JPH0275008A - 無人搬送車の誘導路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は無人搬送車の誘導路に係り、特に無人搬送車の
誘導路の磁界の乱れを防止するようにした無人搬送車の
誘導路に関する。

〈従来の技術〉 従来の無人搬送車を磁気的に誘導する磁気テープ誘導方
式の概要を図面を参照しつつ以下に説明する。第５図は
その構成を示す正面説明図、第６図は磁気センサの磁気
誘導テープ表面からの高さＨにおける磁気誘導テープの
磁束密度分布図である。なお以下の説明においては、便
宜上走行床面ば非磁性体で形成されているものとする。

磁気テープ誘導方式は、走行床面２０上に敷設された磁
気誘導テープ３１の上方部分の磁界を無人搬送車１０に
取付けた磁気センサ４０（図示例では４１〜４７よりな
る７個のうちの４３．４５）で磁気誘導テープ３１のエ
ツジを検知して磁気誘導テープ３１の位置を判断する。

そしてこの判断結果に基づいて無人搬送車１０と磁気誘
導テープ３１との相対位置が所定の位置関係になるよう
に無人搬送車１０の操舵を行ない、磁気誘導テープ３１
に沿って操舵走行するようになっている。

前記磁気誘導テープ３１は第６図に示すように、走行床
面２０側の表面がＮ極、裏面がＳ極になるように着磁さ
れている。そして磁気誘導テープ３１の磁束密度分布は
曲線Ｂ　、　Ｊに示すように、磁気誘導テープ３１の上
方部分で磁界が強く、該テープ端から左右に離れるにし
たがって磁界が弱くなっている。そして磁気誘導テープ
端近辺ｂ′で磁束密度分布が乱れ、部分的に磁界が強く
なる場所がある。このため、磁気センサ４０の磁束密度
を検知する感度のしきい値ＳＮ′は、該テープ端近辺ｂ
′の影響を避けるとともに第６図の破線でしめずように
、該テープ３１の幅全体が検知できるようにセットされ
ている。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかしながら、前記したように磁気誘導テープ３１のテ
ープ端近辺ｂ′において部分的に磁界が強（なる場所が
あるため、磁気センサ４０がその強い磁界の影響を受け
て正しい作動ができなくなることがある。

特に、走行床面が建物の鉄筋梁や床面」−に設げられた
ホールの鉄蓋とか、エレベータの鉄製床」−等の磁性体
床の部分に設けられる場合においては、つぎのような不
具合が発生する。

第７図は前記不具合を示す説明図であって、磁性体床部
分と非磁性体床部分とにおける磁気誘導テープ３１によ
る磁束密度分布図である。図において、曲線Ｂ　、　ｌ
は誘導路が非磁性体床部分において磁気誘導テープ３１
が設置された場合の磁束密度分布を示しており、破線で
示す曲線ｎ　、Ｊは磁気誘導テープ３１が磁性体床部分
に設置された場合の磁束密度分布を示している。図示の
ように、Ｂ。

’　＞Ｂ　、　’であって、磁性体床部分においては、
非磁性体床部分に比して磁界が強くなる。そしてテープ
端近辺ｂ′において、予めセラ１−　した磁気センサ４
０のしきい値ＳＮ′よりも磁束密度が大きくなる。この
ため、磁気センサ４０が該テープ近辺ｂ′で誤動作し、
磁気誘導チー・ブ３１が設置されていない場所に恰も該
テープ３１があるかのように誤動作する。

前記誤動作を防止するため、磁気センサ４０のしきい値
Ｓ　ＮＪを第７図に破線で示すしきい値ＳＭ′まで上げ
ると、磁性体床部分の場所では誤動作がなくなる。しか
し、非磁性体床部分においてはつぎのような不具合がで
てくる。

即ち、非磁性体床部分においては、テープ３１の幅が本
来Ｌ　’−Ｍ’であるのに比し、しきい値８９′と非磁
性体床部分における磁束密度分布曲線８８′との交点ち
相当する幅Ｐ　’−Ｑ’の部分でしか磁気センサ４０が
動作しなくなる。

