JPH0294082A - 磁気ディスク制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ヘッド位置決め制御における速度制御から位
置制御への切換制御を行なう磁気ディスク制御装置に間
し、特に、シーク動作時間を最小にせしめることが可能
な磁気ディスク制御装置に関する。

［従来の技術］ 一般に、磁気ディスク装置において磁気ヘッドを現在位
置決めされているシリンダー（以下、現在シリンダーと
いう。〉から目的のシリンダー（以下、目的シリンダー
という。）まで移動させることをシーク動作というが、
このシーク動作における位置決め制御には速度制御と位
置制御がある。

ここで、速度制御とは、現在シリンダーから目的シリン
ダーまで磁気ヘッドを移動させる移動速度が規定する速
度となるように制御することないい、目的シリンダーの
直前までこの速度制御で磁気ヘッドの移動を制御する。

また、位置制御とは、磁気ヘットが速度制御によって目
的シリンダー直前まで移動してきたところから目的シリ
ンダーに位置決めしてシーク動作を終了するまでと、シ
ーク動作終了後、磁気ヘッドを目的のシリンダーに位置
決めしているときに行なう制御である。この位置制御は
、位置誤差信号がゼロレベルになるように制御する。こ
こで、位置誤差信号とは、サーボディスクからサーボヘ
ッドによって読み出されたサーボ信号を復調して得られ
る信号である。

第２図は、（ノーボヘッドとサーボトラックと位置誤差
信号の関係を示す図である。

同図において、３１はサーボヘッド、３２はサーボトラ
ック、３３は位置誤差信号、３４はゼロクロス点である
。

同図に示すように、位置誤差信号３３は、サーボヘッド
３１がサーボトラック３２を横切るに従って変化する。

同図に示す位置誤差信号３３の場合、位置誤差信号３３
のゼロクロス点３４からセロクロス点３４の間隔が１シ
リンダー（１トラツク）の間隔となる。また、サーボト
ラック３２とサーボトラック３２との境界にサーボヘッ
ド３１が位置したときに位置誤差信号３３はゼロレベル
となり、このときサーボヘッド３１は”オンシリンダー
”にあるという。そして、位置誤差信号３３の信号レベ
ルは、サーボヘッド３１のオンシリンダーからの距離に
比例している。

次に、第３図は、現在シリンダーから目的シリンダーま
でシークしたときの位置誤差信号を示す図である。

同図において、３５は位置誤差信号、３６はオーバーシ
ュート応答を示す過度応答、３７はオーバーシュートの
ない応答を示す過度応答である。

シーク動作の開始点Ａまでは位置制御、開始点Ａから目
的シリンダー直前のＢ点迄を速度制御、Ｂ点からは位置
制御でヘッド位置決め制御を行なう。

速度制御から位置制御へ切り換えた０点からシーク動作
が終了するＣ点迄に必要なセットリング時間は、位置制
御に入ってからの位置誤差信号３５がデータの読み出し
動作可能となるまで安定するのに必要な時間である。ま
た、位置制御に入ってからの位置誤差信号３５の挙動は
、”位置誤差信号の過度応答“′と呼ばれ、第３図に示
すようにオーバーシュート応答を示す過度応答３７の場
合、あるいは、オーバーシュートのない応答を示す過度
応答３７の場合などがある。

ここで、オーバーシュート応答を示す過度応答３７の場
合のシーク動作終了点は８点であるが、オーバーシュー
ト応答のない過度応答３７の場合のシーク動作終了点は
０点である。すなわち、過度応答の大きさによってシー
ク動作が終了したとする時点が異なることになる。

この過度応答の大きさは、シークする距離、あるいはヘ
ッド位置決め制御系の変動などでも異なるが、速度制御
から位置制御に切り換える切換点の設定により大きく変
動する。従って、磁気ディスク制御装置では、シーク動
作における現在シリンダーと目的シリンダーの全ての刊
合せからなるシーク動作に対し、過度応答が最小となる
ように速度制御から位置制御へと切り換える切換点を決
定することが必要である。このため、一般には一つのタ
イマー回路を備え、目的シリンダーの直前のシリンダー
、例えば目的シリンダーから１７２シリンダー　あるい
は１／４シリンダ一手前でタイマー回路を作動させ、こ
のタイマー回路がタイムアツプしたところで速度制御か
ら位置制御に切り換えている。そして、選択された速度
制御から位置制御への切換点に対する過度応答の最大値
を基準にセットリング時間が選択されている。

しかし、従来の磁気ディスク制御装置では、このタイマ
ー回路のタイマー時間を全てのシーク動作にとって最適
となるタイマー時間に選択していた。

［解決すべき課題］ 上述した従来の磁気ディスク制御装置は、過度応答が最
小となるように速度制御から位置制御へと切り換える切
換点を決定するにあたり、現在シリンダーと目的シリン
ダーの全ての組合せからなるシーク動作に対し、ある一
定のタイマー時間を設定していたため、個々のシーク動
作に対しては最適とはならず、より過度応答が大きくな
るシーク動作が発生し、その分シーク時間を長くしてし
まうという課題があった。

本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、シー
ク動作時間を最小にせしめることが可能な磁気ディスク
制御装置の提供を目的とする。

