DE2706278A1

DE2706278A1 - Antiblockierregelsystem

Info

Publication number: DE2706278A1
Application number: DE19772706278
Authority: DE
Inventors: Heinz Leiber
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1977-02-15
Filing date: 1977-02-15
Publication date: 1978-08-17
Also published as: DE2706278C2; GB1594881A; SE7801687L; IT1092681B; JPS53100383A; JPS6357262B2; FR2380168B1; US4230375A; SE420299B; IT7820206A0; FR2380168A1

Description

1.2.1977 Ka/Ba

ROBERT BOSCH GMBH, 7 Stuttgart 1 Antiblockierregelsystein

Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsystern
bestehend aus wenigstens einem, wenigstens einem Rad zugeordneten Meßwertgeber, der dem Radbewegungsverhalten entsprechende Signale erzeugt, einer Auswerteschaltung, der die Signale des Meßwertgebers zugeführt werden und die bei Blockierneigung des Rades Steuersignale für eine Drucksteuereinrichtung zur entsprechenden Variation des Bremsdrucks erzeugt, wobei die zur Druckabsenkung erzeugten Signale einer Filterung unterworfen sind.

809833/0464

.₅. 2^06278

Derartige Antiblockierregler sind bekannt. Die Filterung ist notwendig, um einen unnötigen Druckabbau zu verhindern, der durch irgendwelche Störsignale bzw. störende Bewegungen des Fahrzeugs ausgelöst werden kann. Man prüft deshalb, ob das Druckabsenksignal eine vorgegebene Zeit andauert, bevor man die DruckabSenkung wirksam macht. Auch relativ hohe Schwellen für die die Blockierneigung anzeigenden Signale, also Radverzögerung, Radschlupf und gegebenenfalls Radbeschleunigung, stellen eine Art der Filterung dar.

Die Filterzeit und große Schwellen gehen andererseits jedoch in die Periodendauer der Regelzyklen ein. Diese Periodendauer ist auch vom Straßenzustand abhängig, also veränderlich. Sie kann jedoch nicht beliebig klein gemacht werden, weil es für jedes Fahrzeug eine Grenzregelfrequenz gibt, die nicht überschritten werden darf und die im allgemeinen durch die Resonanzfrequenz der Achsen des Fahrzeugs bestimmt ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Filterung an die augenblicklich vorhandenen Gegebenheiten anzupassen, um so eine möglichst gute Filterung durchzuführen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Filterung hinsichtlich der Filterzeit und/oder der Schwellen für die die Blockierneigung anzeigenden Signale veränderbar ausgebildet ist, daß eine Meßeinrichtung vorgesehen ist, die eine von der Periodendauer der

/ 3 809833/0464

3 7

Q. 27^8278

Regelzyklen abhängige Größe mißt und daß eine solche Wirkverbindung zwischen der Meßeinrichtung und der Filterung besteht, daß bei einer kleinen Periodendauer die Pilterzeit und/oder die Schwellen vergrößert und bei einer großen Periodendauer die Pilterzeit und/oder die Schwellen verkleinert werden.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Filterung in Stufen auf eine von mehreren vorhandenen Filterzeiten und/oder Schwellen umgeschaltet. Günstig ist es, die Filterung am Bremsende auf den kleinsten Wert zu setzen. Als umschaltbare Schwellen kommen z.B. in Frage:

Schlupfschwellen, Verzögerungsschwellen, die Änderung des Δ ν (Geschwindigkeitsänderung) bei digitaler Differenzierung} außerdem könnte man auch die Zeitkonstante des Differenzierers ändern.

Man kann die Lehre der Erfindung z.B. dadurch realisieren, daß man in der Zeitmeßeinrichtung einen Minimalwert und/oder einen Maximalwert für die Periodendauer vorsieht und diese mit diesen Werten vergleicht. Wird der Minimalwert unterschritten oder der Maximalwert überschritten, so erfolgt eine Erhöhung bzw. Erniedrigung der Filterzeit bzw. der Schwellen. Dies kann man gemäß einer Ausführungsform der Erfindung stufenweise vor sich gehen lassen, d.h., beim ersten Feststellen einer zu kurzen Periode wird auf die nächsthöhere Filterzeit oder Schwelle weitergeschaltet usw., bzw. auf die nächstniedrigere Filterzeit oder Schwelle usw. Vorzugsweise läßt man, wenn man eine Zeitfilterung und eine Amplitudenfilterung vorsieht, zuerst die Änderung der Zeitfilterung wirksam werden.

