JPH0264486A - 距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の分野〕 本発明は三角測量法により検出対象までの距離を光学的
に正確に測定する距離測定装置に関し、特に反射光の光
量を一定のレベルに保つようにした距離測定装置に関す
るものである。

〔従来技術〕

従来例えば特開昭５７−４４８０９号に示されているよ
うに、物体までの距離を検出する装置として第７図に示
すような三角法による距離測定装置が用いられている。

この装置では発光ダイオード等の投光素子１の光を集束
レンズ２を用いて平行な光ビーム３として距離を検出す
べき方向に照射しており、レンズ２から所定距離隔てた
位置の物体４からの反射光を受光する集光レンズ５とそ
の後方に光の照射位置に基づいて両端に異なった電流出
力を与える位置検出素子（ＰＳＤ；ポジションセンシテ
ィブデイバイス）６が設けられる。そして物体４がレン
ズ２の前面から所定距離隔てた位置でこの光ビーム３を
遮断した場合には、拡散反射光が集光レンズ５によって
集光され位置検出素子６に照射される。従ってレンズ２
から検知対象物体４までの距離によって位置検出素子６
上に照射される反射光の位置が変化する。位置検出素子
６にはバイアス用電源７が接続され、光の照射位置に応
じて異なる２つのアナログ電流出力を両端より外部に与
えるものであって、夫々の出力はＩ／Ｖ変換器８．９に
与えられる。Ｉ／Ｖ変換器８，９は位置検出素子６から
の電流出力を電圧信号に変換し減算回路１０及び加算回
路１１に与える。そして除算回路１２は減算回路１０．
加算回路１工の出力を除算することによって受光量の総
和にがかわらず正規化して受光位置に対応した信号とし
て出力するようにしている。その出力は例えば比較回路
１３に与えられている。比較回路１３は所定の閾値レベ
ルを越える信号を検出して信号処理回路Ｉ４に与える。

又投光素子１はパルス発振回路１５の出力によって投光
素子ドライブ回路１６を介してパルス点灯されており、
そのパルス発振回路１５の出力が信号処理回路１４に伝
えられる。

信号処理回路１４はパルス発振周期の間に検知信号が与
えられたときに出力回路１７を介して検知信号を外部に
出力するものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかるにこのような従来の距離測定装置によれば、加算
回路と減算回路の出力を除算回路によって除算して位置
検知信号を得るようにしている。

そのため光量レベルによってその誤差が大きく変化する
という欠点があった。即ち光量レベルが十分大きければ
正確な位置検知信号が得られるが、位置検出素子６に入
射する光量が低ければＩ／Ｖ変換器８．９の出力差のわ
ずかの変動によって位置信号が大きく変化することとな
る。従って測定精度が光量によって変化するという欠点
がある。

又除算回路の入力のレベル変動が大きくなり誤差が生じ
易くなるという問題点があった。

又除算回路の入力レベルを上げるために受光出力の増幅
率を大きくした場合には物体が近く、反射光量レベルが
大きければ入力レベルが飽和するため除算回路より正確
な除算出力が得られないという問題点があった。

更に除算回路をログアンプを用いて構成した場合には、
その双方の入力は同一の符号を持つものに限定される。

従ってＩ／Ｖ変換器８と９の減算出力が常に正となるよ
うに位置検出素子６の２の領域範囲でしか物体を検知す
ることができず、位置検知素子６の使用効率が悪く分解
能が低くなるという欠点があった。

本願の請求項１及び２の発明はこのような従来の距離測
定装置の問題点に鑑みてなされたものであって、物体の
表面状態や位置にかかわらず位置検出素子の受光量の変
化を少なくして位置検出素子の両端の出力比に基づいて
物体までの位置を正確に検出できるようにすることを技
術的課題とする。

〔課題を解決するための手段〕

本願の請求項１の発明は投光素子を有し光ビームを検出
領域に向かって照射する投光部と、投光部の光軸より一
定角度を持って交叉するように配置され、物体からの反
射光を受光し、照射位置によってその両端に異なった電
流出力を与える位置検出素子を有する受光部と、を具備
し、位置検出素子の受光位置に基づいて物体までの距離
を検出する距離測定装置であって、位置検出素子の両端
に得られる光電流出力のうちいずれか一方の出力を所定
の閾値と比較する比較手段と、投光開始時点より増加率
が徐々に上昇する投光パルスを所定周期毎に発生し、比
較手段より所定の閾値レベルを越える信号が得られたと
きに投光パルス信号を停止する投光制御手段と、投光停
止時に得られる位置検出素子の両端の出力比を算出する
除算回路と、を具備することを特徴とするものである。

