JPH0260541B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車輪速度を検出する検出器と、この
検出器の出力信号を速度データ語に変換して制動
シリンダに付属する電磁弁の制御用固着防止制御
信号を発生するマイクロコンピユータ装置とを有
する、固着防止される車両用制動装置に関する。

英国特許出願公開第2054299号明細書から公知
のこのような装置では、車輪速度検出器の出力信
号中にしばしば雑音パルスが現われる。これらの
雑音パルスは個々の尖頭電圧からなり、車両の電
気回路網における種々の開閉過程で生じ、多くの
結合部のため回路網全体にわたつて広がることが
ある。特に強力な雑音パルスは、例えば固着防止
電磁弁のような誘導性負荷の開閉の際生ずる可能
性がある。この場合制御を行なう固着防止装置自
身が測定値の検出を妨げることがある。

これらの雑音は、測定値のデイジタル検出およ
び処理を行なうような固着防止装置において特に
有害に作用する。雑音パルスは検出器の出力信号
に重なり、特に零通過点の近くにおいて、入力回
路に含まれるサイクルカウンタを誤まつて始動さ
せる。測定値のデイジタル検出により個々の雑音
パルスの影響が全部伝達されて、車輪速度が甚だ
しく変化したかのように見せかける。

これに対し周波数−電圧変換器を介する測定値
のアナログ検出では、変換器の積分特性により雑
音パルスはほとんど影響を及ぼさない。

デイジタル波の簡単な方法は、データ語が特
定の値以上だけ先行するデータ語から相違してい
るとき、それを使用しないことである。しかしこ
の方法は、測定される速度がいつしよに急上昇せ
しめられることがあるので、デイジタル電子固着
防止装置にはあまり適していない。

本発明の基礎となつている課題は、電子固着防
止装置において特に速度データ語を波するのに
適しているデイジタル波装置を提示することで
ある。

この課題を解決するため本発明によれば、検出
器の出力信号を速度データ語に変換する第１のマ
イクロコンピユータ装置の出力端に、指数特性を
もつデイジタル濾波器と直線特性をもつデイジタ
ル濾波器と百分率特性をもつデイジタル濾波器と
の並列回路からなる濾波器回路が接続され、第１
のマイクロコンピユータ装置に接続されて検出器
の出力信号中に雑音パルスが現われると濾波器回
路の少なくとも１つのデイジタル濾波器を動作さ
せる制御機構が設けられ、濾波器回路の出力端
に、濾波された速度データ語から固着防止制御信
号を発生して電磁弁へ与える第２のマイクロコン
ピユータ装置が接続されている。

本発明により、第１のマイクロコンピユータ装
置と第２のマイクロコンピユータ装置との間にこ
のようなデイジタル濾波器回路を挿入することに
より、まちがつた速度データ語または雑音を伴う
速度データ語を除去することができる。これによ
り固着防止装置のまちがつた制御信号が防止され
る。車両が動作しており、すなわち点火スイツチ
が閉じられている限り、デイジタル濾波器は常に
動作準備状態にある。これらのデイジタル濾波器
は、周知のものを使用でき、デイジタル演算素子
または計算機プログラムにより容易に構成するこ
とができる。

本発明の実施例を図面について以下に説明す
る。

第１図に示すように、車輪速度検出器の出力電
圧は通常正弦波状である。雑音パルスのため、正
弦波に図示した形状の尖頭電圧が重ねられる。測
定値をデイジタル処理する際速度データ語を発生
するため、例えば検出器出力電圧の零通過点の間
隔が測定される。この間隔が小さいほど、検出さ
れた車輪は速く回転していることになる。さて第
１図からわかるように、雑音パルスにより、２つ
の連続する電圧零通過点の著しく短い間隔が突然
発生される。これは波しないと後続の電子装置
により計算されて、速度データ語中に強い跳躍を
生ずる。したがつて速度が高すぎるかのように見
せかける。

