JPH01303509A - 移動車誘導用の磁気誘導体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車を自動走行させるために、磁気を利用
して移動車誘導ラインや移動車誘導用の制御マークを形
成するための移動車誘導用の磁気誘導体に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車誘導用の磁気誘導体において、従来
では、第７図に示すように、例えば、磁性体を混入した
薄板状の樹脂の表面と裏面とが異極となるように着磁し
た永久磁石（６）を、移動車の走行路面上に敷設するよ
うにしていた。

そして、誘導体を移動車誘導ラインとして用いる場合に
は、帯状に形成することになり、制御用マークとして用
いる場合には舌片状に形成することになる。

但し、上記薄板状の永久磁石を、移動車誘導ライン形成
用に用いる場合と制御マーク形成用、　に用いる場合の
何れの場合においても、移動車側に磁気感知式のセンサ
を設けて、永久磁石の厚み方向における磁気の強度が設
定強度より大であるか否かに基づいて、誘導ラインに対
する横幅方向での車体位置を検出させて操向制御情報と
して用いたり、制御マークの表示内容を読み取らせるこ
とになる。

ちなみに、誘導体を舌片状に形成して、制御マークとし
て用いる場合には、その表面側の磁極がＳ極のものとＮ
極のものとを用いて、複数個の舌片状の誘導体を設定パ
ターンで並べて配置して、それらの配置個所における磁
極や磁気の有無を組み合わせて、複数種の制御マークを
表示させるようにしている（第６図参照）。

ところで、誘導体は、その表面と裏面とが異極となるよ
うに着磁されていることから、η導体（永久磁石）から
発生する磁束のループはその厚み方向に沿って形成され
ることになる（第８図参照）。従って、誘導体の幅方向
における同じ磁気強度となる磁力の分布は表面側と裏面
側とで対称となり、永久磁石の厚み方向における磁気の
強度は、幅方向中央で最も強く、且つ、その幅方向中央
から左右両縁方向に離れるほど弱くなり、縦断面視にお
いて左右対称な山型の形状となる（第７図参照）。

但し、誘導体を薄くすると、誘導体から発生する厚み方
向での磁力が弱くなって、移動車側での誘導体検出が不
安定になるので、従来では、誘導体の厚みを薄くするこ
とが困難であった。

そこで、従来では、誘導体と移動車側の誘導体検出手段
との間隔を狭くして、誘導体から発生する磁気が弱くて
も、感知する磁気強度が低下しないようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のように、誘導体と移動車側の誘導体検出手段との
間隔を狭くすると、走行路面が平坦でない場合には、走
行に伴う車体振動等によって、移動車と誘導体とが衝突
する虞れがあり、又、移動車の構造が誘導体に充分に接
近させて配置できない場合には、対応できなくなる不利
がある。

ところで、発生する磁気の強度を強くするためには、永
久磁石の厚みを大にすればよいのであるが、その場合、
例えば、厚みが大の永久磁石をそのまま走行路面上に敷
設すると、永久磁石が移動車の走行路面上に突出する状
態となる。

走行路面上に突出した永久磁石の上を移動車が走行する
と、誘導体が早期に摩耗したり、破損する虞れがあるこ
とから、走行路面下に埋設することになるが、永久磁石
の厚みが大であると、誘導体の敷設工事が面倒になる。

又、複数個の舌片状の誘導体を用いて制御マークを形成
する場合において、従来構成では、第７図にも示すよう
に、隣接する誘導体から発生する磁気の分布が誘導体の
横幅方向に重複する状態となるために、誘導体から発生
する磁気同士が互いに干渉する虞れがある。従って、移
動車側で感知させる設定強度より大となる誘導体の幅方
向での磁気分布の範囲が重複しないように配置する必要
が生じるものとなり、それら複数個の誘導体を接近させ
て配置することが困難であった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、誘導体の厚み方向での発生磁気強度を低下さ
せることなく、薄型化を図ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車誘導用の磁気誘導体の特徴構成は、
薄板状に形成された永久磁石の裏面に、移動車進行方向
に交差する方向での幅が前記永久磁石の横幅よりも幅広
に又は略同幅に形成された薄板状の磁性体を取り付けで
ある点にある。

〔作　用〕

例えば、第１図に示すように、薄板状の永久磁石（６）
の裏面に、その永久磁石（６）の横幅よりも幅広に形成
された薄板状の磁性体（７）を、その左右両端縁部分が
、前記永久磁石よりも左右両方向に突出する状態で取り
付けると、第２図に示すように、永久磁石（６）の表面
と裏面との間で形成される磁路が、上記磁性体（７）に
よって短縮される状態となり、全体としての表面側での
厚み方向における磁気強度が、永久磁石単体の場合より
も大幅に増大されるのである。

又、永久磁石の左右両端縁部分において表裏方向での磁
路が短くなるので、特に、この左右両端縁部分における
誘導体の厚み方向での磁気強度が永久磁石単体の場合よ
りも大幅に増大する状態となり、第１図にも示すように
、誘導体全体としての厚み方向での磁気が従来よりも強
く、且つ、同じ磁気強度となる磁気分布が誘導体の幅方
向に平坦な形状となる。

