JPH029541A - ねじ調整装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、調整の必要なネジを有する製品をコンベア等
の生産ライン上で自動調整するためのねし調整装置に関
する。

〈従来の技術〉 従来、製品の組み立てを目的とする自動ネジ締め装置は
広く実用化されているが、既に製品に取付けられている
ネジを調整する自動化装置はなく、作業者がエアドライ
バ等を用いて目視によって調整を行っているのが現状で
ある。

〈発明が解決しようとする課題〉 これまで、一部にはＲＣＣ（リモートセンタコンプライ
アンス）機構を用いてドライバの先端を調整ネジの溝に
入れる方法が考えられたが、製品がコンベア上に載って
いるため常に±１．０ｎ程度の位置ずれが生じるような
用途には確実性に欠けるという問題があった。

また、目視によって調整量を決め、人手で調整を行う場
合、目視のあいまいさから、製品不良が発生するという
問題があった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであ２９、その
目的は、ドライバの先端を確実にネジの溝に入れること
ができ、さらに、調整を自動的に行えるようにしたねじ
調整装置を提供することである。

く課題を解決するための手段〉 本発明によるねじ調整装置は、前後左右上下の各方向へ
移動自在であるドライバと、このドライバと前後左右方
向に固定的に結合し調整ネジの頭部を倣うことにより調
整ネジに対してドライバを位置決めするためのガイドと
、調整ネジの調整量を視覚認識により検出しドライバを
駆動するモータ全判ｔｌＤする制ｉ’ｌｌ！手段とを備
える。

く作用〉 トを明によるネジ調整装置においては、調整ネ２；の頭
部をガイドによって倣うことにより、ドライバの先端を
調整ネジの中心軸に位置決めする。

したがって、製品がコンベア上にあり、停止精度やキ且
み立て精度の影ツからネジの位置が±１．０關（７度ず
れても、ドライバの先端をネジの溝へ確実に入れること
ができる。また、視覚認識技術を応用した画像処理計測
によって調整量を求めているため、製品の調整不良を減
少させることができる。

〈実施例〉 第１図と第２図は本実施例のねし調整装置の側面と正面
の構成を示している。図において、１はトライバユニッ
ト、２は倣い位置決め機構である。

ドライバユニット１は、倣い位置決め機構２を構成する
前後エアスライダ３．上下エアスライダ４、リニアガイ
ド５によって前後、上下、左右の各方向へ移動自在であ
る。このトライバユニット１は、調整ネジ１３の溝に嵌
合するビット６．このビット６をフレキシブルカップリ
ング７を介して回転駆動するモータ８を備える。

倣い位置決めｎ横２を構成するＶ字形ガイド９は、部材
１０を介してドライバユニット１のピッ［６に対して前
後左右方向に固定的に結合している。このＶ字形ガイド
９は、スプリング１１によて下向きに付勢されている。

ドライバユニット１のビット６は、滑り軸受１２を介し
て部材１０を貫通し、部材１０に対して上下方向に移動
自在である。

第３図はＶ字形ガイド９が調整ネジ１３０頭部を倣う様
子を示している。Ｖ字形ガイド９は、前後エアスライダ
３によって調整ネジ１３の頭部へ向かって駆動され（ａ
ｌ、　　Ｖ字形ガイド９のＶ膨面９ａが調整ネジ１３に
当接すると、リニアガイド５によってＶ字形ガイド９は
調整ネジ１３に当接した状態で左斜め上方向へ移動しく
ｂ）、最終的にＶ膨面９ａの底部９ｂにネジ１３が嵌り
込んだ状態でＶ字形ガイド９は停止する（Ｃ１゜ 調整ネジ１３０頭部がＶ字形ガイド９の底部９ｂ；こ嵌
り込んだ状態で、ビット６と調整ネジ１３とユよ同軸関
係にあり、したがって、上下エアスライダ４によってド
ライバユニット１が下降駆動されると、ビット６の先端
は調整ネジ１３の十字溝１３ａに嵌り込む。ビット６の
先端の十字の向きと調整ネジ１３の十字溝ｔ３ａとが一
致しない場合には、ピント６の先端を調整ネジ１３０頭
部に押し付けなう＜５ビツト６を半回転程度回転させる
ことによ、）・ｉｉｌ　′、つく−敗し、調整ネジ１３
の十字溝＋３ａに−、・：６の光端が嵌り込む。