809833/0464

/ 4

27Ö6278

Anhand der Zeichnung soll die Erfindung näher erläutert werden:

Es zeigen

Fig. 1 - ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der Erfindung

Fig. 2 - eine Möglichkeit für die Ausbildung bestimmter Blöcke der Fig. 1

Fig. 3 - eine Erweiterung der Schaltung der Pig· 2.

In Fig. 1 ist mit 1 ein Impulsgeber bezeichnet, der ein der Drehgeschwindigkeit eines Fahrzeugrads entsprechendes Signal erzeugt und der Auswerteschaltung 2 zuführt. In dieser werden aus den Sensorsignalen Kriterien für die Blockierneigung des Rades abgeleitet,und unter anderem Signale zum Druckabbau gewonnen, die über die Leitung 3 und die Zeitfilterung 4 zum Drucksteuerglied gelangen und dann einen Druckabbau an der Bremse auslösen. Bei den bisherigen Reglern ist die Filterung meist nicht als diskreter Baustein vorhanden, sondern die Filterzeit setzt sich aus Laufzeiten, Ansprechzeiten usw., zusammen.

Die Druckabsenksignale gelangen auch zur Zeitmeßeinrichtung 6, die ein Signal zur Filterzeitverlängerung auf der © Leitung erzeugt, wenn die Periode zu kurz ist, dagegen über die {^eitung eine Filterzeitverkürzung bewirkt, wenn die Periode zu lang ist.

809833/0484 / 5

3? , 1"

Die Signale werden im Block 7 gespeichert. Die gespeicherten Signale wirken dann auf die Zeitfilterung 4 ein. Gestrichelt ist noch die Leitung 9 eingezeichnet, die zur Auswerteschaltung 2 führt und die eine Vergrößerung der Schwelle für die Radverzögerung und/oder den Radschlupf bewirkt, wenn sie Jignal führt. Diese Umschaltung der Schwellen kann gleichzeitig mit der Umschaltung der Zeitfilterung, aber auch alternativ oder im Anschluß an die Umschaltung der Zeitfilterung erfolgen.

Eine Zeitfilterung wird auch im Block 8 vorgenommen, wobei in diesem Glied ein Signal für die Sicherheitsschaltung erzeugt wird. Eine detaillierte Darstellung hierzu ergibt sich aus Pig. 2.

Die Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel für die Blöcke 4, 6, 7 und 8 der Fig. 1.

Im Block 4 sind hier drei unterschiedliche Filterzeiten realisiert, nämlich die im System integrierte Filterzeit T₁, die bei Durchschaltung des UND-Gatters 41 wirksam ist, die Filterzeit T₂ = T₁ + ΔΤ..» die bei Durchschaltung des UND-Gatters 42 wirksam ist und bei der sich zu T₁ die Zeitkonstante Δ T₁ des Zeitglieds 43 addiert, und die Filterzeit T-, = T₁ + Λ T₂, die bei Durchschaltung des UND-Gatters 44 wirksam ist und bei der sich zu T₁ die Zeitkonstante ΔT₂ des Zeitglieds 45 addiert. Die Zweige sind über ODER-Gatter 46 an das Drucksteuerglied angeschaltet.

Normalerweise ist das UND-Gatter 41 durchlässig und damit T₁ wirksam. Jeder Druckabsenkimpuls wird auch dem Zeitglied 61 zugeführt, das von einem Druckabsenksignal etwas verzögert gesetzt wird und dann für eine Zeitspanne z.B.

809833/0464 / ₆

57 / ..

2/7^6 278

100 ms ein Signal abgibt. Kommt in dieser Zeitspanne ein weiterer Druckabsenkimpuls, so wird dieser von dem UND-Gatter 62 durchgelassen und setzt das bistabile Glied 71. Dessen Ausgangssignal sperrt das UND-Gatter 41 und macht UND-Gatter 42 durchlässig, so daß nunmehr T2 und damit eine um z.B. 10 ms längere Zeitkor.stante wirksam ist. Diese Erhöhung wurde vorgenommen, weil die Periodendauer des Regelzyklus kürzer als die vorgegebene Zeitspanne (IOO ms) war.

