JPH0250708A - サーボモータ位置決め制御方式 - Google Patents
サーボモータ位置決め制御方式Info
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- JPH0250708A JPH0250708A JP63201319A JP20131988A JPH0250708A JP H0250708 A JPH0250708 A JP H0250708A JP 63201319 A JP63201319 A JP 63201319A JP 20131988 A JP20131988 A JP 20131988A JP H0250708 A JPH0250708 A JP H0250708A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 208000003251 Pruritus Diseases 0.000 description 2
- 230000007803 itching Effects 0.000 description 2
- 244000145845 chattering Species 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、高速・高精度なサーボモータ位置決め制御方
式に関し、特に位相面上の直線切換線（以下Ｌｉｎｅａ
ｒ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅという）上で加速・
減速の切り換えを行うバンバン（以下Ｂａｎｇ−Ｂａｎ
ｇという）制御によるシーク制御とアナログ位置制御か
らなるデュアルモード制御によるサーボモータ位置決め
制御システムに関する。本発明による位置決め制御方式
は９例えば磁気ディスク装置。
式に関し、特に位相面上の直線切換線（以下Ｌｉｎｅａ
ｒ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅという）上で加速・
減速の切り換えを行うバンバン（以下Ｂａｎｇ−Ｂａｎ
ｇという）制御によるシーク制御とアナログ位置制御か
らなるデュアルモード制御によるサーボモータ位置決め
制御システムに関する。本発明による位置決め制御方式
は９例えば磁気ディスク装置。
光デイスク装置及びヘッド可動型磁気カードリーダライ
タ装置等に用いられる記録、再生用ヘッドをトラックア
クセス等の際に駆動するためのモータの制御に適用して
好結果を得ることができ、さらに一般のサーボモータの
制御に適用することができる。
タ装置等に用いられる記録、再生用ヘッドをトラックア
クセス等の際に駆動するためのモータの制御に適用して
好結果を得ることができ、さらに一般のサーボモータの
制御に適用することができる。
従来の２位相面上のＬｉｎｅａｒ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ
Ｌｉｎｅ上で加速・減速の切り換えを行うＢａｎｇ
−Ｂａｎｇ制御によるシーク制御とアナログ位置制御か
らなるデュアルモード制御によるサーボモータ位置決め
制御システムのハードウェア構成図を、第４図に示す。
Ｌｉｎｅ上で加速・減速の切り換えを行うＢａｎｇ
−Ｂａｎｇ制御によるシーク制御とアナログ位置制御か
らなるデュアルモード制御によるサーボモータ位置決め
制御システムのハードウェア構成図を、第４図に示す。
図において、１はＣＰＵ 、 ２は位置検出部、３はＤ
／Ａ 、 ４は比較部、５は速度検出部、６はリレ、７
は駆動部、８はモータである。
／Ａ 、 ４は比較部、５は速度検出部、６はリレ、７
は駆動部、８はモータである。
外部からのキー人力等により設定された目標位置信号と
、エンコーダ・カウンタ等により構成されている位置検
出部２により検出されるモータ８の現在位置信号とが、
ＣＰＵ １に入力される。ＣＰＵでは、目標位置信号
と現在位置信号から位置偏差を求め、 Ｄ／Ａ ３を通
しアナログ位置偏差信号としてコンノソレータ等によシ
構成されている比較部４へ入力される。モータの速度は
、ＦＧ等により構成されている速度検出部５により検出
され一定の速度フィードバックターンで増幅されてアナ
ログ速度信号として、前記位置偏差信号と比較部４で比
較し、リレー６を通すことにより常に同じＬｉｎｅａｒ
Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅ上で加速・減速の切り
換えを行い、駆動部７に加速または減速の信号を出力し
１位置偏差がＯになるまで前記位置検出部２による現在
位置信号を、 ＣＰＵに入力させて上記処理を行うこと
によりモータを制御する。
、エンコーダ・カウンタ等により構成されている位置検
出部２により検出されるモータ８の現在位置信号とが、
ＣＰＵ １に入力される。ＣＰＵでは、目標位置信号
と現在位置信号から位置偏差を求め、 Ｄ／Ａ ３を通
しアナログ位置偏差信号としてコンノソレータ等によシ
