JPH0310606A - 田植機の水平制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は植付部を水平維持させるようにした田植機の水
平制御装置に関する。

「従来の技術」 この種水平制御装置においては、植付部の左右傾斜を検
出する水平センサの検出値に基づいてその水平制御が行
われている。

「発明が解決しようとする問題点」 前記従来技術は、植付部が左右に傾斜したときに水平セ
ンサからの出力により植付部の左右傾斜を修正していた
が、左右方向に長尺な多条植え苗載台を有する場合、植
付は作業動作で植付部の重心が左右に移動するので、水
平センサ出力に基づ（修正動作が遅れ易く、連応性並び
に安定性の点で問題があった。

「問題点を解決するための手段」 然るに、本発明は、植付部を左右揺動自在に装設すると
共に、植付部の左右傾斜を変更する水平調節部材を設け
た田植機において、苗載台の苗量変化を検出する苗量セ
ンサを備え、苗量センサの出力により苗載台の重心位置
を演算した結果に基づき水平調節部材を自動制御するよ
うに構成したことを特徴とするものである。

「作　用」 従って、苗載台左右の苗量が不均一になり、植付は作業
動作で植付部の重心が左右に移動しても、苗載台の重心
位置が検出されて左右傾斜を機敏に修正し得、適正な連
応性並びに安定した修正動作を容易に得られ、従来に比
べて水平制御機能の向上などを容易に図り得るものであ
る。

また、植付部を左右揺動自在に装設すると共に、植付部
の左右傾斜を変更する水平調節部材を設けた田植機にお
いて、苗載台の苗量変化を検出する苗量センサと、苗載
台の左右往復動位置を検出する横送りセンサとを備え、
苗量センサ及び横送りセンサの出力により苗載台の重心
位置を演算した結果に基づき水平調節部材を自動制御す
るように構成したもので、苗載台の苗量変化に加えてだ
右往復動作をも同時に検出するから、左右苗量の差と苗
載台自体の左右バランスとの両方で苗載台の重心移動が
検出され、苗載台の左右傾斜修正動作を極めて機能的に
行わせ得、従来に比べて水平制御を高精度で安定良く行
い得るものである。

「実施例」 以下本発明の一実施例を図面に基づいて詳述する。第１
図は水平制御回路図、第２図は乗用田植機の側面図、第
３図は同平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗する
走行車であり、エンジン（２）を搭載する車体フレーム
（３）後端をミッションケース　（４）に連設させ、前
記ミッションケース（４）の前方両側にフロントアクス
ルケース（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持さ
せると共に、前記ミッションケース（４）の後方両側に
リヤアクスルケース（７）を介し水田走行用後輪（８）
を支持させる。そして前記エンジン（２）を覆うボンネ
ット（９）両側外方に予備苗載台（ｌＯ）を適宜取付け
ると共に、ステップ（１１）を形成する車体カバー（１
２）によって前記アクスルケース＋５）　ｆ７１等を覆
い、前記車体カバー（１２）上部に運転席（１３）を取
付け、その運転席（１３）の前方で前記ボンネット（９
）後部に操向ハンドル（１４）を設ける。

さらに、図中（１５）は多条植え用の苗載台（１６）並
びに複数の植付爪（１７）・・・などを具有する植付部
であり、前高後低の後傾式の苗載台（１６）を案内レー
ル（１８）及びガイドレール（１９）を介して植付ケー
ス（２０）に左右往復摺動自在に支持させると共に、−
方向に等速回転させるロータリケース（２１）を前記植
付ケース（２０）に支持させ、該ケース（２１）の回転
軸芯を中心に対称位置に一対の爪ケースｆ２２）　（２
２＋を配設し、その爪ケース（２２）先端に植付爪（１
７）（１７）を取付ける。また前記植付ケース（２０）
の前側に回動支点軸（２３）を介して支持フレーム（２
４）を設け、トップリンク（２５）及びロワーリンク（
２６）を含む三点リンク機構（２７）を介して走行車（
１）後側に支持フレーム（２４）を連結させ、前記リン
ク機構（２７）を介して植付部（１５）を昇降させる昇
降シリンダ（２８）を備え、前記前後輪ｆ６１　（８）
を走行駆動して略定速で移動すると同時に、左右に往復
摺動させる苗載台（１６）からロータリケース（２１）
の１回転で２本の植付爪（１７１ｆ１７）により２株の
苗を取出し、連続的に苗植え作業を行うように構成する
。

また、図中（２９）は走行変速レバー、（３０）は植付
レバー　（３１）は植付は感度調節レバー　（３２）は
走行うラッチペダル、（３３）　（３３）は左右ブレー
キペダルである。