本発明は上記事情に鑑みて創案されたもので、無人搬送
車の誘導路の磁界の乱れを防止することのできる無人搬
送車の誘導路を提供することを目的としている。

く課題を解決するための手段〉 上記目的を達成するために、本願発明のひとつは、走行
床面上に配設された無人搬送車の誘導路であって、前記
誘導路は所定幅を有する主磁気誘導テープと、所定幅を
有するとともに前記主磁気誘導テープの左右に所定間隔
をもって平行に配設された補助磁気テープとを具備して
おり、前記補助磁気テープは主磁気誘導テープとその表
面の極性が逆になるように配設されたことを特徴とする
無人搬送車の誘導路であり、もうひとつは磁性体床部分
と非磁性体床部分とからなる走行床面上に敷設された無
人搬送車の誘導路であって、前記誘導路は所定幅を有す
る主磁気誘導テープと、所定幅を有するとともに前記主
磁気誘導テープの左右に所定間隔をもって平行に配設さ
れた補助磁気テープを具備しており、前記補助磁気テー
プは主磁気誘導テープとその表面の極性が逆になるよう
に且つ前記磁性体床部分にのみ配設したことを特徴とす
る無人搬送車の誘導路である。

く作用〉 第１の発明においては、主磁気誘導テープによる磁束密
度分布と、補助磁気テープによる磁束密度分布とは極性
が逆で互いに打ら消ずように作用する。そして前記両者
の合成された磁束密度分布によって主磁気誘導テープの
両端近辺で発生する磁界の乱れが打ち消される。また非
磁性体床部分でセットされた磁気センサのしきい値と前
記合成された磁束密度分布に合った幅でもって磁気セン
サが非磁性体床部分と磁性体床部分とに配設された主磁
気誘導テープを検知する。そして前記テープの両端近辺
の磁界の乱れによる磁気センサの誤動作は発生しない。

第２の発明では、磁性体床部分の主磁気誘導テープのみ
に補助磁気テープを設置する場合においても前記と同様
の作用となる。

〈実施例〉 本願発明の一実施例を図面を参照しつつ説明する。第１
図は本願発明に係る無人搬送車の誘導路の一部を示す平
面説明図、第２図は同側面説明図、第３図は誘導路の非
磁性体床部分と磁性体床部分における主磁気誘導テープ
と補助磁気テープによる磁束密度分布図、第４図は磁性
体床部分のみに補助磁気テープを設けた場合の磁束密度
分布図である。なお従来の技術と同じ構成部分は同じ符
号で示している。

図において、ＩＯは無人搬送車、３０は走行床面２０上
に敷設された誘導路である。誘導路３０は所定幅を有す
る主磁気誘導テープ（以下単に主テープという）３２と
、所定幅を有しておりかつ前記主テープ３２の左右に所
定間隔をもって平行に配設された補助磁気テープ（以下
単に補助テープという）３３とを具備している。そして
前記補助テープ３３は主テープ３２とその表面の極性が
逆になるように設けられている。即ち、第１図に示すよ
うに、主テープ３２の走行床面２０側の表面がＮ極、裏
面がＳ極にまた補助テープ３３の走行床面２０側の表面
がＳ極、裏面がＮ極になるようにそれぞれ着磁されてい
る。

なお以下の説明においては、誘導路３０の全長にわたっ
て補助テープ３３が設置されているものとする。

前記主テープ３２による磁束密度分布は前記磁気誘導テ
ープ３１によるものと同じである。また補助テープ３３
による磁束密度分布は前記主テープ３２と極性が異なる
他は同様である。そして補助テープ３３のテープ幅およ
び主テープ３２どの間隔を適宜変更するによって磁界の
強さを適当な値とした磁束密度分布を得るようになって
いる。

一方、無人搬送車１０には磁気センサ４０（図示例では
７個）が取付けられており、主テープ３２と補助テープ
３３との磁界を検知するようになっている。

ここに、非磁性体床部分における主テープ３２による磁
束密度分布曲線をＢＮ、補助テープ３３による磁束密度
分布曲線を曲線”ＡＮ、前記曲線Ｂ。と曲線Ｂ　ＡＮと
の合成曲線をＢ　ＣＮとする。

また、磁性体床部分における主テープ３２による磁束密
度分布曲線をＢＭ、補助テープ３３による磁束密度分布
曲線をＢ　ＡＭ％両者の合成磁束密度分布曲線をＢｃＭ
とする。