本願の請求項２の発明は投光素子を有し光ビームを検出
領域に向かって照射する投光部と、投光部の光軸より一
定角度を持って交叉するように配置され、物体からの反
射光を受光し、照射位置によってその両端に異なった光
電流出力を与える位置検出素子を有する受光部と、を具
備し、位置検出素子の受光位置に基づいて物体までの距
離を検出する距離測定装置であって、位置検出素子の両
端に得られる光電流出力を加算する加算手段と、加算手
段の出力を所定の閾値と比較する比較手段と、投光開始
時点より増加率が徐々に上昇する投光パルスを所定周期
毎に発生し、比較手段より所定の閾値レベルを越える信
号が得られたときに投光パルス信号を停止する投光制御
手段と、加算手段の出力と位置検出素子の両端のいずれ
か一方の光電流出力との出力比に基づいて物体までの位
置信号を出力する除算回路と、を具備することを特徴と
するものである。

〔作用〕

このような特徴を有する本願の請求項１の発明によれば
、投光部より光ビームを検出領域に向かって照射してお
り、その光ビームの光軸上に物体があれば反射光が受光
部に設けられた位置検出素子の所定位置に照射される。

位置検出素子はその光の照射位置に応じて両端に光電流
出力が得られる。この光電流出力のうちいずれか一方の
出力が所定レベルに達したときに投光部の投光を停止す
るようにしている。そしてそのときの位置検出素子の両
端に得られる光電流出力の比を除算回路で算出して物体
までの距離を検出するようにしている。

又本願の請求項２の発明では、位置検出素子の両端に得
られる光電流出力を加算手段によって加算し加算値が所
定レベルに、達した時に投光部の投光を停止している。

そしてそのときの加算出力と位置検出素子のいずれか一
方の光電流出力比を除算回路で算出することによって物
体までの距離を検出するようにしている。

〔発明の効果〕

そのため本願の請求項１の発明によれば、反射光を受光
する位置検出素子の一方の出力が一定の値に達すれば、
発光を停止すると共にそのとき得られる出力比に基づい
て物体までの位置信号を得るようにしている。従って除
算回路に与えられる入力信号を飽和させることなく、又
除算回路の一方の入力がほぼ一定値となるので除算時の
誤差が少なくなり、常に一定の精度で物体までの距離を
検出することができるという効果が得られる。又信号処
理回路も簡略化することができるという効果が得られる
。

又本願の請求項２の発明によれば、加算出力が所定レベ
ルに達したときに投光を停止し、加算出力と一方の光電
流出力の比に基づいて物体までの距離を検出しているた
め、除算回路が飽和することがなくなる。又除算回路の
一方の入力がほぼ一定値となるため除算時の誤差が少な
くなり、常に一定の精度で物体までの距離を検出するこ
とができるという効果が得られる。

〔実施例の説明〕

（第１実施例の説明） 第１図は本願の請求項１の発明を具体化した第１実施例
による距離測定装置の構成を示すブロック図であり、従
来例と同一部分は同一符号を用いて示している。さて本
実施例でも投光素子１の光を集束レンズ２を用いて平行
な光ビーム３として距離を検出すべき方向に照射してお
り、集束レンズ２から所定距離を隔てて反射光を受光す
る集光レンズ５を配置する。そしてその背後には従来例
と同一の一次元の位置検出素子６を設ける。位置検出素
子６には従来例と同様にその中心にバイアス用型＃７が
接続されており、光の照射位置に対応して両端の端子に
相異なる２つのアナログ電流出力を与えるものである。

位置検出素子６の夫々の電流出力はＩ／Ｖ変換器８．９
に与えられる。

Ｉ／Ｖ変換器８．９は位置検出素子６の両端より得られ
る電流出力を電圧信号に変換するものであり、夫々の出
力Ｖ、、Ｖ、を除算回路２１に与える。除算回路２１は
これらの出力を除算し、例えばＶｌｌ／ＶＡを算出する
ことによって物体までの位置に対応した距離信号を得る
ものであって、その出力は比較回路１３に与えられてい
る。比較回路１３には使用者が距離測定範囲中に設定し
た所定のレベルＶｒｅｆｌが設定されており、そのレベ
ルを越える信号が与えられれば物体検知信号を信号処理
回路１４に与えるものである。