構成されている比較部４へ入力される。モータの速度は
、ＦＧ等により構成されている速度検出部５により検出
され一定の速度フィードバックターンで増幅されてアナ
ログ速度信号として、前記位置偏差信号と比較部４で比
較し、リレー６を通すことにより常に同じＬｉｎｅａｒ
Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅ上で加速・減速の切り
換えを行い、駆動部７に加速または減速の信号を出力し
１位置偏差がＯになるまで前記位置検出部２による現在
位置信号を、 ＣＰＵに入力させて上記処理を行うこと
によりモータを制御する。
上記で説明した位置決め制御方式は、目標位置信号の設
定方法、各回路部構成環−例を挙げただけであり、他の
方法によっても可能である。
定方法、各回路部構成環−例を挙げただけであり、他の
方法によっても可能である。
前述した。従来のシーク制御においては、前記制御を行
うときの速度フィードバックダインは常に一定であり、
いかなる初期位置偏差のときも同じＬｉｎｅａｒ Ｓｗ
ｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅ上で加速・減速の切り換えを
行っているため、ある初期位置偏差のときだけは最適な
切り換えが行われるが、そのほかの初期位置偏差のとき
は最適な切り換えが行われず。
うときの速度フィードバックダインは常に一定であり、
いかなる初期位置偏差のときも同じＬｉｎｅａｒ Ｓｗ
ｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅ上で加速・減速の切り換えを
行っているため、ある初期位置偏差のときだけは最適な
切り換えが行われるが、そのほかの初期位置偏差のとき
は最適な切り換えが行われず。
制御対象が目標位置をオーバーシュートしたり目標位置
のかなシ手前からその挙動がＬｉｎｅａｒＳｗｉｔｃｈ
ｉｎｇ Ｌｉｎｅ上に拘束されるため、目標位置に到達
するまでに時間がかかつてしまう。また、最適切換曲線
上で加速・減速の切り換えを行う場合。
のかなシ手前からその挙動がＬｉｎｅａｒＳｗｉｔｃｈ
ｉｎｇ Ｌｉｎｅ上に拘束されるため、目標位置に到達
するまでに時間がかかつてしまう。また、最適切換曲線
上で加速・減速の切り換えを行う場合。
位置偏差と速度からなる複雑な非線形関数によシ操作量
を決定するためソフトウェア的処理に時間がかかると共
に、制御対象のモデリング誤差等によるチャタリングは
免れない。このため、モータの位置決め制御において時
間がかかり、効率の良い高速な制御が困難になっている
。
を決定するためソフトウェア的処理に時間がかかると共
に、制御対象のモデリング誤差等によるチャタリングは
免れない。このため、モータの位置決め制御において時
間がかかり、効率の良い高速な制御が困難になっている
。
本発明の目的はかかる従来の技術の欠点を改善し目標位
置までの初期位置偏差に応じた速度フィードバックター
ンを与えることにより、・モータの位置決め制御を行う
ことができ、ソフトウェア的処理の低減ができた構成回
路も容易なより高速な真の最適制御に近い簡易なサー？
モータ位置決め制御方式を提供することにある。
置までの初期位置偏差に応じた速度フィードバックター
ンを与えることにより、・モータの位置決め制御を行う
ことができ、ソフトウェア的処理の低減ができた構成回
路も容易なより高速な真の最適制御に近い簡易なサー？
モータ位置決め制御方式を提供することにある。
本発明によれば２位相面上のＬｉｎｅａｒ Ｓｗｉｔｃ
ｈｉｎｇＬｉｎｅ上で加速・減速の切り換えを行うＢａ
ｎｇ−Ｂａｎｇ制御によるシーク制御とアナログ位置制
御からなるデュアルモード制御によるサー？モータ位置
決め制御システムにおいて、設定された目標位置信号と
アクセス機構の位置情報である現在位置信号から位置偏
差信号を求め、速度検出部で検出されたアクセス機構の
速度信号を初期位置偏差で定まる速度フィードバックタ
ーンによシ変化させ、該変化された速度信号と前記位置
偏差信号とを比較し、加速・減速の切り換えを行うよう
にしたことを特徴とするものである。
ｈｉｎｇＬｉｎｅ上で加速・減速の切り換えを行うＢａ
ｎｇ−Ｂａｎｇ制御によるシーク制御とアナログ位置制
御からなるデュアルモード制御によるサー？モータ位置
決め制御システムにおいて、設定された目標位置信号と
アクセス機構の位置情報である現在位置信号から位置偏
差信号を求め、速度検出部で検出されたアクセス機構の
速度信号を初期位置偏差で定まる速度フィードバックタ
ーンによシ変化させ、該変化された速度信号と前記位置
偏差信号とを比較し、加速・減速の切り換えを行うよう
にしたことを特徴とするものである。
以下本発明の位置決め制御方式によシ制御を行っている
リニア直流モータに於ける実施例を図面を用いて詳細に
説明する。第１図に９本発明による位置決め制御システ
ムのハードウェア構成を示す。第２図に制御対象（リニ
ア直流モータ）の動特性から決まる最適軌道とＬｉｎｅ
ａｒ ＳｗｉｔｃｈｉｎｇＬｉｎｅを、第３図にリニア
