JPH0253111A - ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ロボットのマニプレータの加減速動作を緩和
し得る制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 第３図は従来のロボット制御装置の構成を示すブロック
図であり、従来のロボット制御装置は図に示すように、
大別して３つの部分１，２．３に分かれている。

第１機能部１は、マイクロコンピュータなどのＣＰＵＩ
Ｉと、ＣＰＵＩ　１で機能するマニプレータのサンプリ
ング周期（ΔＴ時間）の移動指令作成部１２とからなり
、ＣＰＵＩＩが担当する。

第２機能部２は、マイクロコンピュータなどのＣＰＵ２
１と、ΔＴ／４時間毎にＣＰＵ２１へ割込みをかけるΔ
Ｔ／４タイマー割込み発生部２２と、ΔＴ時間の移動指
令を取得するタイミングを制御するΔＴ時間移動指令取
得タイミング制御部２３と、ΔＴ時間移動指令作成部１
２で作成された移動指令を取得するΔＴ時間移動指令取
得部２４と、この取得した移動指令をマニプレータ位置
決め制御部３２へ出力する移動指令出力部２５とからな
り、ＣＰＵ２１が担当する。

第３機能部３は、マイクロコンピュータなどのＣＰＵ３
１と、ＣＰＵ３１で機能す、るマニプレータ位置決め制
御部３２とからなり、ＣＰＵ３１が担当スる。なお図中
、４は上記のロボット制御装置によって動作を制御され
るマニプレータである。

次に動作について説明する。第４図は第３図のＣＰＵ２
１の動作を示すフローチャートであり、ΔＴ／４タイマ
ー割込み発生部２２によりΔＴ７４時間毎の割込みによ
り起動されるものである。

プログラムが起動されると、ステップＳ１でΔＴ時間毎
の割込みであるかどうかをチエツクする。もし、条件が
成立しなければプログラムを終了するが、条件が成立す
れば、ステップＳ２でΔＴ時間移動指令作成部１２がΔ
Ｔ時間の移動指令の作成を完了したかどうかをチエツク
する。作成未完了の場合はプログラムを終了する。作成
完了の場合は、ステップＳ３でその移動指令を取得し、
ステップＳ４で取得完了をΔＴ時間移動指令作成部１２
へ知らせる。さらにステップＳ４で取得した移動指令を
移動指令出力部２５がマニプレータ位置決め制御部３２
へ出力し、マニプレータを移動させる。

以上の処理をΔＴ７４時間毎に実行してマニプレータを
移動させる。

［発明が解決しようとする課題］ 従来のロボット制御装置は、以上のように構成されてい
るので、マニプレータの移動指令を出力するサンプリン
グ周期が長い場合、マニプレータの加減速動作が急激に
行われるため、大容量のモータ、大容量のアンプを使用
する必要があり、コスト高となる問題があった。

本発明は、上記従来の課題を解決するためになされたも
ので、大容量モータ、大容量アンプを使用しなくてもマ
ニプレータの加減速動作を緩和するようにしてコストの
低減を図ったロボット制御装置を得ることを目的とする
。。

［課題を解決するための手段］ 本発明に係るロボットの制御装置は、上記のような従来
のロボット制御装置において、ΔＴ時間移動指令取得部
により取得したマニプレータのΔＴ時間の移動指令を、
ΔＴ／２時間の移動指令に分割する手段と、その分割し
た移、動指令を保存する手段と、保存した移動指令を出
力するタイミングを制御する手段を付加したものである
。

［作　用〕 本発明における移動指令の分割手段は、ΔＴ時間の移動
指令をＣ１それを分割した結果、最初のΔＴ／２時間の
移動指令をａ　１次のΔＴ／２時■ 間の移動指令をａ　、前のΔＴ時間の２番目の移動指令
のΔＴ／２時間の移動指令の保存値をａｏとすると、ａ
、−１／３　・　（ａ　　＋ｃ）と、ａ２””　Ｃ−ａ
　ｔで表わされ、移動指令に誤差がないことと、加減速
の傾きが緩和されることを保証する。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図により説明する。