第２図には雑音の入つた速度データ語列が示さ
れている。これからわかるように、場合によつて
は入り込む小さい段の後大きい跳躍が行なわれ
る。この大きい跳躍は典型的に正しい速度V₀の
数倍例えば５倍の速度5V₀を生ずる。続いて速度
は典型的に２倍の値2V₀に跳躍する。約９Km²/hの
車両速度に相当する75Hzの検出器周波数と2msec
の測定値検出速度では、大きい跳躍5V₀が2msec
の間生じ、小さい跳躍2V₀が8msecの間生ずる。

速度データ語列におけるこのような雑音によ
り、電子固着防止装置はそれに応じてまちがつた
制御信号を発生する。したがつて速度デイジタル
波によつてこの雑音を除去するように努力して
いる。したがつて本発明により提案された装置
は、固着防止装置に生ずる雑音形状の分析および
既に使用された波の経験に基いている。

新しい波器は、互いに連続的に移行し合う３
つの種類の波器の組合わせに基いている。

第３図には本発明による波を適用したデイジ
タル電子装置をもつ固着防止装置の例が示されて
いる。

車輪の速度は検出器１により検出される。この
検出器１は正弦波状のアナログ交流電圧Ｕ（第１
図）を発生する。この電圧は第１のマイクロコン
ピユータ装置２において車輪速度のデイジタルデ
ータ語に変換される、続いてこのデータ語は、指
数特性をもつ波器（指数波器）３、直線特性
をもつ波器（直線波器）４および百分率特性
をもつ波器（百分率波器）５からなる波器
回路を通過する。指数波器３は例えば二次特性
をもつことができる。

こうして波された速度データ語は、第２のマ
イクロコンピユータ装置６において、特定の基準
に従つて開閉信号列に変換される。これらの信号
は増幅器７で増幅されて、制御電磁弁８へ供給さ
れる。この電磁弁８は圧力媒体管路中にあり、こ
の管路により制御すべき車輪の制動シリンダが圧
力を供給される。

３つの波器３，４，５は常に作用するのでは
なく、以下に説明する基準に従つて制御機構９に
より動作開始せしめられる。制御機構９には、入
力信号として波されない速度データ語V_Rが供
給され、第２のマイクロコンピユータ６から車輪
滑りのデータ語λが供給される。

デイジタル波器の作用は、車輪速度に跳躍が
ある場合の動作によつて最もよくわかる。この跳
躍応答が第４図に示されている。波されない速
度は曲線１０として示され、波された速度は曲
線１１として示されている。

これからわかるように範囲３′ではまず指数
波器３が作用する。その際波器の勾配は零で始
まり、続いて連続的に増大する。これにより速速
度の指数関数的な増大がおこる。例えば6msecの
持続時間の個々の雑音パルスは勾配０の範囲に含
まれ、それにより抑制される。

波器勾配が所定の大きさに達すると（範囲
４′）、この勾配はそれ以上大きくならない。直線
波のこの範囲４′では、速度は直線特性で引続
き増大する。

続く範囲５′は百分率波器の範囲である。
波に使用される補正値が特定の百分率（例えば
波されない速度と波された速度との速度差の25
％）を越えると、補正値が差のこの百分率に設定
される。それにより波器勾配が再び減少する。

この跳躍応答から、原理的にはいつそう高次の
アナログ波におけるような経過が生ずることが
わかる。

しかしこのような波は固着防止制御の通常の
制御経過にとつては強力すぎる。したがつて小さ
い速度跳躍では直線波器の範囲および百分率
波器の範囲のみが使用される。これは勾配限定を
伴う一次の波に相当する。

指数波器も接続すべきかどうかの基準とし
て、速度跳躍の大きさが使用される。波されな
い速度の跳躍が＋75％あるいは−37.5％より大き
く、同時に10Km²/hより大きいと、指数波が行
なわれる。これは制御機構９の適当な制御パルス
により行なわれる。

同様に第２の例外もある。すなわち滑り信号
（λ信号）が存在し、下方への速度跳躍が行なわ
れると、指数波も同様に行なわれない。

波により個々の雑音パルスがその作用を完全
に抑制されるので、制御信号は発生されない。雑
音パルスが車輪加速段階中たまたま生じたときに
のみ、制御信号への影響が可能である。車輪加速
段階中１回の雑音パルスが生ずると（第５図参
照）、車輪速度V_Rに対し雑音に続いて曲線１２に
よる経過がおこる。