第３図は誘導路３０における前記各磁束密度分布曲線（
以下単に曲線とする）を図示したものである。図におい
て、前記したようにテープ３１のテープ端近辺ｂ′に生
じる磁束分布の乱れは発生しない。また磁性体床部分に
おける曲線Ｂ　（Ｊｌについても前記したところと同様
である。

非磁性体床部分における磁気センサ４０のしきい値Ｓ８
にセットされた無人搬送車１０が非磁性体床部分から磁
性体床部分に移動すると、曲線Ｂ　ＣＭが曲線Ｂ　ＣＭ
よりも大となり、磁界が強（なる。

しかしながら、磁気センサ４０は前記しきい値にセット
されているので、曲線Ｂ　ＣＭとしきい値とが合った幅
Ｌ−Ｍで検知せず、非磁性体床部分の曲線Ｂ　ＣＮに合
った幅Ｐ−Ｑで主テープ３２を検知する。

つぎに磁性体床部分の主テープ３２にのみ補助テープ３
３を設置する場合について説明する。第４図は第３図に
準する各磁束密度分布曲線を示すものである。但し、補
助テープ３３は磁性体床部分にのみ設けであるので、曲
線ＲＡＭのみで、Ｂ　ＡＮは存在せず図示されていない
。そして補助テープ３３による曲線ＲＡＭの磁界と主テ
ープ３２による曲線Ｂ。の磁界とは極性が逆であるので
、互いに打も消し合い合成曲線はＢ　ＧＭに示すように
なる。即ち、ｍ記説明したように、磁性体床部分におけ
る磁束密度分布が改善される。そして非磁性体床部分の
１テープ３２の曲線Ｂ、に合わせて磁気センサ４０のし
きい値８．４をセットシた状態でもって磁性体床部分に
おいても正しく主テープ３２を検出することになる。

〈発明の効果〉 以上説明したように、本発明の無人搬送車の誘導路は主
テープの左右に補助テープを平行且つ表面の極性が逆に
なるように配設されている。

それ故、主テープの両端近辺に発生する磁界の乱れが生
ぜず、磁気センサの誤動作を防止することができるので
、無人搬送車の操舵が安定する。

さらに走行床面が非磁性体床部分と磁性体床部分とから
なる場合にあっても、磁性体床の部分にだけ補助テープ
を設置することにより設置作業の簡略化が図れ、結果的
に経済性の向上を期待することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願発明に係る無人搬送車の誘導路の一部を示
す平面説明図、第２図は同側面説明図、第３図は誘導路
の非磁性体床部分と磁性体床部分における主磁気誘導テ
ープと補助磁気テープによる磁束密度分布図、第４図は
磁性体床部分のみに補助磁気テープを設けた場合の磁束
密度分布図、第５図はその構成を示す正面説明図、第６
図は磁気誘導テープの磁束密度分布図、第７図は磁性体
床部分と非磁性体床部分とにおける磁気誘導テープの磁
束密度分布図である。 １０・・・無人搬送車 ２０・・・走行床面 ３０・・・誘導路 ３２・・・主テープ ３３・・・補助テープ ４０・・・磁気センサ 特許出願人　　　　日立機電工業株式会社代理人　　弁
理士　大　西　孝　治 第１図 第２図 第３図 第４図 第６図 第７図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行床面上に配設された無人搬送車の誘導路であ
   って、前記誘導路は所定幅を有する主磁気誘導テープと
   、所定幅を有するとともに前記主磁気誘導テープの左右
   に所定間隔をもって平行に配設された補助磁気テープと
   を具備しており、前記補助磁気テープは主磁気誘導テー
   プとその表面の極性が逆になるように配設されたことを
   特徴とする無人搬送車の誘導路。
2. （２）磁性体床部分と非磁性体床部分とからなる走行床
   面上に敷設された無人搬送車の誘導路であって、前記誘
   導路は所定幅を有する主磁気誘導テープと、所定幅を有
   するとともに前記主磁気誘導テープの左右に所定間隔を
   もって平行に配設された補助磁気テープを具備しており
   、前記補助磁気テープは主磁気誘導テープとその表面の
   極性が逆になるように且つ前記磁性体床部分にのみ配設
   したことを特徴とする無人搬送車の誘導路。