JPH02501248A

JPH02501248A - ディスクの偏心量を求めるための最小二乗法及び装置

Info

Publication number: JPH02501248A
Application number: JP63507920A
Authority: JP
Inventors: エステス，マーヴィン・フレデリック; スマート，ジェラルド・ジェームズ
Original assignee: イーストマン・コダック・カンパニー
Priority date: 1987-09-11
Filing date: 1988-08-31
Publication date: 1990-04-26
Also published as: EP0332689A1; DE3871134D1; WO1989002644A1; EP0332689B1; US4764914A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】ディスクの偏心量をめるための最小二乗法及び装置本発明は、情報が書込まれるディスクの、トラックの偏心量をめるための方法及び装置に関する。

２、背景技術に関する説明以下の関連背景技術の説明においては・、添付図面の第１図を参照するが、同図はディスク装置の記録トラックの偏心量を図示している。

レコーディング技術（記録する技術）に関しては、トラッキングとはトランスデユーサ・ヘッドを、記憶装置の記録トラックの経路上に保持するプロセスのことである。トラッキング制御の目的は、記録トラックに対するヘッドの相対的な位置、またはその逆にヘッドに対する記録トラックの相対的な位置を調節することによって、ヘッドをトラックのセンタラインに一致させ、記録／再生チャネルの信号−雑音比をできる限り大きくすることにある。

ディスク装置においては、トラッキング誤差の様々な原因の中でトラックの偏心が最も重大な原因であることがしばしばある。この問題が生じるのは、ディスクのセンタがディスク駆動機構の回転軸と正確に一致していない場合である。その結果、ディスクがその回転中心軸の周りに回転するにつれて、トレースされているトラックは径方向に振動することになる。

第１図はこの問題を図示している。ディスク駆動軸１０はその回転中心軸が点Ａの位置にあり、また、Ａから既知の距離Ｒだけ離隔した点Ｂに位置している静止トランスデユーサ拳ヘッド１２は、Ａを中心としてＢを通る半径Ｈの仮想円トラック１４をトレースするように、機能する。

トラックの偏心は、ディスク１６のセンタ（点Ｃ）がＡにある回転軸１１から変移している場合に発生する。

この点Ｃは、点Ａからの距ｆｉｅと１回転軸１１の所定の基準位置に関連づけられた径方向の直線１７からの位相角φとで、一般的に表わされる。

ディスク１６は、（Ｃを中心とする）円形の記録トラック１９を有しており、この記録トラック１９の半径は、トランスデユーサ・ヘッド１２の、Ａからの距１！ＩＩＲである。仮に点ＣがＡに一致していたとするならば、記録トラック１９は仮想トラック１４と一致していることになり、そしてディスク１６が回転しても一致した状態を保つことになる。そのような場合ならば、無論、トラックの偏心は存在しない。

しかしながらセンタが一致していない場合には、ディスク１６のセンタ（点Ｃ）は、ディスク１６が回転するにつれてＡを中心とした半径εの円形の経路をたどることになる。Ｃが経路２０をたどるにつれてトラック１９は、トランスデユーサ・ヘッド１２の点Ｂに対する相対的な径方向への移動を生じる０点Ｂと、Ａ及びＢを通る直径方向の直線１８にトラック１９が交わる点との間の距離Δが、偏心だけを原因として生じたトラッキング誤差を表わしている。この距離Δは１点Ｃの経路２０上における位置の関数として変化するものであり、ＣがＡとＢとの間において直線１８の上に重なるときに点Ｂの外側における最大値εを取り、また、ＣがＡに対して正反対の側において直線１８の上に重なるときにはＢの内側における最大値εを取る。従って、トラック１９が直線１８と交わる点は、合計２＠の範囲内で前後に揺れ動く、この場合、振幅がεで基本周波数成分がディスクの回転速度に等しく、そして適当な位相を持つ正弦波状に変化する信号が、トラックの偏心量を良好に近似することができる。

ディグ１６のセンタＣの図示のしかたは、駆動軸１０が回転軸心１１から離隔していることが比較的明らかとなるように示されていることを理解されたい、実際には距離εは、典型的な場合には２５ミクロンより大きくはなく、トラックの半径Ｒに対しては小さな割合でしかない。

従来技術においては、トラッキング制御を動的に実行するための様々な技法が公知となっている。広く採用されている方法に、ディスクにいわゆる埋込みサーボ情報を予めフォーマツティングしておく方法がある。この方法では、所定の信号が、ディスク上の各記録トラックに沿った複数の正確な位置に記録される。記録モードないし再生モードにおいてそれらの信号が検出されると、サーボΦシステム、それも好ましくは閉ループのサーボ・システムが、トランスデユーサ・ヘッド１２を径方向に駆動するように動作して、トレースされている特定の記録トラックに対するアライメントが維持されるように努める。この埋込みサーボ情報方式は、例えばハードｅタイプの磁気ディスク等のように、情報が書込まれるトラックの密度が中程度の密度であるディスクに対しては。

良好に機能することが判明している。実際のところは。

例えばある種の可撓性ディスク装置、即ちフロッピー・ディスク装置等において見受けられるような、トラック密度が比較的低密度のディスク装置においては、埋込みサーボ情報が無くともトラッキング制御を行なうことができる。しかしながら１例えば磁気−光方式の装置や。