第１図はこの実施例の構成を示すブロック図であり、第
１機能部１及び第３機能部３は従来例を示した第３図と
同様であるが、第２機能部２人において、ΔＴ時間移動
指令取得部２４と移動指令出力部２５との間に、ΔＴ時
間移動指令取得部２４で取得した移動指令をΔＴ／２時
間の移動指令に分割する手段を持つΔＴ／２時間移動指
令作成部２６と、ΔＴ／２時間移動指令作成部２６で作
成された移動指令を保存するΔＴ／２時間移動指令保存
部２７を設け、さらに移動指令出力部２５に対し、ΔＴ
／２時間移動指令保存部２７で保存している移動指令の
出力タイミングを制御する移動指令出力タイミング制御
部２８を付加した構成としたものである。

次に、上記実施例の動作について第２図のフローチャー
トを用いて説明する。このプログラムも従来例と同様に
ΔＴ／４タイマー割込み発生部２２からの割込みにより
起動される。

プログラムが起動されると、ステップＳ１でΔＴ時間毎
の割り込みであるかどうかをチエツクする。もし、条件
が成立すれば、ΔＴ時間の移動指令を取得するため、ス
テップＳ２でΔＴ時間移動指令作成部１２がΔＴ時間の
移動指令の作成を完了したかどうかをチエツクし、作成
完了ならステップＳ３でその移動指令を取得する。さら
にステップＳ４で取得完了をΔＴ時間移動指令作成部１
２へ知らせる。ここまでの処理は・、第４図の流れと同
じである。

本発明では、次に取得された移動指令の分割処理を行う
ことを主眼としており、ΔＴ時間の移動指令Ｃのうち、
最初のΔＴ／２時間の移動指令ａｌ　＝１／３　・　（
ａｏ＋ｃ）と、次のΔＴ／２時間の移動指令ａ　　”Ｉ
’ＩＣ−ａｌを算出し保存するための処理工程Ｓ６を設
けるものである。ただし、ａ　は前のΔＴ時間の２番目
の移動指令の保存値である。そして、条件が成立してい
るときはステップＳ７でａｌを出力しプログラムを終了
する。

しかし、上記のステップＳ１で条件が成立していない場
合は、ステップＳ８でａ２を出力するタイミング、すな
わちΔＴ／２時間の割込みであるかどうかをチエツクす
る。ａ２を出力するタイミングなら、ステップＳ９でａ
２をステップＳ７と同様にマニプレータ位置決め制御部
３２へ出力し、ステップＳ１０で次のΔＴ時間で８１を
算出するためにａ２をａ。に保存し、プログラムを終了
する。

また、ステップＳ２及びステップＳ８で、いずれも条件
が成立しなければ即プログラムを終了する。

なお、上記実施例では、ΔＴ時間の移動量をΔＴ／２時
間の移動指令に分割してΔＴ７２時間毎に出力したが、
プログラムの処理時間が許す限り、ΔＴ／４時間の移動
指令に分割して、ΔＴ７４時間毎に出力してもよい。

［発明の効果］ 以上のように本発明によれば、ΔＴ時間の移動指令をΔ
Ｔ７２時間毎の移動指令に分割し、ΔＴ７２時間毎に出
力するように構成したので、マニプレータの加減速動作
が緩和され、大容量モータ、大容量アンプの使用が不要
になり、装置が安価にできるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例の動作を示すフローチャート、第３図
は従来例の構成を示すブロック図、第４図は従来例の動
作を示すフローチャートである。 １２・・・ΔＴ時間移動指令作成部 ２４・・・ΔＴ時間移動指令取得部 ２６・・・ΔＴ時間／２移動指令作成部２７・・・ΔＴ
時間／２移動指令保存部２８・・・移動指令出力タイミ
ング制御部３２・・・マニプレータ位置決め制御部なお
、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 第 図 代理人　弁理士　　佐々木　宗　治

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　マニプレータのサンプリング周期ΔＴ時間の移動指令
   の作成部と、その移動指令の取得部と、取得した移動指
   令を分割してΔＴ／２時間の移動指令とする作成部と、
   そのΔＴ／２時間移動指令の保存部と、その移動指令を
   出力するタイミングを制御する移動指令出力タイミング
   制御部と、移動指令出力部によりマニプレータの動作を
   制御するマニプレータ位置決め制御部とを備えたことを
   特徴とするロボットの制御装置。