さて指数波を使用する際、勾配零で始まら
ず、雑音の直前における車輪の加速度に相当する
勾配で始まる可能性がある。これにより影響を受
けない速度１３にかなり一致する車輪速度の波
曲線が生ずる。したがつて制御信号は影響されな
いままである。

もちろん分離した素子２，３，４，５，６，９
の代りに、適当にプログラミングされたマイクロ
コンピユータを使用することもできる。これは経
済性が大きいという利点をもつている。その場合
波方法は同じである。

【図面の簡単な説明】

第１図は雑音パルスを伴う車輪速度出力信号の
典型的な経過を示す線図、第２図は第１図の雑音
パルスにより乱される速度データ語列を示す線
図、第３図は速度データ語を波するデイジタル
固着防止装置の構成図、第４図は第３図に使用さ
れるデイジタル波器の跳躍応答を示す線図、第
５図は波された車輪速度の経過を示す線図であ
る。 １…車輪速度検出器、２，６…マイクロコンピ
ユータ装置、３…指数波器、４…直線波器、
５…百分率波器、８…電磁弁。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車輸速度を検出する検出器と、この検出器の
   出力信号を速度データ語に変換して制動シリンダ
   に付属する電磁弁の制御用固着防止制御信号を発
   生するマイクロコンピユータ装置とを有するもの
   において、検出器１の出力信号を速度データ語に
   変換する第１のマイクロコンピユータ装置２の出
   力端に、指数特性をもつデイジタル濾波器３と直
   線特性をもつデイジタル濾波器４と百分率特性を
   もつデイジタル濾波器５の並列回路からなる濾波
   器回路が接続され、第１のマイクロコンピユータ
   装置２に接続されて検出器１の出力信号中に雑音
   パルスが現われると濾波器回路の少なくとも１つ
   のデイジタル濾波器３，４，５を動作させる制御
   機構９が設けられ、濾波器回路の出力端に、濾波
   された速度データ語から固着防止制御信号を発生
   して電磁弁８へ与える第２のマイクロコンピユー
   タ装置６が接続されていることを特徴とする、固
   着防止される車両用制動装置。 ２ 指数特性をもつデイジタル濾波器３が、雑音
   パルスにより速度データ語列中に跳躍が生ずると
   き零の初期勾配の特性をもち、速度跳躍が10Km/
   ｈより大きいとき、制御機構９がこのデイジタル
   濾波器３を動作させることを特徴とする、特許請
   求の範囲第１項に記載の固着防止される制動装
   置。 ３ 速度跳躍が出力速度の＋75％あるいは−37.5
   ％より大きいとき、制御機構９が指数特性をもつ
   デイジタル濾波器３を動作させることを特徴とす
   る、特許請求の範囲第１項に記載の固着防止され
   る制動装置。 ４ 第２のマイクロコンピユータ装置６に車輪滑
   り信号λが現われ、また速度跳躍が小さい速度の
   方向に行なわれると、制御機構９が指数特性をも
   つデイジタル濾波器３を動作させないことを特徴
   とする、特許請求の範囲第１項に記載の固着防止
   される制動装置。 ５ 濾波回路により濾波された速度データ語と第
   １のマイクロコンピユータ装置２から与えられる
   濾波されない速度データ語との差が特定の値以下
   になると、制御機構９が直線特性をもつデイジタ
   ル濾波器４の動作を停止させることを特徴とす
   る、特許請求の範囲第１項に記載の固着防止され
   る車両用制動装置。 ６ 指数特性をもつデイジタル濾波器３の特性
   が、雑音パルスの発生する前に検出された車輪の
   加速度に相当する初期勾配をもつていることを特
   徴とする、特許請求の範囲第１項に記載の固着防
   止される車両用制動装置。 ７ 濾波器回路３，４，５および制御機構９が１
   つのマイクロコンピユータにより構成されている
   ことを特徴とする、特許請求の範囲第１項に記載
   の固着防止される車両用制動装置。