JPH0629483B2 - 無人振動ロ−ラシステム - Google Patents
無人振動ロ−ラシステムInfo
- Publication number
- JPH0629483B2 JPH0629483B2 JP61286753A JP28675386A JPH0629483B2 JP H0629483 B2 JPH0629483 B2 JP H0629483B2 JP 61286753 A JP61286753 A JP 61286753A JP 28675386 A JP28675386 A JP 28675386A JP H0629483 B2 JPH0629483 B2 JP H0629483B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibrating roller
- unmanned
- lamp
- roller system
- work area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Road Paving Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、特に無人振動ローラの制御システムに関する
もので、農機建機の無人誘導システムにも適用しうるも
のである。
もので、農機建機の無人誘導システムにも適用しうるも
のである。
従来ダム建設等のコンクリート敷め固め作業において、
ローラが振動可能ないわゆる振動ローラ等を主として用
い、人手によつて作業が行なわれていた。
ローラが振動可能ないわゆる振動ローラ等を主として用
い、人手によつて作業が行なわれていた。
振動ローラはそれ自身かなりの振動を発し、長時間人間
がそれを運転するのは極めて苛こくな作業である。従つ
て同じ人が長時間作業できず多くの人手を要したりで経
済性も良くなかつた。
がそれを運転するのは極めて苛こくな作業である。従つ
て同じ人が長時間作業できず多くの人手を要したりで経
済性も良くなかつた。
振動ローラにビデオカメラを搭載し、作業区域の周辺に
適当な間隔で照明器具（ランプ）を横に並べた照明装置
を設置する。また作業区域の近辺に、定められたランプ
を点灯するように照明装置を制御する支援装置を設け
る。
適当な間隔で照明器具（ランプ）を横に並べた照明装置
を設置する。また作業区域の近辺に、定められたランプ
を点灯するように照明装置を制御する支援装置を設け
る。
振動ローラは点灯されているランプを視界にとらえ、こ
のランプに向つて無人走行する。
のランプに向つて無人走行する。
支援装置が、振動ローラの位置に応じて、点灯されるラ
ンプを制御する。
ンプを制御する。
以下本発明の実施例を説明する。実施例ではコンクリー
トの締め固め作業に用いる振動ローラの例にて説明する
が、農機等で広大でない土地を耕すものであつたり建機
のように整地するものであつても良い。
トの締め固め作業に用いる振動ローラの例にて説明する
が、農機等で広大でない土地を耕すものであつたり建機
のように整地するものであつても良い。
第１図(a)(b)に振動ローラの作業状況の概念図を示す。
振動ローラ１はハツチング内の作業区域に入れられたコ
ンクリートを適当な回数だけ往復走行し締め固めて行
く。この作業区域の外の両側に適当な間隔でランプ１４
を横に並べた照明装置２を設置する。かかる照明装置２
は支援装置３に無線１５，１６でつながり各々のランプ
１４の点灯のタイミングを制御される。振動ローラ１は
照明装置２の点灯するランプが車体の中心に向くように
走行する。振動ローラ１は前後の車両中心位置に検出器
（例えばビデオカメラ）１１を持ち、支援装置３へ情報
を転送する無線装置１２、制御装置１３及び該制御装置
１３からの出力信号を油圧に変換する油圧ユニツト２８
が搭載される。支援装置３は照明装置２を制御する他、
振動ローラ１の位置情報を振動ローラ１から取け採り稼
動状況等運行記録を行なう機能を有している。
ンクリートを適当な回数だけ往復走行し締め固めて行
く。この作業区域の外の両側に適当な間隔でランプ１４
を横に並べた照明装置２を設置する。かかる照明装置２
は支援装置３に無線１５，１６でつながり各々のランプ
１４の点灯のタイミングを制御される。振動ローラ１は
照明装置２の点灯するランプが車体の中心に向くように
走行する。振動ローラ１は前後の車両中心位置に検出器
（例えばビデオカメラ）１１を持ち、支援装置３へ情報
を転送する無線装置１２、制御装置１３及び該制御装置
１３からの出力信号を油圧に変換する油圧ユニツト２８
が搭載される。支援装置３は照明装置２を制御する他、
振動ローラ１の位置情報を振動ローラ１から取け採り稼
動状況等運行記録を行なう機能を有している。
つぎに振動ローラ１の作業方法について述べる。作業区
域に入つた振動ローラ１は通常第３図のＳ位置にセツト
され作業開始する。このときランプ１４のイが点灯する
と振動ローラ１はその車両の中心がイに向かう様に走行
する。コース長Ｌ走行するとその位置は振動ローラ１か
ら支援装置に情報が常時転送されているので支援装置３