［課題の解決手段］ 上記目的を達成するため、本発明の磁気ディスク制御装
置は、ｌ＼ラッド置決め制御における位置誤差信号のレ
ベルを多段階に検出するレベル検出器と、ヘット位置決
め制御において速度制御から位置制御に切り換えるタイ
マー時間が任意に設定可能なタイマー回路と、シーク動
作における現在シリンダーと目的シリンダーことに最適
タイマー時間を記憶する記憶回路と、速度制御から位置
制御に切り換えてから、上記レベル検出器によって検出
した位置誤差信号の過度応答の量を入力し、この過度応
答を最小にするタイマー時間を検知して上記記憶回路に
記憶せしめる制御回路とを備えた構成としである。

すなわち、制御回路はレベル検出器によって速度制御か
ら位置制御に切り換えてからの位置誤差信号から過度応
答の量を検出し、検出した過度応答の量にもとづいて過
度応答を最小にするよう、タイマー回路のタイマー時間
を設定し、かつ、そのタイマー時間をシーク動作におけ
る現在シリンダーと目的シリンダーことに記憶回路に対
して記憶せしめている。

［実施例］ 以下、図面にもとづいて本発明の詳細な説明する。

第１図は、本発明の一実施例に係る磁気ディスク制御装
置のブロック図である。

同図において、１はＡ／Ｄ変換器の一種であるレベル検
出器であり、制御回路２からのサンプル信号を受けると
、人力される位置誤差信号３のアナログ量をディジタル
量に変換してディジタル信号４を出力する。また、制御
回路２は、速度制御から位置制御に切り換えることを通
知する位置制御信号６を受けると一定時間間隔てサンプ
ル信号５を発行し、レベル検出器１に対して位置誤差信
号３をディジタル信号４に変換して出力することを指示
するとともに、そのディジタル信号４を人力する。これ
により、制御回路２は入力されたディジタル信号４から
位置誤差信号３の過１度応答の量を知ることができる。

次に、７はタイマー回路であり、シーク動作中で目的シ
リンダーより手前１／２シリンダーに到達したことを知
らせる１／２シリンダ一信号８を受けるとタイマー動作
を開始し、タイムアツプすると位置制御信号６を発行す
る。なお、タイマー回路７のタイマー時間は制御回路２
の制御信号９によって指定される。

そして、１０は記憶回路であり、制御回路２の指定によ
り、シーク動作の現在シリンダー　目的シリンダー　お
よびそのシーク動作におけるタイマー回路７のタイマー
時間が記憶される。

上記構成において、制御回路２はタイマー回路７に初期
値のタイマー時間をセットしておきシーク動作を開始す
る。また、このときの現在シリンダー、目的シリンダー
は記憶回路１０に記憶しておく。

一方、シーク動作中、目的シリンダーの手前１／２シリ
ンダーに到達すると１／２シリンダ一信号８がタイマー
回路７に人力され、タイマー回路７が作動する。そして
、設定されたタイマー時間がタイムアツプすると、タイ
マー回路７は位置制御信号６を発行する。

制御回路２は、この位置制御信号６を受けるとレベル検
出器１に対してサンプル信号５を発行し、位置誤差信号
３をディジタル量に変換することを指示して位置誤差信
号３のディジタル信号４を入力する。また、制御回路２
はサンプル信号５を一定時間間隔で複数回発行すること
によって位置誤差信号のディジタル信号４を入力し、位
置制御に入った位置誤差信号３の過度応答の大きさを検
出する。そして、この検出された過度応答の大きざにも
とづいて過度応答が先に検出した過度応答より小さくな
るようにタイマー回路７のタイマー時間を設定し直し、
先の同じシーク動作を再び実行して過度応答の大きさを
検出して確認する。

この一連の動作を繰り返し、試行錯誤しながらこのシー
ク動作における位置誤差信号３の過度応答が最小となる
タイマー回路７のタイマー時間を決定して、そのタイマ
ー時間を記憶回路１０に記憶する。そして、同様の動作
を現在シリンダーと目的シリンダーの組合せのシーク動
作の全てに対して行ない、それら全てのシーク動作につ
いて個々のシーク動作にとっての最適な速度制御から位
置制御への切換点、すなわちタイマー回路７のタイマー
時間を記憶しておく。

このような動作をあらかじめ磁気ディスク装置の立ち上
げ時に行なっておき、上位装置からの制御を受けるとき
は記憶されている速度制御から位置制御への切換点に従
って最適なヘッド位置決め制御を行なう。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明は、あらかじめ全てのシーク
動作について個々のシーク動作における速度制御から位
置制御への切換点を記憶することにより、上位装置から
の制御時には最低なヘッド位置決め制御を行なってシー
ク時間を短かくすることが可能な磁気ディスク制御装置
を提供できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る磁気ディスク制御装置
のブロック図、第２図はサーボヘッドとサーボトラック
と位置誤差信号を示す図、第３図は現在シリンダーから
目的シリンダーまでシークしたときの位置誤差信号を示
す図である。 １０：記憶回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ヘッド位置決め制御における位置誤差信号のレベルを多
   段階に検出するレベル検出器と、ヘッド位置決め制御に
   おいて速度制御から位置制御に切り換えるタイマー時間
   が任意に設定可能なタイマー回路と、シーク動作におけ
   る現在シリンダーと目的シリンダーごとに最適タイマー
   時間を記憶する記憶回路と、速度制御から位置制御に切
   り換えてから、上記レベル検出器によって検出した位置
   誤差信号の過度応答の量を入力し、この過度応答を最小
   にするタイマー時間を検知して上記記憶回路に記憶せし
   める制御回路とを具備することを特徴とする磁気ディス
   ク制御装置。