JPH0256441B2

JPH0256441B2 -

Info

Publication number: JPH0256441B2
Application number: JP57132769A
Authority: JP
Inventors: Katsunori Misumi; Ko Tomita
Original assignee: Sakai Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sakai Heavy Industries Ltd
Priority date: 1982-07-29
Filing date: 1982-07-29
Publication date: 1990-11-30
Also published as: JPS5924010A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は転圧すべき路面を所望のパターンに締
固めする転圧機械に係る。

従来、道路面を舗装する材料として、セメント
コンクリート舗装とアスフアルトコンクリート舗
装とがあり、それら舗装材で舗装する前に路面一
ぱいに砂礫層を設けこれを転圧機械で転圧して締
固めて基礎を形成して、その上にアスフアルト等
を層積して転圧、締固めて舗装する。それらの転
圧が均一かつ充分でないと舗装面に亀裂が生じ或
いは剥離、陥没等の障害が後日惹起される。

従つて路面舗装の転圧締固めを均一にかつ充分
にすることが要求されるのであるが、一般には転
圧機械による舗装面の締固め度は、工事仕様にお
いて転圧機械による転圧回数、すなわち転圧機械
の路面通過回数に置き換えられて管理されること
が多く、その転圧回数は部分的に非常に不均一と
なつている。

すなわち、転圧機械の通過回数は運転車の記憶
にまかされている上に、前進および後退走行距離
も運転者の目測と記憶に依存しているのが実情で
あり、必然的に転圧回数の部分的不均等が生じ、
均一な締固め度を管理することが甚だあいまいな
現況にある。

本発明は上述の実情に鑑み、転圧すべき道路面
を自動制御方式により所望のパターンに均一に締
固めする転圧機械の提供を目的とし、シリンダス
トロークを変化させて操向輪の操向角度を任意に
変化させるように取付けられた操向シリンダと、
前記操向角度を検出できるように取付けられた向
角度変位検出器と走行距離を検出する回転センサ
とを具備し、設定された所望の転圧パターンによ
つて自動的に作業工程を制御する手段が設けられ
てなることを特徴とするものである。

本発明は上述の構成によつて、転圧する道路を
あらかじめ所望の転圧作業行程パターンに区画
し、その区画毎の転圧作業行程における前進、停
止、後退、路線変更、停止の連続より成る転圧機
械の作動をデータ化して、そのデータを転圧機械
に塔載した自動制御管理装置に記憶させて、該自
動制御管理装置の自動制御方式によつて転圧すべ
き路面を締固めできるようにしたので、従来のよ
うに運転者の熟練度に負うことなく、自動的に転
圧機械の転圧作業が路面全域にわたつて均一に実
施できるものである。

本発明の一実施例について図面を参照して説明
する。第１図、第２図は本発明の転圧機械側面図
と操向機構を示す平面図である。転圧機械１は駆
動装置２を塔載した主体部３と、主体部３前後下
部に軸着された操向輪４と駆動輪５とで車体要部
を構成している。

操向輪４は立設する複数のフオーク６下端部に
固定軸７をもつて軸着されており、前記各フオー
ク６はその上端を連結杆８で一体的に連結され、
該連結杆８の長さ中央部上端に操向軸９が立設さ
れている。該操向軸９は転圧機械主体部３前方部
の車体フレームに装設された軸支体１０内孔に嵌
合軸着されている。前記操向軸９には連結杆８と
近接する位置に操向杆１１を固着し、該操向杆１
１先端部分には連結軸１２をもつて油圧操向シリ
ンダ１３のピストン杆１４先端を軸着してある。
前記油圧操向シリンダ１３のシリンダストローク
を変化させることによつて操向輪４の操向角度θ
が任意に変化させられるように構成されている。
該油圧操向シリンダ１３は転圧機械の主体部３の
運転台下部に装設されている。

また前記操向軸９は、図示しない向角センサ回
路と向角変位検出器等により構成される角変位セ
ンサ１９が装着され、操向軸９の回転方向及び角
度θが電気的に検出され、後述の自動制御管理装
置１５へと検出信号を送るようになつている。