尚、前記磁性体の幅を、前記永久磁石の横幅と同幅に形
成した場合、及び、前記永久磁石の幅よりもわずかに狭
い幅に形成した場合にも、前記磁性体を設けない場合よ
りも永久磁石め左右両端縁部分における表裏方向での磁
路が短くなるので、誘導体全体としての表面側での厚み
方向における磁気強度を、永久磁石単体の場合よりも増
大できる。

〔発明の効果〕

従って、簡素な改造に拘わらず、永久磁石単体で用いる
場合よりも、誘導体の厚み方向における磁気強度を大幅
に増大できるので、厚み方向での発生磁気強度を低下さ
せることなく、誘導体の薄型化を図ることができるに至
った。

又、誘導体から発生する磁気の幅方向における分布が平
坦になることから、誘導体に対する磁気の感知距離が変
わったり、誘導体から発生する磁気強度にばらつきが生
じても、誘導体の幅方向における磁気強度が同じとなる
範囲の変動が小さくなり、誘導体の発生磁気強度のばら
つきや移動車側における誘導体検出手段が感知する磁気
強度のばらつきの許容範囲が広くなる。

従って、誘導体の製造及び移動車側における誘導体検出
手段の感知磁気強度の調整が容易になる。

尚、誘導体を帯状に形成して、移動車誘導ラインとして
用いる場合には、発生させる磁気強度が同じであれば、
従来よりも大幅に薄型化できるので、例えば、誘導体を
走行路面にそのまま貼着しても走行の邪魔になることが
なく、誘導ラインの敷設工事が簡単になる。

又、誘導体を舌片状に形成して、制御マークとして用い
る場合には、例えば、誘導体の表面側での磁極がＳ極と
Ｎ極の異なる磁極に形成したものを用いて、表面側での
磁極配置及び磁気の有無を組み合わせて、表示内容の異
なる複数種の制御マークを形成することになるが、誘導
体全体としての厚み方向での磁気強度が、幅方向に平坦
となるので、第３図にも示すように、隣接する誘導体の
夫々から発生する磁気の幅方向における同一強度となる
分布が従来（第７図参照）のように交差しないようにで
きるので、複数個の誘導体を接近させて配置しても、そ
の読み取りを誤らないようにできる。　　　　′又、磁
性体をアモルファス合金にて形成した場合には、同じ厚
みの鉄等の通常の磁性体を用いる場合よりも磁気強度の
向上が大となり、誘導体の厚みを大幅に薄くすることが
できる。

ちなみに、表面磁束密度が６０ガウスとなる厚みが１．
５ｍｍで幅が３０ｍｍの永久磁石を、同幅でその厚みを
１．１ｍｍに形成すると、単体ではその表面磁束密度が
５５ガウ艮に低下するが、その裏面側に、厚みが０．０
２５ｍｍで比透磁率が６００．０００となる組成がＦｅ
−Ｂ−３ｉ−Ｃ系のアモルファス合金を取り付けた場合
には、誘導体全体としての表面磁束密度が、厚みが１．
５ｍ＋ｕの永久磁石単体での表面磁束密度と同じ６０ガ
ウスに向上した。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、表面側がＮ極で裏面側Ｓ極となる
ように磁気を帯びた薄板状で且つ帯状の移動車誘導用の
誘導ライン（Ｌ）が、物品搬送用の移動車（Ａ）の走行
路に沿って、走行路面に貼着されている。

又、前記誘導ライン（Ｌ）の横側脇には、前記移動車（
Ａ）　に現在位置を示す番地情報等の移動車誘導用の各
種走行制御清報を伝達するための磁気式の制御マーク（
ｍ）が敷設されている。

第５図に示すように、前記移動車（Ａ）　には、前記誘
導ライン（Ｌ）に対する横幅方向での偏位を検出する磁
気感知式の操向制御用センサ（１）と、前記制御マーク
検出用の磁気感知式のマークセンサ（２）とが設けられ
、もって、前記操向制御用センサ（１）　の検出情報に
基づいて、前記移動車（Ａ）を前記誘導ライン（シ）に
沿って自動走行させ、且つ、前記マークセンサ（２）の
検出情報に基づいて、走行経路上における現在位置や走
行停止位置等の各種走行制御情報を判別させるように構
成されている。

但し、前記移動車（Ａ）　は、左右一対の遊転式の後輪
（３）と、推進用の電動モータ（４）にて駆動され、且
つ、操向用の電動モータ（５）にて縦軸周りで向き変更
される一つの前輪（６）とを備え゛、前記操向制御用セ
ンサ（１）の検出情報に基づいて、前記操向用の電動モ
ータ（５）の作動を制御することにより、操向制御され
るようになっている。

第６図に示すように、前記制御マーク（ｍ）（メ、詳し
くは後述するが、永久磁石に形成された舌片状の誘導体
（８ｂ）の複数個を設定パターンで走行路面上に配置し
て、各永久磁石の配置位置における表面側での磁極の違
いと、各配置位置における磁気の有無とを組み合わせて
複数種の異なる制御情報を表示できるようになっている
。