Wird im nächsten Durchgang festgestellt, daß die Periodendauer immer noch kleiner als die Zeitkonstante des Zeitglieds 61 ist, gelangt der Ausgangsimpuls des UND-Gatters über das nun vorbereitete UND-Gatter 63 zum Setzeingang des bistabilen Glieds 72 und setzt dieses. Damit wird das UND-Gatter 42 undurchlässig und das UND-Gatter 44 durchlässig gemacht, so daß nunmehr T-5 und damit eine um z.B. 30 ms gegenüber der Zeit T..verlängerte Zeitfilterung wirksam ist.

Ein,.Impuls auf Leitung 3 setzt auch das Zeitglied 64 (von z.B. 5 see), dessen Aus gangs signal nach Ende des Absenksignals über UND-Gatter 66 zum Verzögerungsglied 67 gelangt und dieses setzt. Kommt nach Ablauf der Verzögerungszeit von z.3. 400 ms/dTeses Zeitglied 67 ein neuer Druckabbauimpuls, so kann dieser über UND-Gatter 68 zum bistabilen Glied 73 gelangen und setzt dieses. Damit wird (wenn gesetzt) das bistabile Glied 72 rückgesetzt und damit wieder Tp wirksam. Wird auch danach noch eine Periodendauer gemessen, die größer als die Zeitkonstante des Zeitglieds 67 ist, so gelangt dieses Signal über das UND-Gatter 74 zum bistabilen Glied 71 und setzt (wenn es gesetzt war) auch dieses Glied zurück, so daß T. wirksam ist.

/ 7 809833/0464

O /

27(^278

Zum Beispiel 5 sec. nach dem letzten Druckabbauimpuls verschwindet das Ausgangssignal des Zeitglieds 64. Der dann am Ausgang des Inverters 60 entstehende Impuls setzt alle bistabilen Glieder 71» 72 und 73 wieder in ihre Ausgangslage .

Das Signal am Ausgang des bistabilen Glieds 71 kann man dazu benutzen, die Sicherheitsschaltung ansprechen zu lassen. Im ungebremsten Fall kann diese Stufe gesetzt werden, wenn im Geber 1 ein Fehler vorliegt, z.B. mehrere Zähne des Rotors fehlen, da dann Druckabsenksignale erzeugt werden. Steht dieses Signal z.B. 10 see. lang an (Zeitglied 8i), ohne daß der Bremslichtschalter betätigt ist (Klemme 82) und bei einer Geschwindigkeit von >z.B. 70 km/h (Klemme 53), so wird ein Tor 84 durchgeschaltet und die an der Klemme Ö5 angeschaltete Sicherheitsschaltung gesetzt.

Es kann vorkommen, daß nach einem ersten Druckabbau ein zweiter Druckabbau folgt, ohne daß dazwischen ein Druckaufbau erfolgte (z.B. bei gepulstem üruckabbau). Hier würde eine kurze Periodendauer vorgetäuscht, wodurch eine nicht berechtigte Korrektur der Filterung erfolgte. Diese Y/irkung läßt sich durch die Zusatzschaltung der Fig. 3 vermeiden. Dieser Schaltung wird an der Klemme 90 das Signal der Leitung 3 (Abbausignal) und an der Klemme 91 das Ansteuersignal für ein Einlaßventil zugeführt, bei dessen alleiniger Ansteuerung eine Druckkonstanthaltung erfolgt. Beim Erscheinen eines Druckabbausignals wird das bistabile Glied 92 gesetzt. Endet das Signal zur Ansteuerung des Einlaßventils (Druckaufbau), so wird wegen des Inverters das bistabile Glied 92 rückgesetzt.

Kommt dagegen, ohne daß ein Druckaufbau erfolgte, also das Signal an Klemme 91 endete, auf ein erstes DruckabbausignaJ. ein zweites Druckabbausignal, so gelangt dieses Signal über

809833/0464

/8

2706^28

das UND-Gatter 94 zur Klemme 95. Dieses Signal kann dazu benutzt werden, eine Änderung der Zeitfilterung bei diesem Vorgang zu verhindern, in dem es z.B. zur Sperrung der UND-Gatter 62 und 68 benutzt wird. Außerdem kann das Ausgangssignal an der Klemme 95 zur direkten Ansteuerung des Auslaßventils unter Umgehung der eingeschalteten Filterzeit dienen.

