JPH01207807A - 速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は主として磁気ディスクに対する磁気ヘッド等の
移動位置決め過程等に用いられる速度制御方法に関する
。

〔従来の技術〕

一般に磁気ディスク装置等にあっては、磁気ディスクに
対する磁気へンドの移動位置決めはボイスコイルモータ
を含むアクチュエータにて磁気ディスクのデータ面にお
ける最外周のトランクであるシリンダＯ（零）を探すフ
ァースＩ・ソータ動作を磁気ヘッドに行なわせ、次いで
設定された目標トラックへ所定の速度パターンに従って
磁気へントを移動位置決めするシーク動作を行わせるよ
うになっている。

第３図は従来の磁気ディスク装置における磁気ディスク
に対する磁気ヘットのシーク動作を示すフローチャー１
・（固定ディスク装置の動作・保守説明書・ＩＢ−６７
１１８Ａ、三菱電機株式会社発行）である。

先ずインタフェースからシーク開始命令であるステップ
パルスを受信すると（ステップ［相］）。シーク動作の
終了を示すシーク・コンプリート信号を否定論理にしく
ステップ■）、ステップパルスを計数しくステップ＠）
、パルス信号の終了（シーク命令の終了）を確認した後
（ステップ０）、ステップパルス数に応して目標トラン
クを設定しくステップ＠）、目標ｌ・ラックが存在する
か否かを判断しくステップ■）、存在しなければンリン
ダＯに戻る（ステップ＠ｌ）。また目標１−ラックが存
在すれば横切ったトラック数を計数しくステップ＠）、
残りトラック数を算出しくステップ＠ｌ）、残りトラッ
ク数が０か否かを判断しくステップ＠）、０であればそ
こに位置決めしくステップ［相］）、０でなければマイ
クロコンピュータに搭載、又は接続されたＲＯＭ（Ｒｅ
ａｄ　０ｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）に設定されている速度
パターンに応じてマイクロコンピュータに目標速度を設
定しくステップ［相］）、目標速度に応してアクチュエ
ータを移動させる（ステップ３２）。

このような一連の処理を目標トランクに達するまで繰り
返す。

（発明が解決しようとする課題〕 ところでこのような従来の速度制御方法では周囲の環境
条件、或いは磁気ディスク装置個々の性能差等によって
生じるシークタイムの差、或いはシーク動作方向、即ち
、磁気ディスクに対して磁気ヘッドを外周側から中心部
側に向けてシークさせる順方向と逆方向とのシークタイ
ムの差等を生しさせないために、予めこれらを考慮した
設計を行い、また組立後の試験で可変抵抗器等を使用し
た人手によるハードウェアの調整が必要となる等の問題
があった。

本発明はかかる事情に鑑みなされたものであって、その
目的とするところは対象物の移動位置決め過程での速度
のばらつきを解消し得るようにした速度制御方法を提供
するにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る速度制御方法は、対象物を予め定めたプロ
グラムに従って実際に所定位置に移動位置決めし、その
間の移動速度を実測し、この実速度データに最適化処理
を施して速度パターンを作製し、その後はこの速度パタ
ーンに従って対象物を移動位置決めずべ（モータを制御
する。

〔作用〕

本発明方法にあってはこれによって磁気ディスクに対す
る磁気ヘッドの移動位置決めを実際に行なわせその結果
であるその実測速度データに最適化処理を施し、新たに
速度パターンを設定し得て内的、外的条件の如何にかか
わらず所定の速度での移動位置決めが可能となる。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づき具体的に説
明する。第１図は本発明を磁気ディスク装置における磁
気ヘットの移動位置決め過程に適用した場合を示すブロ
ック図であり、図中１は磁気ディスク、２はスピンドル
モータ、３ａ、　３ｂ・・・３丁は磁気ヘッド、３はキ
ャリッジを示している。各磁気ディスク１は、夫々両面
にデータの記録再生を行うデータ面を備えており、スピ
ンドルモータ２に上、下に所定の間隔を隔てて装着され
、マイクロコンピュータ９からの指令に基づき制御回路
８で制御されたスピンドルモータ２により回転駆動せし
められるようになっている。

ヘッド３８〜３ｆは夫々ボイスコイルモータを含むアク
チュエータにより移動されるキャリッジ３に支持されて
おり、位置決め制御回路５を通じてキャリッジ３のアク
チュエータに出力される制御信号により磁気ディスクに
対して所定の速度パターンにて遠近移動され各磁気ディ
スク１の所定位置に移動位置決めされるようになってい
る。

キャリッジ３の位置信号であるサーボ信号はサーボリー
ドＩＣ４に読み取られ、位置信号生成回路７に出力され
る。位置信号生成回路７はサーボリードＩＣ４の出力信
号に基づき磁気ヘッド位置を逐次検出し、マイクロコン
ピュータ９及び速度信号生成回路６、位置決め制御■回
路５へ出力するようになっている。

マイクロコンピュータ９は位置信号生成回路７から入力
された信号に基づいて磁気へンド３ａ〜３ｆ、キャリッ
ジ３の実速度を求め、この実測速度パターンに最適化処
理を施して新たな速度パターンを構築して、これをＲＡ
Ｍに格納するようにしである。