さて本実施例の距離測定装置は方形波信号を断続的に発
生する発振回路２２を有しており、その出力が投光制御
回路２３に与えられる。又いずれか一方のＩ／Ｖ変換器
、好ましくは投光素子１より離れた位置にあるＩ／Ｖ変
換器８の出力ＶＡが比較回路２４に与えられる。比較回
路２４には所定の閾値レベルＶｒｅｆ２が設定されてお
り、Ｉ／Ｖ変換器８の出力がこのレベルＶｒｅｆ２以下
のときに制御信号を投光制御回路２３に与えるものであ
る。

投光素子ドライブ回路１６ａは前述した従来例と同様に
、投光素子１を断続的に駆動するものである。投光素子
ｌ及び集束レンズ２は平行な光ビームを検出領域に向か
って照射する投光部を構成している。又比較回路２４の
出力は信号処理回路１４にも与えられる。信号処理回路
１４は比較回路２４の方形波出力をゲート信号として比
較回路１３の出力を入力するゲート回路１４ａ、ゲート
回路１４ａの出力を所定の時定数で積分する積分回路１
４ｂ、及びその出力を所定の閾値レベルＶｒｅｆ３で弁
別する比較回路１４Ｃを有しており、複数回連続して比
較回路１３より信号が得られたときに物体検知信号を出
力回路Ｉ７に与えるものである。出力回路１７は例えば
リレー接点出力やオープンコレクタ出力等の出力信号と
して外部に出力する。

次に投光制御回路２３について更に詳細に説明する。第
２図は投光制御回路２３とその周辺回路の詳細な構成を
示す回路図である。本図において、１／Ｖ変換器８の出
力■、は比較回路２４の一方の入力端に接続される。比
較回路２４はそのレベルが所定の閾値Ｖｒｅｆ２に達す
るかどうかを判別するものであって、比較出力を投光制
御回路２３の入力端に与える。投光制御回路２３はコン
デンサＣ１を積分する演算増幅器３１を有しており、発
振回路２２の出力はその入力端に与えられる。演算増幅
器３１の入出力端間にはコンデンサＣ１゜ＰＮＰ型トラ
ンジスタＴｒｉ、　Ｔｒ２が接続される。

又発振回路２２の出力はトランジスタＴｒｉのベースに
接続され発振出力によって積分を開始、停止させるもの
である。比較回路２４の出力はオア回路３２とインバー
タ３３を介してフリップフロップ３４のセット入力端と
に与えられ、そのＱ出力がオア回路３２を介してトラン
ジスタＴｒ２のベースに接続されている。投光制御回路
２３の出力は投光素子ドライブ回路１６ａのトランジス
タＴｒ３のベースに与えられる。トランジスタＴｒ３は
ベース・エミッタ間の特性がダイオード方程式に示され
るようにＩ旨数関数状であるため、ベース・エミッタ間
の電圧を三角波状に変化させることによってトランジス
タＴｒ３の指数関数状の投光パルス信号を得るものであ
る。この投光パルス信号によって投光素子１、例えば発
光ダイオードが駆動される。本実施例においては投光制
御回路２３及び投光素子ドライブ１６によって投光開始
時点より増加率が徐々に上昇する投光パルスを所定周期
毎に発生する投光制御手段を構成している。

次に本実施例の動作についてタイムチャートを参照しつ
つ説明する。第３図（ａ）は発振回路２２の発振信号を
示しており、その信号は投光制御回路２３の演算増幅器
３１に与えられ、第３図（ｂｌに示すように三角波状の
信号が出力される。そしてこの信号が投光素子ドライブ
回路１６ａのトランジスタＴｒ３に加えられるため、第
３図（Ｃ１にトランジスタＴｒ３のコレクタ電圧を示す
ように断続的に指数関数状の投光パルス信号を得ること
ができる。

