電線
（レール）１２に押し付けた集電子社と、集電子社を押
し付けるばね機構ｌ６から構成される。ばね機構１６．
１７は案内車輪カの禅性よりも軟い。ラック１４は金属
性や書付ベルト等で構成されている。

かかる構或で、スタ雫カークレーン加が走行した場合、
例えば第１図で左側方向へ走行する場合では、二つの前
側の案内輪四のうちどちらかが走行レールＵに転動接触
して、左右方向の案内支持を行なうと共に、二つの後側
の案内輪器もどちらかが接触して案内支持する。しかし
、２点支持なので、左右方向の外力が作用した場合では
走行レールＵと案内輪ツとの隙間分のみ，集電装直り又
は走行検出器話のばね機構１６．　１７分だけ楠み、左
右方向の衝突を緩和する． 以上、説明した本発明の実施例によれば、スタッカーク
レーンの高速化に伴なって作用する左右方向の案内輪の
衝撃振動な左右に配置した集電装置と走行検出器により
緩和することができるので、機上の構成部品の寿命な砥
す効来がある。

〔発明の効果〕

本発明によれば、高遠走行する移動体の左右方？向の案
内支持の衝突を緩和することができるので、左右振動を
小さくし、構或部品の寿命を抵ばす効果がある。

【図面の簡単な説明】

ｊｌｌ図は本発明の一実施例を示したスタ▼カークレー
ンの台車サドルの平面図、第２図は第１図の拡大図、第
３図はスタッカークレーンの正面図、第４図は第１図の
モデル図を示した図である。 Ｕ・一・・・走行レール、臆・一・・・給電レール、ロ
・一・・・集電装直、ｌ４・一・−ラック、腸・−・・
・走行検出器、１６，１？−−−−ばね機構、膿・一・
・・ビニオンローラ、東・一・・・エンコータ、■・−
・−スタッカークレーン、Δ●−・一台車サドル、鯰，
２４−・一走行車輪、鰺・・・・・・案内車１ ｌ 閃 ／７−−−−一エンコー７

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行レールの上面を転動し車体を支えるための複数
   の走行車輪と、走行レールの対向する二つの垂直方向の
   面にそれぞれ接する複数の案内車輪と、を有する移動体
   の走行案内装置において、 前記移動体に設置されていて、走行レールの垂直方向の
   面に転動可能なローラと、該ローラの回動によって駆動
   される走行検出器と、前記ローラを前記走行レールの前
   記面に押付けるための第１のばね機構と、 前記移動体に設置されていて、前記走行レールの前記面
   に対向する面に設置された給電線に接する集電子と、前
   記第１のばね機構による付勢方向とは逆方向に前記集電
   子を付勢するための第２のばね機構と、 からなる移動体の走行案内装置。 ２、走行レールの上面を転動し車体を支えるための複数
   の走行車輪と、走行レールの対向する二つの垂直方向の
   面にそれぞれ接する複数の案内車輪と、前記走行車輪お
   よび前記案内車輪を支えるための走行レールと、を有す
   る移動体の走行案内装置において、 二つのＬ状の部材からなり、水平片を対向するように向
   けた前記走行レールと、 該走行レールの一方の垂直片の内側の面に設置した給電
   線と、 前記走行レールの他方の垂直片の内側の面に設置したラ
   ックと、 前記移動体に設置されていて、前記ラックに接して転動
   するローラと、該ローラによって駆動される走行検出器
   と、前記ローラを前記ラックに押付けるための第１のば
   ね機構と、前記移動体に設置されていて、前記給電線に
   接する集電子と、該集電子を給電線に向けて押付ける第
   ２のばね機構と、 からなる移動体の走行案内装置。