なお、ここに最適化処理は磁気ヘッド３ａ〜３ｆを磁気
ディスク１のデータ面に移動位置決めするうえで、望ま
しい条件、例えば迅速性、正確性等を考慮して定められ
る。

またここに速度パターンとはＤ／Ａ変換器によって電気
量に変換され、ボイスコイルモータに与えてアクチュエ
ータ機構の移動速度を決定するプログラム上の数値デー
タの集合である。

そして新たに構築された速度パターンがＲＡＭに格納さ
れるとＲＯＭに予め入力されている速度パターンに代え
て新たな速度パターンに基つくキャリッジ３、磁気ヘッ
ド３ａ〜３ｆの移動速度制御を行うべく位置決め制御回
路５へ指令信号を出力するようになっている。

速度信号生成回路６は位置信号生成回路７からの出力信
号に基づき磁気ヘット３ａ〜３ｆの速度信号を生成し、
これを磁気ヘット位置決め制御回路５に出力される。

磁気ヘット位置決め制御回路５はマイクロコンピュータ
９からの出力、位置信号生成回路７、速度信号生成回路
６の各出力信号に基づきキャリッジ３のアクチュエータ
に位置制御信号を出力し、磁気ヘッド３ａ〜３ｆを磁気
ディスク］、■・・における目標トランク位置に所定の
速度パターンに従って移動位置決めするようになってい
る。

次にこのような本発明装置の動作を第２図に示すシーク
時間自動調整のフローチャートに基づき説明する。

〔ファーストシーク動作］ パワーオンしくステップ■）、マイクロコンピュータ９
をリセントしくステップ■）、スピンドルモータ２を駆
動する（ステップ■）。

スピンドルモータ２が駆動されたか否かを判断しくステ
ップ■）、スピンドルモータ２が非回転のとき（ステッ
プ■）はこれを停止させ、回転しているときは定常回転
数に達しているが否かを判断する（ステップ■）。

スピンドルモータ２が定常回転数に達しているときはシ
リンダＯを探す動作であるファーストソータを開始させ
る（ステップ■）。即ち磁気ディスクのデータ面に形成
された同心円状のトラックのうち最外周に位置するトラ
ンク（トラックは最外周に位置するものを０とし、ここ
から順次中心側に向かって、１，２・・・の番号が付さ
れており、しかも磁気ディスクは複数枚あるから全磁気
ディスクについてその最外周に位置するトラックＯを全
体としてシリンダＯとする。）を探し、その後はこの位
置を基準として目標トラックに対するシーク動作を行う
。

〔シーク動作〕

ファーストシークが終了すると予め定めた特定トラック
へ磁気ヘッド３ａ〜３ｆをシークさ−Ｕ、その間ザーボ
リードＩＣ４を通じてトランク通過パルスを位置信号生
成回路７で読み取る。位置信号生成回路７はトラック通
過パルスの時間間隔を測定し、この実測速度データをマ
イクロコンピュータ９のＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃ
ｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）に格納する（ステップ■）。マ
イクロコンピュータ９はその実測速度データに最適化処
理（理想化処理）を施して新たな速度パターンを構築し
、これを同じ＜　ＲＡＭに格納し、再びシリンダ０に移
動位置決めする（ステップ［相］）。

そして使用可能を示す信号をインタフェースに送信する
（ステップ■）。それ以後は磁気ヘッド３ａ〜３ｆをＲ
ＯＭに設定されている速度パターンに代わってＲＡＭに
新たに設定された速度パターンでシーク動作を行なわせ
る。

ＲＡＭの記憶内容は主電源を切る都度消えるがら電源投
入の都度前述した操作を行って新たな速度パターンを構
築し、これに基づく磁気ヘッドの移動位置決めを行う。

なお上述の実施例はトラック通過信号にて速度。

加速度を測定する磁気ディスク装置について説明したが
、何らこれに限るものではなく、加速度（速度上昇率）
を測定することが可能な信号であれば何を用いてもよい
。

またボイスコイルモータを速度パターンによって制御し
得る他のモータに代えてもよい。

更に、上記実施例では磁気ディスク装置について説明し
たが、マイクロコンピュータから出力される速度パター
ンで動作するモータと、その加速度を測定可能な信号を
有する他の機器に適用することも可能である。

〔発明の効果〕

以上の如く本発明装置にあってはシークタイムの均一化
を図るうえで機器の手動的な調整が全く不要で、しかも
必要に応じて速度パターンが自動的に調整されるから環
境変化、その他の機器の特性の如何にかかわらず最適化
処理して定めた所定の速度パターンで磁気ヘッドの移動
位置決めを行い得るなど本発明は優れた効果を奏するも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は磁
気ヘットの移動位置決め過程を示すフローチャート、第
３図は従来装置における磁気ヘッドの移動位置決め過程
を示すフローチャー１・である。 １・・・磁気ディスク　２・・・スピンドルモータ３・
・・ギヤリッジ　４・・サーボリードＩＣ５・・・磁気
ヘラ［位置決め制御回路　６・・・速度信号生成回路７
・・・位置信号生成回路　８・・・スピンドルモータの
制御回路　９・・・マイクロコンピュータなお、図中、
同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、モータを含むアクチュエータにより対象物を移動位
   置決めする過程で対象物の移動速度を制御する方法にお
   いて、対象物を予め定めたプログラムに従って所定位置
   に移動位置決めし、その間の移動速度を実測し、この実
   速度データに最適化処理を施して速度パターンを作製し
   、その後は前記速度パターンに従って対象物を移動位置
   決めすべくモータを制御することを特徴とする速度制御
   方法。