さて物体からの反射量が多く　Ｉ／Ｖ変換器８の出力が
閾値Ｖｒｅｆ２に達する時刻１．、１．には、オア回路
３２を介してトランジスタＴｒ２が駆動されコンデンサ
Ｃ１の充電を停止する。従って直ちに投光パルスを停止
することができる。そのため演算増幅器３１やトランジ
スタＴｒ３のコレクタ電圧は第３図ｆｂ１．　（Ｃ）に
実線で示すように変化することとなる。そして投光が所
定のレベルで停止されたときには除算回路２１の一方の
人力レベルがほぼ一定となるため、このときのＩ／Ｖ変
換器８．９の出力比に基づいて物体までの距離を検出す
ることができる。そして除算回路２１の出力は比較回路
１３に与えられ、その閾値Ｖｒｅｆｌを越える場合には
所定範囲内に物体が一致するかどうかを判別することが
できる。比較回路１３の出力は信号処理回路１４に与え
られ、ゲート回路１４ａによって比較回路１３の出力が
得られるかどうかが判別される。この範囲内に比較信号
が得られた場合には、積分回路１４ｂに入力が与えられ
その出力が上昇する。従って連続する数周期に渡ってゲ
ート回路１４ａを介して比較回路１３の出力が積分回路
１４ｂに伝えられたときにのみ比較回路１４ｃの閾値レ
ベルＶｒｅｆ３に達することとなって物体検知信号を出
力することができる。

尚本実施例は投光素子１に遠い側の位置検出素子の光電
流出力であるｒ／Ｖ変換器８の出力が所定レベルに達し
たときに投光を停止するようにしている。これは物体４
がより近い位置にある場合にはその反射レベルが大きい
が、そのとき出力が大きくなるＩ／Ｖ変換器８の出力Ｖ
Ａに基づいて投光を停止することが除算回路の飽和を防
止するために有効だからである。しかしＩ／Ｖ変換器９
の出力に基づいて投光を停止することも可能である。又
除算回路２１はＶｌ／ＶＡだけでなくＶＡ／ｖｇに基づ
いて位置信号を出力することができることはいうまでな
い。

（第２実施例の説明） 第４図は本願の請求項２の考案を具体化した第２実施例
による距離測定装置の構成を示すブロック図であり、前
述した第１実施例と同一部分は同一符号を用いて説明を
省略する。本実施例においてＩ／Ｖ変換器８，９の出力
が加算回路１１に与えられる。加算回路１１はｒ／Ｖ変
換器８，９の出力Ｖ、、Ｖ、を加算するものであって、
加算出力を除算回路４１に与えるものである。又除算回
路４１にはＩ／Ｖ変換器８の出力が与えられている。比
較回路２４には第１実施例と同様に所定の閾値Ｖｒｅｆ
４が設定されており、入力信号がこのレベルより低下す
るときに比較出力を投光制御回路４２に与えるものであ
る。又本実施例の距離測定装置は方形波信号を所定周期
毎に発生する発振回路４３ををしており、その出力が信
号処理回路１４と投光制御回路４２に与えられる。投光
制御回路４２は比較回路２４より信号が与えられるまで
発振回路４３の出力を所定周期毎に徐々に増加する信号
として投光素子ドライブ回路１６ｂに与え、比較出力が
与えられたときにその出力を停止する投光制御手段を構
成している。信号処理回路１４゜出力回路１７の構成は
前述した実施例と同様である。

次に投光制御回路４２１発振回路４３とその周辺回路に
ついて第５図を参照しつつ更に詳細に説明する。本図に
おいて発振回路４３は演算増幅器５１とトランジスタＴ
ｒ４によって構成され方形波信号を発生する方形波発生
回路であり、その出力は投光制御回路４２のトランジス
タＴｒ５．　Ｔｒ６のベースに与えられる。又比較回路
２４の比較出力はオア回路５２及びインバータ５３を介
してＲＳフリップフロップ５４のセット入力端に与えら
れる。ＲＳフリップフロップ５４は方形波信号の立下り
によってリセットされ比較出力をその周期間保持するも
のであって、そのＱ出力はオア回路５２に与えられる。