は次にロを点灯するように照明装置２に指令を出し照明
装置２はロに点灯する。振動ローラ１は再びロに向かつ
て前回と逆方向に走行する。そして上記と同様にロ→ハ
→ニ→の順に走行してＥの位置で終了する。
域に入つた振動ローラ１は通常第３図のＳ位置にセツト
され作業開始する。このときランプ１４のイが点灯する
と振動ローラ１はその車両の中心がイに向かう様に走行
する。コース長Ｌ走行するとその位置は振動ローラ１か
ら支援装置に情報が常時転送されているので支援装置３
は次にロを点灯するように照明装置２に指令を出し照明
装置２はロに点灯する。振動ローラ１は再びロに向かつ
て前回と逆方向に走行する。そして上記と同様にロ→ハ
→ニ→の順に走行してＥの位置で終了する。
照明装置２は例えば第５図に示すように３個のランプを
照度を変えて同時に点灯する。これによつて画像レベル
に特徴的なパターンの図の如く得られ画像処理の簡単化
ができる。尚照明装置２には外界の明るさを検知するセ
ンサ例えばcds等によりランプの光量調節も可能となつ
ている。振動ローラ１は各コースの走行始めにまずビデ
オカメラ１１の画像レベルのヒストグラムを求め全体的
な画層の明るさ即ち背景の明るさを判定し次の２値化処
理のしきい値を決める。そして、そのしきい値を基に視
界から２値化処理等を用いて光源を捜し、光源の位置が
視界の垂直方向のどの位置にあるか判定する。これは走
行すると遠近の具合で光源の垂直方向の位置が変化する
ことを予想し、走行しながら光源位置をすみやかに認識
するための元データとする。
照度を変えて同時に点灯する。これによつて画像レベル
に特徴的なパターンの図の如く得られ画像処理の簡単化
ができる。尚照明装置２には外界の明るさを検知するセ
ンサ例えばcds等によりランプの光量調節も可能となつ
ている。振動ローラ１は各コースの走行始めにまずビデ
オカメラ１１の画像レベルのヒストグラムを求め全体的
な画層の明るさ即ち背景の明るさを判定し次の２値化処
理のしきい値を決める。そして、そのしきい値を基に視
界から２値化処理等を用いて光源を捜し、光源の位置が
視界の垂直方向のどの位置にあるか判定する。これは走
行すると遠近の具合で光源の垂直方向の位置が変化する
ことを予想し、走行しながら光源位置をすみやかに認識
するための元データとする。
以上の処理が終了したら走行開始する。そして、光源の
見え方が車両の中心線上と一致するようにステアリング
を制御し、コース距離Ｌが終了かどうかチエツクしなが
ら終了でなければ走行距離から光源の見え方の垂直方向
の変化量を調整し、再度光源を認識して走行する。
見え方が車両の中心線上と一致するようにステアリング
を制御し、コース距離Ｌが終了かどうかチエツクしなが
ら終了でなければ走行距離から光源の見え方の垂直方向
の変化量を調整し、再度光源を認識して走行する。
コース距離Ｌになつたら次のコースへ移るがこのときビ
デオカメラ１１を切り換え同様な走行を行なう。又光源
位置を補正するのにビデオカメラ１１が垂直位置に首振
りできる機構をハードウエア上で構成し常に同じ垂直位
置になるようにサーボ制御するようにしても良い。
デオカメラ１１を切り換え同様な走行を行なう。又光源
位置を補正するのにビデオカメラ１１が垂直位置に首振
りできる機構をハードウエア上で構成し常に同じ垂直位
置になるようにサーボ制御するようにしても良い。
かかる作業を行なう各装置のハードウエア構成を第２図
に示す。振動ローラ１の制御装置１３は車体前後に取り
付けられたカメラ１１の画像信号を取り込むフレームメ
モリ２２と走行開始指令、データ入力等を行う入力装置
２３とそのインターフエイス２４、支援装置３とデータ
通信を行なうための無線機１２とそのデータを転送する
プロセツサ２５、車体位置を検出する距離検出器２９と
そのインタフエイス２２と、車体の油圧ユニツト２８に
出力をする出力部２７とこれらを制御するcpu２１とメ
モリ２６より成る。
に示す。振動ローラ１の制御装置１３は車体前後に取り
付けられたカメラ１１の画像信号を取り込むフレームメ
モリ２２と走行開始指令、データ入力等を行う入力装置
２３とそのインターフエイス２４、支援装置３とデータ
通信を行なうための無線機１２とそのデータを転送する
プロセツサ２５、車体位置を検出する距離検出器２９と
そのインタフエイス２２と、車体の油圧ユニツト２８に
出力をする出力部２７とこれらを制御するcpu２１とメ
モリ２６より成る。
支援装置３は制御装置１３と照明装置２と通信する無線
機１６とそのデータ転送用プロセツサ３３、キーボード
等の入力部３８とそのインタフエイス３６、プリンタ、
ＣＲＴ等の出力部３９と、そのインタフエイス３７、と
リアルタイムクロツク３２とメモリ３１及びcpu３０か
ら成る。支援装置３はパーソナルコンピユータ等で実現
できる。照明装置２は支援装置３との通信を行なう無線
機１５とそのデータ転送プロセツサ４１、ランプ群１４
へ出力をする出力部４２と外界の明るさを検知するセン
サ４３とそのインターフエイス４４とこれらを制御する
cpu４０より成る。
機１６とそのデータ転送用プロセツサ３３、キーボード
等の入力部３８とそのインタフエイス３６、プリンタ、