運転台前部は、自動制御管理装置１５が装設さ
れている。その枠筐体内には図示しないマイクロ
コンピユータ１７を内蔵し、枠筐体上表部には入
出力スイツチボタン１６が表出装設されている。
該入出力スイツチボタン１６は電源スイツチ、距
離指定数字ボタン、作動指定ボタン、クリヤース
イツチボタン等より成つている。

前記マイクロコンピユータ１７は、入出力回路
１７ａ、記憶回路１７ｂ、演算回路１７ｃ、制御
回路１７ｄなどの主要デジタル回路より成り、制
御回路１７ｄには駆動部回路、操向部回路及びそ
れらの指令回路等が組合わされており、前記駆動
部回路端には後述の駆動制御装置２１の電気回路
端が接続され、前記操向部回路端は後述の操向制
御装置２０の電気回路端に接続されている。

前記演算回路１７ｃには回転センサ１８及び角
変位センサ１９の各センサ回路１８ａ，１９ａ端
が接続されている。

前記回転センサ１８の回路１８ａ端は後述の距
離速度検出器１８ｂの電気回路端に接続されてい
る。

図示しない駆動装置はジーゼルエンジンとその
駆動力を駆動輪５に伝える伝動装置、それに関連
するアクセル、クラツチ、ブレーキ及びそれらの
付属装置より成り、アクセル、クラツチ、ブレー
キには、これを自動制御する図示しない駆動制御
装置２１が連結されている。

図示しない操向制御装置２０は、前記油圧操向
シリンダ１３のピストン杆１４を摺動させる油圧
機構に電磁比例弁２０ａを組み込んだもので、前
記自動制御管理装置１５の指令及び制御によつて
前記電磁比例弁２０ａが開閉作動をし、ピストン
杆１４の進退がコントロールされ、その先端に連
結した操向杆１１の角度θを変化させて操向軸９
とそれに連結されたフオーク６、及び操向輪４を
作動させて操向を制御する。

前記駆動輪５の回転部には図示しない距離速度
検出器が連設されている。該距離速度検出器１８
ｂは駆動輪５の回転速度及び走行距離を検出して
前記回転センサ回路を介して前記マイクロコンピ
ユータ１７にその信号を送るもので、駆動輪５の
回転を伝える図示しないフレキシブルシヤフト
と、該フレキシブルシヤフトによつて回転させら
れる回転体と、該回転体に接して回転体の速度及
び回転数を検知する検知回路装置等より構成され
ている。

本発明は上述の構成より成るので、自動制御管
理装置１５に転圧作業工程プログラムを記憶させ
ておけば、転圧機械１は転圧作業を自動的にプロ
グラムどおりに実行する。

上記転圧作業工程プログラムの一実施例として
は第４図のようなものがある。これは転圧する路
面を長さ方向に一定距離Lfごとに平行四辺形に
区画して転圧ブロツクを設定し、路幅方向にも路
幅と転圧機械１の転圧輪幅とによつて適数の走行
レーンを設定し、この転圧ブロツク毎に各走行レ
ーンを順次転圧させるようにするものである。第
４図における各符号は次の意味をもつている。

Ｂは路幅を示し、点Ｐ・Paは転圧基点。Lfは
転圧ブロツクの一定距離で、一定距離Lfごとに
区画点Ｐ・Ｐ…Ｐ、及びPa・Pa・Pa・Paが設定
されている。点P¹、P²…Pⁿは走行レーンの基点
である。Lrは現走行レーン終端から次走行レー
ン初端基点まで後退する距離で、前進距離Lf−
Lr＝△Ｌの△Ｌだけ走行レーン基点は前進する。
従つて距離Ls＝走行レーン数×△Ｌである。距
離Ｔは直線後退距離であり、距離ｔの間に転圧機
械１は次の走行レーンに路線変更をする。これを
転圧機械の自動制御管理装置１５内のマイクロコ
ンピユータ１７の記憶部に記憶させるには、次の
ような行程をとる。

(1) 電源スイツチを入れ、入力ボタン及び前進ボ
タンを押す。次に前進距離Lfの距離指定数字
ボタンを押し、停止ボタンを押す。

(2) 後退ボタンを押し、後退距離Ｔの距離指定数
字ボタンを押す。次に変向ボタンを押して、変
向距離ｔを指定する距離指定数字ボタンを押す
と共に変向方位（左・右）指定、変向角度指定
を各々指定し、停止ボタンを押す。