第４図乃至第５図にも示す如く、前記植付部（１５）の
下方中央にセンタフロート（３４）を、またこの左右両
側にサイドフロート（３５）　（３５）を配設するもの
で、左右サイドフロート＋３５１　（３５１の後部を植
付深さ調節リンク（３６）を介して植付ケース（２ｏ）
下側の植付深さ調節支点軸（３月に支持すると共に、前
部を緩衝リンク（３８）を介して植付ケース（２ｏ）下
側に支持している。また前記センタフロート（３４）は
後側を植付深さ調節リンク（３６）で支持すると共に、
前側をセンサリンク（３９）及び前側ブラケット（４０
）で支持したもので、前記センタフロートｆ３４）の前
部を上下に揺動自在に支持するピッチング支点軸（４１
）をフロート（３４）後部上面のブラケット（４２）に
設けている。そして前記植付ケース（２ｏ）に植付深さ
調節支点軸（３７）を回転自在に軸支し、前記調節支点
軸（３７）に基端を固設した前記植付深さ調節リンクｆ
３６１　（３６）先端を前記ピッチング支点軸（４１）
に連結する。

第５図乃至第７図に示す如く、前記支持フレーム（２４
）の上端に一体連設する中央縦フレーム（４３）と、苗
載台（１６）の左右両側を支持する苗載支柱ｆ４４）　
（４４１間に左右のローリング規制バネ（４５）　（４
５１を介設するもので、前記縦フレーム（４３）の上部
固定ボックス（４６）に横送りネジ軸（４７）を内設し
、該ネジ軸（４７）に水平調節部材であるローリングモ
ータ（４８）を連動連結すると共に、ネジ軸（４７）に
結合させる移動体（４９）に固定板（５０）を介してバ
ネ圧調節板（５１）を取付けて、該調節板（５１）と前
記支柱（４４）の上部取付は金具（５２）間にバネ圧調
節自在に規制バネ（４５）を張設し、作業中苗載台（１
６）の左右横送りにより発生するローリングの規制を行
う一方、植付部（１５）の左右傾斜時にあっては前記ロ
ーリングモータ（４８）を正逆駆動し左右の規制バネ（
４５）　＋４５１のバネ力を不均衡状態に制御すること
によって植付部（１５）の水平維持を図るように構成し
ている。

また、（５３）は前記ボックス（４６）と苗載台（１６
）の左右両側間に張設するローリング規制用補助バネ、
（５４）は前記植付ケース（２０）の中央上部位置に設
けるローリング検出用の水平センサ、＋５５１　（５６
）は前記ボックス（４６）に位置調節自在に固定支持す
る水平制御中止用の左右禁止スイッチ、（５７）は苗載
台（１６）裏面に固設させる左右禁止用操作片であり、
前記水平センサ（５４）出力に基づきローリングモータ
（４８）を作動させて植付部（１５）の水平制菌を行う
と共に、苗載台（１６）の左右移動端で操作片（５７）
によって各スイッチ（５５１（５６１のいずれかを交互
に作動させ、各スイッチｆ５５１　＋５６１のいずれか
の作動により一定時間だけローリングモータ（４８）の
水平制御動作を禁止させ、苗載台（１６）の往復折返し
時に慣性力で植付部（１５）が折返し方向と逆の方向に
一時的に傾（が、この傾斜を水平センサ（５４）が検出
して出力しても、ローリングモータ（４８）動作を阻止
して誤制御を防止するように構成している。

さらに、第１図に示す如（、苗載台（１６）の各苗載面
（５８）・・・に設けて各植付は条の苗残量を連続的に
検出する複数の太陽電池（５９）・・・を有する苗量セ
ンサ（６０）・・・と、苗載台（１６）の各植付は条の
苗残量をセンサ（６０）出力に基づいて表示する表示器
（６１）・・・を有する表示板（６２）と、苗載台（１
６）の左右移動量を検出するだ右横送りセンサ（６１（
６４１と、植付部（１５）を駆動制御する植付クラッチ
の人を検出する植付センサ（６５）と、ローリングモー
タ（４８）によって回転させるネジ軸（４７）の移動体
（４９）変位量を検出するフィードバックセンサ（６６
）と、前記水平センサ（５４）と、該水平センサ（５４
）の不感帯を初期設定する不感帯設定器（６７）と、前
記の左右禁止スイッチ（５５）　＋５６）とを、マイク
ロコンピュータで構成する水平制御回路（６８）に夫々
接続させている。

また、左傾及び右傾回路（６９１（７０）を介してロー
リングモータ（４８）を水平制御回路（６８）に接続さ
せている。

そして、水平センサ（５４）により植付部（１５）の左
右傾斜を検出し、左右禁止スイッチｆ５５１　（５６）
により苗載台（１６）の左右移動折返し動作を検出し、
苗量センサ（６０）により苗載台（１６）の苗量を各植
付は条毎に検出し、左右横送りセンサ（５３）　（６４
）により苗載台（１６）の左右移動量を検出し、植付セ
ンサ（６５）により植付クラッチ人を検出し、フィード
バックセンサ（６６）によりローリングモータ（４８）
の制御量を検出し、各検出値に基づきローリングモータ
（４８）を正転又は逆転作動させ、植付部（１５）の水
平制御を自動的に行うように構成している。