ＣＲＴ等の出力部３９と、そのインタフエイス３７、と
リアルタイムクロツク３２とメモリ３１及びcpu３０か
ら成る。支援装置３はパーソナルコンピユータ等で実現
できる。照明装置２は支援装置３との通信を行なう無線
機１５とそのデータ転送プロセツサ４１、ランプ群１４
へ出力をする出力部４２と外界の明るさを検知するセン
サ４３とそのインターフエイス４４とこれらを制御する
cpu４０より成る。
なお照明装置２はランプの代りに超音波発振器、レーザ
ー発振器、熱発生器等を使用することができる。このと
き振動ローラ１の検出器１１はビデオカメラの代わりに
超音波マイクロホン、レーザー受光器、温度検知器等を
使用する。
ー発振器、熱発生器等を使用することができる。このと
き振動ローラ１の検出器１１はビデオカメラの代わりに
超音波マイクロホン、レーザー受光器、温度検知器等を
使用する。
本発明により、振動ローラの作業が無人化され、作業員
が機械の振動により受ける被害を排除することができ
る。さらに運行管理も可能となる。
が機械の振動により受ける被害を排除することができ
る。さらに運行管理も可能となる。
第１図は振動ローラの作業状況の概念図、第２図はシス
テムハードウエア構成、第３図は作業方法説明図、第４
図は照明装置の制御方法説明図、第５図は振動ローラの
走行制御説明図である。 １……振動ローラ、２……照明装置 ３……支援装置、１１……検出器 １２……無線装置、１３……制御装置 １４……ランプ
テムハードウエア構成、第３図は作業方法説明図、第４
図は照明装置の制御方法説明図、第５図は振動ローラの
走行制御説明図である。 １……振動ローラ、２……照明装置 ３……支援装置、１１……検出器 １２……無線装置、１３……制御装置 １４……ランプ
Claims (1)
- 【請求項１】作業区域の周辺に適当な間隔をおいて複数
の発信器を配置し、振動ローラに前記発信器の信号を受
ける受信器を設置し、作業区域付近に前記発信器を制御
する支援装置を設置し、振動ローラが作動中の１つの発
信器に向かつて無人で走行し、支援装置が振動ローラの
位置に対応して発信器の作動を制御するようにしたこと
を特徴とする無人振動ローラシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61286753A JPH0629483B2 (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | 無人振動ロ−ラシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61286753A JPH0629483B2 (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | 無人振動ロ−ラシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63142106A JPS63142106A (ja) | 1988-06-14 |
| JPH0629483B2 true JPH0629483B2 (ja) | 1994-04-20 |
Family
ID=17708596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61286753A Expired - Lifetime JPH0629483B2 (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | 無人振動ロ−ラシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0629483B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH082168Y2 (ja) * | 1989-12-12 | 1996-01-24 | 株式会社竹中工務店 | 車輌の無人誘導の車止め装置 |
| JPH0747446Y2 (ja) * | 1991-04-18 | 1995-11-01 | 株式会社新潟鉄工所 | アスファルトフィニッシャにおけるダンプカーの誘導装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5921836A (ja) * | 1982-07-29 | 1984-02-03 | Komatsu Zoki Kk | 地面を所定の形状に仕上げる施工法 |
| JPS5924010A (ja) * | 1982-07-29 | 1984-02-07 | 酒井重工業株式会社 | 転圧機械 |
-
1986
- 1986-12-03 JP JP61286753A patent/JPH0629483B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63142106A (ja) | 1988-06-14 |
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