第４図はねじの調整量を制御する視覚認識計測１．ステ
ムの構成を示している。図において、１４：、）エン・
コーグ、１５はモニタ、１６はＣＣＤカメ；、＋７！ま
オペレーションボックス、１８は制御装置、　　Ｉ　９
は製品、２０はコンベア、２１はバレットごある。

制２］１１装置１８は、画像入出力部２２２画像メモリ
２３．駆動制御部２４．モータ制御部２５．Ｉ１０制御
部２Ｂ、ＣＰＵ２７．　　システムバス２８から構成さ
れる。画像入出力部２２は、ＣＣＤカメラ１６により１
最像された製品１９の被調整部分の画像データを入力す
るとともに、この画像データを画像メモリ２３及びモニ
タ１５へ送る。画像メモリ２３は、画像入出力部２２か
らの画像データを記憶する。駆動制御部２４は、エンコ
ーダ１４により検出されたビット６の回転量を示す信号
を受け、このフィードバック信号に応じてモータ８を駆
動する。モータ制御部２５は、ＣＰＵ２７からのｉ制御
情報にしたがって駆動制御部２４に対してトライバユニ
ノ１−１を制御Ｄする信号を送る。ＣＩ）　Ｕ２７は、
ＣＣＤカメラ１６により撮像された画像データを処理し
てネジの調整債を判断し、この結果の情報をモータ制（
１０部２５へ与える。

以下、処理の手順を説明する。ＣＣＤカメラ１６により
撮像された被調整部分の画像情報は、画像入出力部２２
を介していったん画像メモリ２３に格納され、その後、
ＣＰＵ２７へ送られる。ＣＰＵ２７は、この画像情報を
処理することによって調整計を判断し、この判断結果に
応じてドライバユニ、ト１を制御するための信号をモー
タ制御部２５へ送る。モータ制御部２５は、この信号を
受けてモータ８の回転量を指令する信号を駆動制御部２
４へ送る。駆動制御部２４によってモータ８力」慴動さ
れ、ビアトロが回転し、ネジ１３の調整が行われる。次
に、再びＣＣＤカメラ１６により調整部分を撮像し、こ
の画像情報をＣＰＵ２７で処理して調整計を判断し、こ
の値が所定の公差範囲に納まっていると処理を終了し、
公差範囲外であると、再開、上記処理を繰り返す。

第５図はこのねじ調整装置の全体構成を示している。製
品１９の調整が完了すると、ドライバユニット１の各駆
動部が原点位置に復帰し、上下スライドユニット２９に
よってドライバユニット１が所定位置まで上昇し、さら
に前後スライドユニット３０によって後退する。その後
、調整が終了した製品１９はコンベア２０によって次の
工程へ送られ、次の未調整の製品がコンベア２０によっ
て送られてくる。その後、前後スライドユニット３０及
び上下スライドユニット２９によって、ドライバユニッ
ト１が所定位置へ移動し、続いて上述のビット６の位置
決め及びネジ調整の一連の処理が行われる。

〈発明の効果〉 本発明によれば、コンベア上の製品の停止位置精度に関
係なく調整ネジに対するドライバの位置決めを確実に行
うことができ、また、視覚認識技術によりネジ調整量を
制御することから、製品の生産性向上と信頼性向上が達
成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図、第４図、第５図は本発明実施例の構成
を示す図、 第３図は本発明実施例のガイドの作用を説明する図であ
る。 １・・・・ドライバユニット ２・・・・倣い位置決め機構 ６・・・・ビット ９・・・・Ｖ字形ガイド ・調整ネジ ・ＣＣＤカメラ ・制御装置 ・製品 ・ＣＰＵ 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 前後左右上下の各方向へ移動自在であるドライバと、こ
   のドライバと前後左右方向に固定的に結合し調整ネジの
   頭部を倣うことにより調整ネジに対してドライバを位置
   決めするためのガイドと、調整ネジの調整量を視覚認識
   により検出しドライバを駆動するモータを制御する制御
   手段とを備えたねじ調整装置。