直流モータ位置決め制御システムのＬｉｎｅａｒ Ｓｗ
ｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅによる最短時間制御ブロック
図を示す。
リニア直流モータに於ける実施例を図面を用いて詳細に
説明する。第１図に９本発明による位置決め制御システ
ムのハードウェア構成を示す。第２図に制御対象（リニ
ア直流モータ）の動特性から決まる最適軌道とＬｉｎｅ
ａｒ ＳｗｉｔｃｈｉｎｇＬｉｎｅを、第３図にリニア
直流モータ位置決め制御システムのＬｉｎｅａｒ Ｓｗ
ｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅによる最短時間制御ブロック
図を示す。
最短時間制御は、最大原理からＢａｎｇ−Ｂａｎｇ制御
となることが知られており、目標位置を原点に設定した
ときその操作量の切り換えは第２図に示すように位置偏
差Ｘ、と速度Ｘ２からなる位相面上での最適切換曲線に
より行われる。この最適切換曲線は、制御対象の動特性
により決定される。
となることが知られており、目標位置を原点に設定した
ときその操作量の切り換えは第２図に示すように位置偏
差Ｘ、と速度Ｘ２からなる位相面上での最適切換曲線に
より行われる。この最適切換曲線は、制御対象の動特性
により決定される。
本発明では、 Ｂａｎｇ−Ｂａｎｇ制御における加速・
減速の切り換えを、 Ｌｉｎｅａｒ Ｓｗｉｔｃｈｉｎ
ｇ Ｌｉｎｅ上で行い、その際、最短時間制御を得るた
めＬｉｎｅａｒ３ｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅの傾きを
、初期状態Ｘ、 （０）の関数として適応的に変化させ
る。定電圧駆動において。
減速の切り換えを、 Ｌｉｎｅａｒ Ｓｗｉｔｃｈｉｎ
ｇ Ｌｉｎｅ上で行い、その際、最短時間制御を得るた
めＬｉｎｅａｒ３ｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅの傾きを
、初期状態Ｘ、 （０）の関数として適応的に変化させ
る。定電圧駆動において。
リニア直流モータを２次系と見なしたときの伝達特性は
で表される。リニア直流モータが、初期状態Ｘ、＝Ｘ、
（０））０ 、 Ｘ２＝０にあるとしたとき、操作量Ｕ
＝−Ｅ に対する軌道と最適切換曲線との交点Ｐを求
め、Ｐと原点とを結ぶ直線Ｘ、十ＫＸ２＝０を設定し。
（０））０ 、 Ｘ２＝０にあるとしたとき、操作量Ｕ
＝−Ｅ に対する軌道と最適切換曲線との交点Ｐを求
め、Ｐと原点とを結ぶ直線Ｘ、十ＫＸ２＝０を設定し。
Ｘ、）−ＫＸ２のときＵ＝−Ｅｏ
Ｘ、〈−ＫＸ２のときＵ＝＋ｇ。
とすることによシ最適切９換えを実現する。
速度フィードバックダインにはＸ、（Ｏ）の関数で与え
られる。Ｘ、（０）＜０の場合は、Ｕ＝＋ｌ。とすれば
同様なことがいえる。この速度フィードバックターンに
は、１度算出されると目標位置に到達するまで一定で良
い。
られる。Ｘ、（０）＜０の場合は、Ｕ＝＋ｌ。とすれば
同様なことがいえる。この速度フィードバックターンに
は、１度算出されると目標位置に到達するまで一定で良
い。
外部からのキー人力によシ設定された１０ビツト目標位
置信号と、リニアエンコーダとカウンタによ多構成され
ている位置検出部２により検出されるリニア直流モータ
８の１２ビット現在位置信号とが、 ＣＰＵ １に入力
される。ＣＰＵ １では、目標位置信号と現在位置信号
から初期位置偏差Ｘ１（Ｏ）を求め、（１）式に従いあ
らかじめ求めておいた前記初期位置偏差Ｘ、（Ｏ）に対
応するｌＯピット速度フィードバックダインＫを勢によ
多構成されているケ９イン制御部９により設定する。ま
た、リニア直流モータの移動にともない、 ＣＰＵ １
に現在位置信号を入力し目標位置信号から位置偏差？：
１０ビット位置偏差信号としてＤ／Ａ３を通しアナログ
位置偏差信号としてコンパレータで構成された比較部４
へ入力する。リニア直流モータの速度はＰＣにより構成
されている速度検出部５によシ検出され前記ゲイン制御
部９に入力され、 ＣＰＵ １で初期位置偏差によシ求
められ前記ゲイン制御部９に設定した１０ビット速度フ
ィードバックターンＫによシアナログ速度信号ＫＸ２と
してコンパレータで構成された比較部４へ入力される。
置信号と、リニアエンコーダとカウンタによ多構成され
ている位置検出部２により検出されるリニア直流モータ
８の１２ビット現在位置信号とが、 ＣＰＵ １に入力
される。ＣＰＵ １では、目標位置信号と現在位置信号
から初期位置偏差Ｘ１（Ｏ）を求め、（１）式に従いあ
らかじめ求めておいた前記初期位置偏差Ｘ、（Ｏ）に対
応するｌＯピット速度フィードバックダインＫを勢によ
多構成されているケ９イン制御部９により設定する。ま
た、リニア直流モータの移動にともない、 ＣＰＵ １
に現在位置信号を入力し目標位置信号から位置偏差？：
１０ビット位置偏差信号としてＤ／Ａ３を通しアナログ
位置偏差信号としてコンパレータで構成された比較部４