トランジスタＴｒ５は電源側に接続されたトランジスタ
Ｔｒ７を制御するものである。

トランジスタＴｒ７はコンデンサＣ２に並列に接続され
、そのコレクタ端子が定電流源５５を介して接地されて
いる。そしてコンデンサＣ２の端子電圧はボルテージフ
ォロワ５６の入力端に接続され、その出力がトランジス
タＴｒ８を介してコンデンサＣ３に接続される。ボルテ
ージフォロワ５６はコンデンサＣ３を徐々に充電するこ
とによって各周期毎に変化率が徐々に上昇する波形とな
る送信パルス信号を得るものであって、コンデンサＣ３
の端子出力は投光素子ドライブ回路１６ｂに与えられる
。投光素子ドライブ回路１６ｂはボルテージフォロワ５
７とトランジスタＴｒ９．　ＴｒｌＯを有している。ボ
ルテージフォロワ５７はトランジスタＴｒ９を介して投
光素子１、例えば発光ダイオードを投光パルス信号で駆
動するものである。又ボルテージフォロワ５７の出力端
とアース間にトランジスタＴ　ｒｌｏが接続され、その
ベースはオア回路５２の論理和信号が与えられる。オア
回路５２は比較出力が与えられた時点で投光パルスを停
止するものである。

次に本実施例の動作について波形図を参照しつつ説明す
る。第６図（ａ）は発振回路４３の発振出力（トランジ
スタＴｒ４のコレクタ出力）を示しており、この信号に
よってトランジスタＴｒ５が例えば時刻ｔ１〜ｔｓ、　
ｔａ〜ｔ、−・・・・の間にオフ、ｔ、〜１．．１゜〜
ｔ、の間にオンとなる。トランジスタＴｒ５がオフ状態
では同時にトランジスタＴｒ７もオフとなるため、定電
流源５５によってコンデンサＣ２が充電される。従って
コンデンサＣ２の端子電圧は第６図（ｂ）に示すように
時刻Ｆ＋　ｔａ、　Ｌｑ以後に低下する。

そしてこの実施例の距離測定装置の前面に物体が存在し
ない場合には、トランジスタＴｒ５がオフの期間、即ち
時刻ｔ３〜ｔ％、Ｌ６〜ｔａ−・−・−の間第６図（ｂ
ｌに破線で示すようにコンデンサＣ２の端子電圧が低下
することとなる。そして充電の時定数を十分大きいもの
としておけば図示のようにほぼ直線形の三角波信号を得
ることができる。この信号はボルテージフォロワ５６及
びトランジスタＴｒ８を介してコンデンサＣ３に与えら
れ、コンデンサＣ３が充電される。従ってコンデンサＣ
３の端子電圧は第６図（Ｃ）に破線で示すように時刻り
、Ｌｂ、ｔｑ−よりその上昇率が徐々に増加する信号と
なる。

従って投光素子ドライブ回路１６ｂより第６図ｆｄ）に
破線で示すような投光パルス信号が得られ、投光素子１
が付勢される。

そして第４図に示すように物体４が光ビーム３上の所定
の検知領域に存在する場合には、物体４から拡散反射光
が得られ、位置検出素子６に得られる光信号がｒ／Ｖ変
換器８，９によって電圧信号に変損される。第６図（ｅ
）は加算回路１１の出力信号を示すものである。この信
号が比較回路２４に設定された閾値Ｖｒｅｆ４で弁別さ
れ、このレベル以下となるときにはオア回路５２を介し
てトランジスタＴ　ｒｌｏが付勢され、第６図（ｄ）に
示すように時刻ｔ４．．　Ｌ７に投光パルス信号が零レ
ベルとなる。

そして同時に投光制御回路４２のフリツプフロップ５４
が反転してＱ出力が得られる。このフリツプフロツプ５
４は発振回路４２の出力の立上り時刻ｂｙ　ｔＢ’−−
−−−・−にはリセットされるため、時刻ｔ、とｔｓ、
　ｔ、とｔ８−・−の間の時刻ｔ＃〜ｔｓ、時刻ｔ、〜
ｔｌｌまでｒＨＪレベルを保つこととなる。そしてこの
とき加算回路１１の加算出力（ｖＡ＋Ｖ１１）とｆ／■
変換器８の出力■４とが除算回路４１に与えられる。こ
の加算出力はほぼ一定値であり、この値とＩ／Ｖ変換器
８の出力ＶＡの比（ＶＡ／　（ＶＡ＋Ｖ、））を除算回
路４１によって除算することによって位置検出素子６の
出力分布に基づいた物体までの位置信号を得ることがで
きる。