(3) 以上で第１レーンから第２レーンの基点P²
に至るはずであるから、操向角度修正指令及び
発進指令を与えて前記１項記載の行程を走行レ
ーン数だけ継続入力し、転圧回数によつて例え
ば４回転圧する場合は走行レーンを逆戻りさ
せ、或いは出発基点線が点Ｐ−P¹aであつたの
を反転状に点P¹a−P¹方向に斜行させるなど適
宜指定して記憶させることができる。入力ミス
の場合はクリヤーボタンを押して訂正する。

前述の行程プログラムが自動制御管理装置１５
内のマイクロコンピユータ１７の記憶部に入力さ
れたとき、信号パルスは入力回路から演算回路に
入り、演算回路は入力信号を分類し、記憶回路１
７ｂの記憶アドレスを選別指定して記憶させる。

転圧実施の時には出力ボタンを押して制御管理
装置の作動をさせる。転圧機械１は制御管理装置
１５内のマイクロコンピユータ１７内の記憶部に
記憶させた転圧作業パターン及び駆動装置、操向
装置の作動行程を忠実に実行し、前記向角変位検
出器１９ｂ及び距離速度検出器１８ｂでの検知結
果が各々それに連結する回転センサ回路１８ａ、
向角センサ回路１９ａを介して演算回路１７ｃに
フイードバツクされ、その信号はそこで分類及び
アドレス指定されて記憶回路１７ｂに送りこまれ
る。入力された信号が記憶回路１７ｂの記憶と一
致するとき、制御回路１７ｄの指令回路で信号を
分類して駆動部回路または操向部回路へ指令信号
を分送し、それらの回路端に連結する各装置の作
動を制御管理する。

以上のように本発明は、従来運転者の感と目測
に頼つた舗装路面の転圧を、接ず転圧作業行程を
定形的にパターン化し、そのプログラムを転圧機
械に塔載した自動制御管理装置に記憶させてお
き、転圧作業行程を機械的に自動制御管理するも
ので、路面全域にわたつてむらのない均一な転圧
ができるものである。その結果として、運転者の
労力の消耗を軽減することでき、管理者における
労務管理も安全面について注力することができる
ものである。

なお、本発明にける各装置は上述した構造に限
定されるものではない。またマイクロコンピユー
タ関連各回路の組合せもこれに限定されるもので
はなく、目的に合つた作用効果のある市販回路の
組合わせでよい。転圧作業行程パターンも第４図
に例示するものに限定されるものではなく、所望
のパターンを制定し、それを前記マイクロコンピ
ユータに記憶させればよい。

【図面の簡単な説明】

添付図面は本発明の実施例図であつて、第１図
は本発明転圧機械の側面図、第２図は転圧機械の
操向機構を示す平面図、第３図は自動制御管理装
置のブロツク回路及びその伝達経路図、第４図は
転圧作業工程図である。１……転圧機械、２……駆動装置、３……主体
部、４……操向輪、５……駆動輪、６……フオー
ク、７……固定軸、８……連結杆、９……操向
軸、１０……軸支体、１１……操向杆、１２……
連結軸、１３……油圧操向シリンダ、１４……ピ
ストン杆、１５……自動制御管理装置、１６……
スイツチボタン、１７……マイクロコンピユー
タ、１８……回転センサ、１９……角変位セン
サ、２０……操向制御装置。

Claims

【特許請求の範囲】

１シリンダストロークを変化させて操向輪の操
向角度を任意に変化させるように取付けられた操
向シリンダと、前記操向角度を検出できるように
取付けられた向角変位検出器と走行距離を検出す
る回転センサを具備し、設定走行距離信号および
設定向角変位信号を格納する記憶回路と、上記記
憶回路から読み出した上記各記憶信号と前記検出
走行距離信号または前記検出向角変位信号とを個
別に比較し、角偏差信号を送出する演算回路と、
上記演算回路の出力信号を入力し、車輌の駆動輪
の駆動装置または前記操向シリンダのピストンの
移動を個別に制御して設定走行距離信号または設
定向角変位信号を生じるように自動制御する制御
回路とを有するコンピユータが設けられて構成す
ることを特徴とする転圧機械。