Man kann die Filterung auch dann vergrößern, wenn das Einlaßventil innerhalb einer Periode zu kurz öffnet. Hierzu wird das Signal des Inverters 93 einem verzögernden Zeitglied 96 und invertiert dem UND-Gatter 97 zugeführt, das damit ein Signal nur abgibt, wenn nach Ablauf der Zeitkonstanten des Zeitglieds 96 kein Signal mehr auf Leitung 98 vorhanden ist. Das Ausgangssignal des UND-Gatters 97 kann hinter UND-Gatter 62 der Fig. 2 eingekoppelt werden und bewirkt somit eine Vergrößerung der Filterzeit. Das Zeitglied 99, das durch ein Druckabsenksignal für eine relativ lange Zeit gesetzt wird und dann während seiner Zeitkonstanten Signal liefert, dient lediglich dazu, die Umschaltung der Filterung zu vermeiden, wenn die Regelung noch nicht läuft, also kein Druckabsenksignal erzeugt wurde.

- Patentansprüche -

Claims

Patentansprüche

1. Antiblockierregelsystem, bestehend aus wenigstens einem wenigstens einem Rad zugeordneten Meßwertgeber, der dem Radbewegungsverhalten entsprechende Signale erzeugt, einer Auswerteschaltung, der die Signale des Meßwertgebers zugeführt werden und die bei Blockierneigung des Rades Steuersignale für eine Drucksteuereinrichtung zur entsprechenden Variation des Bremsdrucks erzeugt, wobei die zur Druckabsenkung erzeugten Signale einer Filterung unterworfen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Filterung hinsichtlich der Filterzeit und/oder der Schwellen für die die Blockierneigung anzeigenden Signale veränderbar ausgebildet ist, daß eine Meßeinrichtung vorgesehen ist, die eine von der Periodendauer der Regelzyklen abhängige Größe mißt,und daß eine solche Y/irkverbindung zwischen der Meßeinrichtung und der Filterung besteht, daß bei einer kleinen Periodendauer die Filterzeit und/oder die Schwellen vergrößert und bei einer großen Periodendauer die Filterzeit und/oder die Schwellen verkleinert werden.

2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Filterung in Stufen auf mehrere Filterzeiten und/oder Schwellwerte umschaltbar ist.

3. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, um die Filterung für eine neue Bremsung auf die kleinste Filterzeit und/oder kleinste Schwelle zu setzen.

/ 10

809833/0464 ORIGINAL INSPECTED

37 ■; 1

4. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3» dadurch gekennzeichnet, daß die als Zeitmeßeinrichtung ausgebildete Meßeinrichtung einen Vergleicher mit einem vorgegebenen Vergleichswert enthält und daß der Vergleicher einen Ausgang aufweist, der ein Signal abgibt, wenn die Periodendauer kleiner dem Vergleichswert ist und daß dieses Signal zur Erhöhung der Filterzeit und/oder Schwelle dient.

5. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die als Zeitmeßeinrichtung ausgebildete Heßeinrichtung einen Vergleicher mit einem vorgegebenen Vergleichswert enthält und daß der Vergleicher einen Ausgang aufweist, der ein Signal abgibt, wenn die Periodendauer größer als der Vergleichsvvert ist, und daß dieses Signal zur Erniedrigung der Pilterzeit und/oder Schwelle dient.

6. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Signal zur Erhöhung und/oder Erniedrigung der Pilterzeit und/ oder Schwellen eine stufenweise Erhöhung bzw. Erniedrigung bewirkt.

7. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß Speichereinrichtungen vorgesehen sind, die aufgrund der Messung der Periodendauer gesetzt v/erden und die das Signal zur Einschaltung einer der Pilterzeiten und/oder Schwellen abgeben.

8. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die überprüfen, ob zwischen zwei auf-

809833/04

/ 11

r: : j

einanderfolgenden Druckabbausignalen ein Druckaufoau erfolgt und die die Änderung der Filterung sperren, solange ein solcher dazwischenliegender Druckaufbau nicht erfolgte.

9. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die überprüfen, ob das Einlaßventil in einer Periode wenigstens eine vorgegebene Zeit geöffnet war, und die ein Ausgangssignal zur Vergrößerung der Filterung erzeugen, wenn die vorgegebene Zeit nicht erreicht wurde.

10. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 7 bis 9» dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal eines eine diskrete Filterzeit und/oder Schwelle bestimmenden Speichers nach Zeitfilterung über eine r^eativ lange Zeit dann über ein Tor zur Sicherheitsschaltung gelangt, wenn die Bremse nicht betätigt ist und eine vorgegebene Geschwindigkeit überschritten ist.

809833/CU64