従って、詳述はしないが、前記マークセンサ（２）は、
前記制御マーク（ｍ）を構成する各永久磁石の配置位置
に合わせて配置した複数個の磁気感応式のセンサを備え
させることになる。

第１図に示すように、前記誘導ライン（Ｌ）は、粉粒状
の磁性体く例えばフェライト）を混入した樹脂（例えば
ニトリルゴム）を薄板状で且つ帯状に形成して、その表
面側と裏面側の磁極が異なるように着磁した薄板状で且
つ帯状の永久磁石（６）と、その永久磁石（６）の裏面
に、移動車進行方向に交差する方向での前記永久磁石（
６）の横幅よりも幅広に形成された磁性体（７）として
のアモルファス合金を薄膜状で且つ帯状に形成した強磁
性体（７ａ）を、その左右両端縁部分が、前記永久磁石
（６）よりも左右両方向に突出する状態で貼着した誘導
体（８）としての磁性層（８ａ）と、その磁性層（８ａ
）の外周囲を覆う防護用の非磁性層（９）とからなるも
のである。

尚、誘導ライン（Ｌ）の敷設を容易にするために、前記
誘導ライン（Ｌ）の裏面側には、貼着用の両面接着テー
プ（１０）が設けられている。但し、前記防護用の非磁
性層（９）は、例えばウレタンゴム等の耐摩軽装及び耐
候製の優れた樹脂が用いられることになる。

第３図及び第４図に示すように、前記制御マーク（ｍ）
を構成する舌片状の誘導体（８ｂ）は、前記誘導ライン
（いにおける磁性層（８ａ）と同様に、薄板状で且つ平
面視が四角状に形成された永久磁石（６）の裏面に、磁
性体（７）としての前記永久磁石（６）よりも薄い鉄板
（７ｂ）を、その左右両端縁部分が、前記永久磁石（６
ｂ）よりも左右両方向に突出する状態となるように貼着
したものである。尚、第４図中、（１１）は前記制御マ
ーク用の誘導体（８ｂ）の表面側における磁極がＳ極で
あるかＮ極であるかを表示するために印刷された文字、
（１２）は前記舌片状の鉄板（７ｂ）の移動車進行方向
に対して前後両端部となる箇所に形成した敷設方向の目
印用の溝である。

但し、前記制御用マーク（ｍ）　　として用いる誘導体
（８ｂ）は、前記誘導ライン用の磁性層（８ａ）よりも
厚さが大に形成され、且つ、前記防護用の非磁性層（９
）が設けられていない。従って、走行路面側に、前記誘
導体（８ｂ）の外形と略同じ円形状の孔（１３）（第４
図参照）を、その誘導体（８ｂ）の厚みと略同じ深さで
形成して、走行路面下に埋設するようにしである。

〔別実施例〕

上記実施例では、磁性体（７）の幅を永久磁石（６）　
の幅よりも幅広に形成した場合を例示したが、永久磁石
（６）と同幅又はわずかに狭い幅に形成してもよい。

又、上記実施例では、誘導ライン用の誘導体（８ａ）と
、制御マーク用の誘導体（８ｂ）とを異なる形状に形成
し、且つ、敷設状態を異ならせるようにした場合を例示
したが、同じ断面形状に形成して、誘導ライン用の誘導
体（８ａ）を設定長さに切断して制御マーク用の誘導体
（８ｂ）として利用してもよく、具体的な形状並びに構
造は、各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車誘導用の磁気誘導体の実施例
を示し、第１図は移動車誘導ライン用の誘導体の縦断正
面図、第２図は誘導体から発生する磁束の説明図、第３
図は制御マーク用の誘導体の縦断正面図、第４図は同平
面図、第５図は移動車と誘導体との関係を示す概略平面
図、第６図は制御マークの配置を示す概略平面図である
。第７図は従来の誘導体の縦断正面図、第８図は従来の
誘導体から発生する磁束の説明図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、薄板状に形成された永久磁石（６）の裏面に、移動
   車進行方向に交差する方向での幅が前記永久磁石（６）
   の横幅よりも幅広に又は略同幅に形成された薄板状の磁
   性体（７）を取り付けてある移動車誘導用の磁気誘導体
   。 ２、請求項１記載の移動車誘導用の磁気誘導体であって
   、全体が帯状に形成され、且つ、移動車誘導ラインを形
   成すべく、移動車走行経路に沿って配置されている移動
   車誘導用の磁気誘導体。 ３、請求項１記載の移動車誘導用の磁気誘導体であって
   、全体が舌片状に形成され、且つ、移動車誘導用の制御
   マークを形成すべく、移動車走行経路の適所に配置され
   ている移動車誘導用の磁気誘導体。 ４、請求項１乃至３のいずれかに記載の移動車誘導用の
   磁気誘導体であって、前記薄板状の磁性体（７）は、ア
   モルファス合金にて形成されている移動車誘導用の磁気
   誘導体。