さて除算回路４１の出力は比較回路１３に与えられ、そ
の閾値Ｖｒｅｆｌを越える場合には所定範囲内に物体が
位置するかどうかを判別することができる。比較回路工
３の出力は信号処理回路１４に与えられる。信号処理回
路１４及び出力回路１７の動作は前述した第１実施例と
同様である。そして各送信周期が終了する時刻ｔｓ、　
ｔｓにはトランジスタＴｒ４．　Ｔｒ５がオンとなって
コンデンサＣ２を放電させることができる。

尚本実施例はＩ／Ｖ変換器８．９の加算出力と１／Ｖ変
換器８の出力ＶＡとを除算回路４１により除算するよう
にしているが、他方のＩ／Ｖ変換器９の出力ｖｉｌを加
算出力によって除算するようにしてもよい。

又本実施例は三角波状の信号によってコンデンサＣ３を
充電することにより放物線状の送信パルス信号を得るよ
うにしているが、増加率が徐々に上昇する種々の投光パ
ルス信号を用いて同様の効果を得ることができる。

更に第１実施例においてコンデンサＣ３の充電によって
放物線上の送信パルス信号を用いるようにしてもよく、
第２実施例にダイオード方程式により得られる指数関数
状の投光パルス信号を用いるようにすることも可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例による距離測定装置の構成
を示すブロック図、第２図は本実施例の投光制御回路と
その周辺回路の詳細な構成を示す回路図、第３図はその
各部の波形を示す波形図、第４図は本発明の第２実施例
による距離測定装置の全体構成を示すブロック図、第５
図は本実施例の投光制御回路とその周辺回路の詳細な構
成を示す回路図、第６図は第２実施例の各部の波形を示
す波形図、第７図は従来の距離測定装置の一例を示すブ
ロック図である。 １−・・−ｍ−投光素子　　２，５・−一−−−−レン
ズ　　６位置検出素子　　８，９−・−・−・−ｒ／Ｖ
変換器　　１２．２１．４１−・−一一一一除算回路　
　１３．２４比較回路　　１４−・・−信号処理回路　
　１６．１５ａ、１６ｂ−・・−・・−投光素子ドライ
ブ回路　　２２４３−−〜−−−−発振回路　　２３．
４２−・・−・投光制御回路　　Ｔｒｌ〜Ｔｒｌｌ・・
・・−トランジスタ　０１〜Ｃ３−・・−コンデンサ 特許出願人　　　立石電機株式会社 代理人　弁理士　岡本宜喜（他１名） 第 図 第 図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）投光素子を有し光ビームを検出領域に向かって照
   射する投光部と、 前記投光部の光軸より一定角度を持って交叉するように
   配置され、物体からの反射光を受光し、照射位置によっ
   てその両端に異なった電流出力を与える位置検出素子を
   有する受光部と、を具備し、前記位置検出素子の受光位
   置に基づいて物体までの距離を検出する距離測定装置で
   あって、 前記位置検出素子の両端に得られる光電流出力のうちい
   ずれか一方の出力を所定の閾値と比較する比較手段と、 投光開始時点より増加率が徐々に上昇する投光パルスを
   所定周期毎に発生し、前記比較手段より所定の閾値レベ
   ルを越える信号が得られたときに投光パルス信号を停止
   する投光制御手段と、前記投光停止時に得られる前記位
   置検出素子の両端の出力比を算出する除算回路と、を具
   備することを特徴とする距離測定装置。
2. （２）投光素子を有し光ビームを検出領域に向かって照
   射する投光部と、 前記投光部の光軸より一定角度を持って交叉するように
   配置され、物体からの反射光を受光し、照射位置によっ
   てその両端に異なった光電流出力を与える位置検出素子
   を有する受光部と、を具備し、前記位置検出素子の受光
   位置に基づいて物体までの距離を検出する距離測定装置
   であって、前記位置検出素子の両端に得られる光電流出
   力を加算する加算手段と、 前記加算手段の出力を所定の閾値と比較する比較手段と
   、 投光開始時点より増加率が徐々に上昇する投光パルスを
   所定周期毎に発生し、前記比較手段より所定の閾値レベ
   ルを越える信号が得られたときに投光パルス信号を停止
   する投光制御手段と、前記加算手段の出力と前記位置検
   出素子の両端のいずれか一方の光電流出力との出力比に
   基づいて物体までの位置信号を出力する除算回路と、を
   具備することを特徴とする距離測定装置。