へ入力する。リニア直流モータの速度はＰＣにより構成
されている速度検出部５によシ検出され前記ゲイン制御
部９に入力され、 ＣＰＵ １で初期位置偏差によシ求
められ前記ゲイン制御部９に設定した１０ビット速度フ
ィードバックターンＫによシアナログ速度信号ＫＸ２と
してコンパレータで構成された比較部４へ入力される。
該速度信号と前記位置偏差信号を比較部４で比較して、
リレー６を通すことによシＸ、十ＫＸ２の正負による加
速・減速の切り換えを行い、駆動部７に加速・減速の信
号を出力する。位置偏差が０になるまで前記位置検出部
による現在位置信号を、 ＣＰＵ Ｉ Ｋ入力させて位
置偏差を求めＤ／Ａ ３を通してアナログ位置偏差信号
として比較部４へ入力し、速度は初期位置偏差によシ求
めた速度フィード・９ツクｒインＫにより変化させられ
たアナログ速度信号として比較部４に入力され、該速度
信号と前記位置偏差信・号を比較して加速・減速の切り
換えを行いリニア直流モータを制御する。
リレー６を通すことによシＸ、十ＫＸ２の正負による加
速・減速の切り換えを行い、駆動部７に加速・減速の信
号を出力する。位置偏差が０になるまで前記位置検出部
による現在位置信号を、 ＣＰＵ Ｉ Ｋ入力させて位
置偏差を求めＤ／Ａ ３を通してアナログ位置偏差信号
として比較部４へ入力し、速度は初期位置偏差によシ求
めた速度フィード・９ツクｒインＫにより変化させられ
たアナログ速度信号として比較部４に入力され、該速度
信号と前記位置偏差信・号を比較して加速・減速の切り
換えを行いリニア直流モータを制御する。
上記で説明したリニア直流モータ位置決め制御システム
において、目標位置信号の設定方法、各回路部構成等は
、−例を挙げただけであり、他の方法によっても可能で
ある。また２本発明による位置決め制御方式は多種のサ
ーボモータに゛も適用が可能であることは明かである。
において、目標位置信号の設定方法、各回路部構成等は
、−例を挙げただけであり、他の方法によっても可能で
ある。また２本発明による位置決め制御方式は多種のサ
ーボモータに゛も適用が可能であることは明かである。
本位置決め制御方式によシ、従来の位置決め制御方式に
比べてシーク制御時間が、リニア直流モータを２５０ス
テツプ（２５０Ｘ７０μｍ）動かしたとき＋１２５ｍ５
から７５ｍ５へ大きく減少した。
比べてシーク制御時間が、リニア直流モータを２５０ス
テツプ（２５０Ｘ７０μｍ）動かしたとき＋１２５ｍ５
から７５ｍ５へ大きく減少した。
本発明による位置決め制御方式は１位相面上のＬｉｎｅ
ａｒ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅ上で加速・減速の
切り換えを行うＢａｎｇ−Ｂａｎｇ制御によるシーク制
御１とアナログ位置制御からなるデュアルモード制御に
よるサーボモータ位置決め制御システムにおいて、設定
された目標位置信号とアクセス機構の位置情報である現
在位置信号から位置偏差信号を求め、速度検出部で検出
されたアクセス機構の速度信号を初期位置偏差で定まる
速度フィードバックダインによシ変化させ、該変化され
た速度信号と前記位置偏差信号とを比較し、加速・減速
の切り換えを行うようにしたことにより、モータの位置
決め制御が行え、ソフトウェア的処理の低減ができた構
成回路も容易なより高速な真の最適制御に近い簡易なサ
ーボモータ位置決め制御方式を提供することができ、サ
ーボモータの上記以外の制御にも適用できるものであシ
工業的価値は大である。
ａｒ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅ上で加速・減速の
切り換えを行うＢａｎｇ−Ｂａｎｇ制御によるシーク制
御１とアナログ位置制御からなるデュアルモード制御に
よるサーボモータ位置決め制御システムにおいて、設定
された目標位置信号とアクセス機構の位置情報である現
在位置信号から位置偏差信号を求め、速度検出部で検出
されたアクセス機構の速度信号を初期位置偏差で定まる
速度フィードバックダインによシ変化させ、該変化され
た速度信号と前記位置偏差信号とを比較し、加速・減速
の切り換えを行うようにしたことにより、モータの位置
決め制御が行え、ソフトウェア的処理の低減ができた構
成回路も容易なより高速な真の最適制御に近い簡易なサ
ーボモータ位置決め制御方式を提供することができ、サ
ーボモータの上記以外の制御にも適用できるものであシ
工業的価値は大である。
図において、 １ ： ＣＰＵ 、 ２ ：位置検出部
、３：Ｄ／Ａ 、 ４ ：比較部、５：速度検出部、６
：リレー７：駆動部、８：モータ、９ニゲイン制御部。
、３：Ｄ／Ａ 、 ４ ：比較部、５：速度検出部、６
：リレー７：駆動部、８：モータ、９ニゲイン制御部。
第１図は１本発明による位置決め制御システムのハード
ウェア構成図、第２図は９本発明による制御対象（リニ
ア直流モータ）の動特性から決まる最適軌道とＬｉｎｅ
ａｒ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅを示す。第３図は
