JPH027889A - モータ系の協調制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ ウェブ（紙、プラスチック・フィルム等）を高速に処理
するフィルム加工機、製紙機械、印刷機械等の高速処理
機に用いられる複数のモータ系の制御方式に間する。

［従来の技術］ 従来、第２図に示すように、ウェブ１を高速処理するた
めの繰出機２、巻取Ｉ１３、第１及び第２の処理機４．
５に各々設けられた複数台の駆動モータ６〜９の制御方
法としては、マスタースレーブ方式（第３図参照）が採
られていた。

このマスタースレーブ方式は、定常時（ウェブライン速
度が一定の時）や、非常にゆっくりと加減速を行ってい
る時、即ち、近似的に定常と見做せる場合には、停止時
又は運転中のウェブ破断による損紙は少なく、効果的な
制御を行うことができる。

［発明が解決しようとする課ｆｆｌ］ しかしながら、上述のマスタースレーブ方式においては
、ウェブライン速度が急加減速する非常時には、各モー
タ系負荷の慣性の相違から、協調した制御が困難となり
、ウェブに対して無理な応力がかかり、或は、ウェブが
弛んでしまう欠点があり、特にマスターとなる１のモー
タ系を所定の回転速度に固定しているため、急加減速す
ると、ウェブの材質によっては、破断してしまい、損紙
を招く可能性が大きい。

例えば、第４図（ａ）、（ｂ）に示すように、ウェブ１
を介して連結された第１及び第２の処理機４．５を、各
慣性成分が支配的でほぼ１次遅れ系として表わせるとし
た場合において、駆動モータ８，９の応答を、Ｖ＋　＝
１／　＜１＋ｓＴ’＋　）Ｖ＋　＋　Ｖ２　＝１／　（
１＋ｓ’Ｔ’２）　　・Ｖ２　と夫々、表すとき（第４
図（ｂ）参照）、その時定数Ｔｌ。

Ｔ２が異なるなめ、第１及び第２の処理１ａ４．５間の
ウェブ１に加わる張力は、第１表のように変化する。

第１表 従って、ウェブの材料によっては、張力増加時に破断す
る可能性もあり、一方、張力減少時には、ウェブが弛み
、処理プロセスに悪影響を招く虞れがある。

そこで、本願発明の技術的課題は、上記欠点に鴛み、複
数のモータ系を協調して制御し、加減速運転時における
紙切れ又は、弛みによる処理欠陥を防止したモータ系の
協調制御方式を提供することである。

［課題を解決するための手段］ 本発明によれば、複数のモータ系を有し、該複数のモー
タ系のうちの一つをマスターとし、その他をスレーブと
して駆動させる制御方式において、前記複数のモータ系
のうちの最も応答の遅いモータ系を、前記マスターとし
、その池を前記スレーブとして駆動させることを特徴と
するモータ系の協調制御方式が得られる。

［作用］ 最も応答の遅いモータ系をマスターとして順次選択し、
このマスターの応答レベルで、他のモータ系をスレーブ
として応答させ、簡単正確に、複数のモータ系をマスタ
ースレーブ制御する協調制御方式が得られる。

［実施例］ 次に本発明の実施例を図面を参照して説明する。

なお、第２図〜第４図と同様の符号は同じ機能を示すも
のとして、その説明を省略する。

第１図に示すように、１０はマスター選択部であり、ウ
ェブライン速度指令値と、繰出！２の繰出径を演算する
繰出径演算部１１から出力された繰出径情報と、巻取機
３の巻取径を演算する巻取径演算部１２から出力された
巻取径情報と、さらにウェブ材料の物性情報、及び１ａ
ＩＩＩの応答を決める応答データ等を受け、これにより
、各駆動モータ６〜８の応答速度を演算し、最も応答速
度の遅い駆動モータを特定し、スイッチ制御部１３に出
力する。

スイッチ制御部１３では、マスター選択部１０からの出
力信号を受け、それに対応したーの駆動モータをマスタ
ーに切替える切替制御信号を、切替えスイッチ１４に出
力する。切替えスイッチ１０はスイッチ制御部１３より
出力された切替制御信号により、−の駆動モータをマス
ターに切替え、他の駆動モータをスレーブとする。

同時に、スイッチ制御部１３からの切替制御信号は、各
駆動モータのスレーブスイッチ１８に出力され、これに
より、マスターの速度フィードバック信号がスレーブの
速度指令値となるように切替わり、全ての駆動モータが
、最も応答速度の遅い駆動モータの速度に協調した速度
となる。

なを、入出力ゲイン設定器１５〜１７は、マスター速度
を与えられた各駆動モータ間に、速度差を与えて、ウェ
ブ１に張力を与える場合の比を設定するものである４例
えば、ゲイン値Ｋｕは、（繰出機２の周速）とく第１の
処理Ｒ４の周速）との比であり、繰出機２の駆動モータ
６の角速度Ｍｕ／第１の処理？ｆｉ４の駆動モータ８の
角速度ＭＰ１となる。

これにより、繰出機２及び巻取Ｒ３のロール径の変化等
による各駆動モータ間の負荷慣性の変動が生じても、常
に、全ての駆動モータが互いに協調して駆動されるから
、安定した応答性を以てウェブ１の巻取り等が行なえる
。

［発明の効果］ 以上の説明のとおり、本発明によれば、最も応答の遅い
モータ系をマスターとして順次選択するから、複数のモ
ータ系を協調して制御し、加減速運転時における紙切れ
又は、弛みによる処理欠陥を防止したモータ系の協調制
御方式を提供することができる。

１０・・・マスター選択部、１１・・・繰出径演算部、
１２・・・巻取径演算部、１３・・・スイッチ制御部、
１４・・・切替えスイッチ、１５〜１７・・・入出力ゲ
イン設定器、１８・・・スレーブスイッチ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係わるブロック概念図、第２
図は複数のモータ系を有するラミネータの概念図、第３
図は従来のマスターウェーブ方式を用いたラミネータの
ブロック図、第４図（ａ）。 （ｂ）はモータ系間に生じる慣性負荷の変化を表す概念
図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、複数のモータ系を有し、該複数のモータ系のうちの
   一つをマスターとし、その他をスレーブとしてマスター
   スレーブ制御する制御方式において、前記複数のモータ
   系のうちの最も応答の遅いモータ系を前記マスターとし
   て順次選択し、その他のモータ系を前記スレーブとして
   駆動させることを特徴とするモータ系の協調制御方式。