本実施例は上記の如く構成しており、第８図のフローチ
ャートに示す如（水平制御動作が行われるもので、植付
レバー（３０）操作により植付クラッチを人にして植付
は作業を開始すると、植付センサ（６５）がオンになり
、横送りセンサ（６３１＋６４１がら苗載台（１６）の
左右移動量を入力させ、また苗量センサ（６０）・・・
から苗載台（１６）の苗残量を各植付は条毎に入力させ
、苗載台（１６）左右方向の重心位置ｆＧ）を演算する
と共に、水平センサ（５４）の水平時の出力値１ＶＥｌ
と前記重心位置から水平基準値（ＶＯ）を算出する。

そして、水平センサ（５４）の検出値ｍ並びに設定器（
６７）の水平不感帯（ＶＣ）を入力させ、検出値ｍ　と
基準値（ｖＯ）の差が不感帯（ＶＣＩの正の値より大き
い左傾状態のとき、左禁止スイッチ（５５）のオンによ
る制御禁止以外で、フィードバックセンサ（６６）から
苗載台（１６）の左右傾き（対本機）を入力され、左上
げ量（支持角度修正量）を演算し、ローリングモータ（
４８）を作動させて左上げ制御を行い、植付部（１５）
の支持角度を右傾方向に修正し、円面に対し植付部（１
５）を水平に支持させる。

また、前記水平センサ（５４）の検出値ｍ　と基準値（
ｖＯ）の差が不感帯（ＶＣ）の負の値より小さい右傾状
態のとき、右禁止スイッチ（５６）のオンによる制御禁
止以外で、フィードバックセンサ（６６）から苗載台（
１６）の左右傾き（対本機）を入力させ、右上げ量（支
持角度修正量）を演算し、ローリングモータ（４８）を
作動させて右上げ制御を行い、植付部（１５）の支持角
度を左傾方向に修正し、田面に対し植付部（１５）を水
平に支持させる。

また、前記水平センサ（５４）の検出値ｆＶ）と基準値
（ｖＯ）の差の絶対値が不感帯（ＶＣ）と等しいか小さ
い水平状態のとき、水平制御は中止され、ローリングモ
ータ（４８）を停止維持するものである。

「発明の効果」 以上実施例から明らかなように本発明は、植付部（１５
）を左右揺動自在に装設すると共に、植付部（１５）の
左右傾斜を変更する水平調節部材（４８）を設けた田植
機において、苗載台（１６）の苗量変化を検出する苗量
センサ（６０）を備え、苗量センサ（６０）の出力によ
り苗載台（１６）の重心位置を演算した結果に基づき水
平調節部材（４８）を自動制御するように構成したもの
で、苗載台（１６）左右の苗量が不均一になり、植付は
作業動作で植付部（１５）の重心が左右に移動しても、
苗載台（１６）の重心位置が検圧されて左右傾斜を機敏
に修正でき、適正な連応性並びに安定した修正動作を容
易に得ることができ、従来に比べて水平制御機能の向上
などを容易に図ることができるものである。

また、植付部（１５）を左右揺動自在に装設すると共に
、植付部（１５）の左右傾斜を変更する水平調節部材（
４８）を設けた田植機において、苗載台（１６）の苗量
変化を検出する苗量センサ（６０）と、苗載台（１６）
の左右往復動位置を検出する横送りセンサ（６３）　ｆ
６ｎとを備え、苗量センサ（６０）及び横送りセンサ１
６３）　＋６４）の出力により苗載台（１６）の重心位
置を演算した結果に基づき水平調節部材（４８）を自動
制御するように構成したもので、苗載台（１６）の苗量
変化に加えて左右往復動作をも同時に検出するから、左
右苗量の差と苗載台（１６）自体の左右バランスとの両
方で苗載台（１６）の重心移動が検出され、苗載台（１
６）のだ右傾斜修正動作を極めて機能的に行わせること
ができ、従来に比べて水平制御を高精度で安定良く行う
ことができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は水平制御回路図、第２図は田植機の全体側面図
、第３図は同平面図、第４図及び第５図は植付部の側面
図、第６図及び第７図は部分説明図、第８図はフローチ
ャートである。 （１５）・・・　　　植　　　付　　　部（１６）・・
・　　　苗　　　載　　　台（４８）・・・　　ローリ
ングモータ（水平調節部材）（６０）・・・　苗量セン
サ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）植付部を左右揺動自在に装設すると共に、植付部
   の左右傾斜を変更する水平調節部材を設けた田植機にお
   いて、苗載台の苗量変化を検出する苗量センサを備え、
   苗量センサの出力により苗載台の重心位置を演算した結
   果に基づき水平調節部材を自動制御するように構成した
   ことを特徴とする田植機の水平制御装置。
2. （２）植付部を左右揺動自在に装設すると共に、植付部
   の左右傾斜を変更する水平調節部材を設けた田植機にお
   いて、苗載台の苗量変化を検出する苗量センサと、苗載
   台の左右往復動位置を検出する横送りセンサとを備え、
   苗量センサ及び横送りセンサの出力により苗載台の重心
   位置を演算した結果に基づき水平調節部材を自動制御す
   るように構成したことを特徴とする田植機の水平制御装
   置。