１本発明によるリニア直流モータ位置決め制御システム
のＬｉｎｅａｒ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅによる
最短時間制御ブロック図を示す。第４図は、従来の位置
決め制御システムのノ・−ドウエア構成図を示す・
ウェア構成図、第２図は９本発明による制御対象（リニ
ア直流モータ）の動特性から決まる最適軌道とＬｉｎｅ
ａｒ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅを示す。第３図は
１本発明によるリニア直流モータ位置決め制御システム
のＬｉｎｅａｒ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ Ｌｉｎｅによる
最短時間制御ブロック図を示す。第４図は、従来の位置
決め制御システムのノ・−ドウエア構成図を示す・
Claims (1)
- １、位相面上の直線切換線（ＬｉｎｅａｒＳｗｉｔｃｈ
ｉｎｇＬｉｎｅ）上で加速・減速の切り換えを行うバン
バン（Ｂａｎｇ−Ｂａｎｇ）制御によるシーク制御とア
ナログ位置制御からなるデュアルモード制御によるサー
ボモータ位置決め制御システムにおいて、設定された目
標位置信号とアクセス機構の位置情報である現在位置信
号から位置偏差信号を求め、速度検出部で検出されたア
クセス機構の速度信号を初期位置偏差で定まる速度フィ
ードバックターンにより変化させ、該変化された速度信
号と前記位置偏差信号とを比較し、加速・減速の切り換
えを行うようにしたことを特徴とするサーボモータ位置
決め制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63201319A JPH0250708A (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | サーボモータ位置決め制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63201319A JPH0250708A (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | サーボモータ位置決め制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0250708A true JPH0250708A (ja) | 1990-02-20 |
Family
ID=16439037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63201319A Pending JPH0250708A (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | サーボモータ位置決め制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0250708A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005011084A (ja) * | 2003-06-19 | 2005-01-13 | Dainippon Printing Co Ltd | Ｉｃカード |
| WO2009147855A1 (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-10 | 株式会社 日立製作所 | ファイル管理システム |
| JP4598857B2 (ja) * | 2006-09-11 | 2010-12-15 | パナソニック株式会社 | Ｉｃカード、およびそのアクセス制御方法 |
| JP2012208952A (ja) * | 2012-07-13 | 2012-10-25 | Toshiba Corp | 携帯可能電子装置 |
-
1988
- 1988-08-12 JP JP63201319A patent/JPH0250708A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005011084A (ja) * | 2003-06-19 | 2005-01-13 | Dainippon Printing Co Ltd | Ｉｃカード |
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| WO2009147855A1 (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-10 | 株式会社 日立製作所 | ファイル管理システム |
| JP2012208952A (ja) * | 2012-07-13 | 2012-10-25 | Toshiba Corp | 携帯可能電子装置 |
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