光装置等においては、トラック密度は約６０００本／センチメートルにも達することがあり、そのような比較的トラック密度が高いディスク装置については１問題が生じてくる。この種の、トラック・ピッチが２ミクロンより小さい（＜２７４）装置では、埋込みサー、ボ情報によって与えられる不連続なトラッキング信号それ自体では。

トラッキング制御を維持するためには不充分である。その理由は、偏心していることよってトラックはトランスデユーサ・ヘッドに対して相対的に径方向の内方と外方へ、数本の同心状トラックを包含する環状帯に亙って、振れ動くことがあるからである。この大きさのトラッキング誤差は、隣り合ったサーボ信号の一方から他方へ移る間に該当するトラックを完全に見失わせてしまう可能性がある。

トラック密度が極めて高いディスク装置の場合には、動作の間中、連続して偏心の補償が行なわれていなければならない。

米国特許第４６２８３７９号は、ディスク記憶装置の偏心を連続的に補償するための装置を開赤している。そのような補償を行なうために、ディスクの中心に対して等角度間隔で設定された、とびとびの位置に格納されているサーボ情報が、ディスク・センタに対するトランスデユーサ・ヘッドの位置に関する情報を与えるようになっている。連続的な補償ファクタを発生するために、マイクロプロセッサが、離散フーリエ変換方式を利用して、検出されたサーボ情報を偏心量を表わす正弦波形にあてはめている。

しかしながら、！散フーリエ変換による解析は、偏心量を算出するための位置情報が、時間的に等間隔で供給される必要があるという不利を被っている。この必要を満たすために、米国特許第４６２８３７９号では、サーボ情報が径方向に真直に並べられている。このバタンで並べられたサーボ情報の配列は、一般的に、定角速度装置（ｃｏｎｓｔａｎｔ　ａｎｇｕｌａｒ　ｖｅｌｏｃｉｔｙ　ｓｙｓｔｅｍ：　ＣＶ　Ａ装置）に組み合わされて用いられている。その種の装置においては、ディスクは、各々のトラック周回の中に同数のビット・セルを持っている。各々のトラック周回の長さはそのトラックの半径に従って定まるため、半径が増大するに従ってビット・セル密度は低下し、そして最も内側のトラックしか、許容最大ビット密度を持ち得ない、従って、フーリエ解析法に基づいた偏心量補償方式は次のような不利を被っている。即ちその不利とは、この方式が、サーボ情報が時間的に秩序付けられた特定のバタンで配列されていることを必要とし、そしてキのこと自体が、データ記憶容量という点において非常に非効率的であるということである。

発明の開示以上を鑑みるに、本発明の目的は、予めフォーマツティングされているディスクの偏心量をめるための方法及び装置であって、ただし、予めフォーマツティングされたフィールド内に収容されている情報が、時間的に秩序付けられた特定のバタンで配列されていることを必要としない、方法及び装置を提供することにある。

本発明のこの目的は、駆動軸がディスクをまる１回転に亙って回転させている間、トランスデユーサ参ヘッドを、固定された径方向位置に保持し、それと同時に、予めフォーマツティングされたフィールド内の、径方向の位置によってその内容が定まる識別印（好ましくはセクタ・アドレス）を読取ることによって達成される。このトランスデユーサ・ヘッドにその入力が接続され、そして最小二乗法アルゴリズムを含むようにプログラムされたコンピュータが、（１）読取られた各々のアドレスの実際の半径、並びに、（２）対応するアドレスが読取られた時のディスクの角位置、によって構成されているデータから成る行列を、ｒＤ　ｃｏｓ（ωｔ＋Ｅ）Ｊの形のトラック偏心量補償信号へと変換し、ここで、Ｄ及びＥは最小二乗法アルゴリズムに基づいてめられる定数であり、ωｔはディスクの角速度と時間との積に等しい変数であり、この正弦波状信号の振幅りは、ディス・りのセンタとその回転軸との間の距離に対応し、また、この信号の位相Ｅは、センタのずれの位相角（駆動軸の角基準位置対して測定される固定した角度）に対応する。

本発明の利点の１つは、トラック密度が高くなるにつれて、トラック偏心量がより正確にめられることにある０本発明のこの利点は、予めフォーマティングされたフィールドから読取られる情報が１時間的に秩序付けられた特定のバタンで与えられる必要がないという利点と併せて、以下に示す好適実施例の詳細な説明の中においてより明らかとなろう。

図面の簡単な説以下に本発明を添付図面を参照しつつ説明する。添付図面において。

第１図は、トラック偏心量を示す図、第２図は、ディスクの拡大上面図を添えた、ディスク駆動装置の模式図であり、予め等間隔に書込まれたセクタ・アドレスを有する細長渦巻形状の記録トラックを示す図、第３図は、本発明く説明するための説明図、第４図は、本発明に係る。トラック偏心量を表わす正弦波状信号を発生するための装置を、ブロック図の形で示す模式図、第５図は、トラック偏心量を算出するために用いられるコンピュータ拳プログラムのフローチャート、そして、第６図は、トラック偏心量補償信号を示すグラフである。

発明を実施するための最良の態様第２図は、先に述べた、細長形状のトラック１９を有する情報が書込まれるディスク１６を示しており、トラック１９はこのディスクのセンタＣを中心として内側へ向かって渦巻を描いており、それによってひと続きの、次第に半径が減少して行く等間隔で同心状のトラックの周回を形成している。以下に明らかとなるように、各々のトラック周回を円形にしても良い。

好ましくは、ディスクの記録面は光方式の記録面とするのが良いが、しかしながら、それとは異なった種々の記録面、例えば磁気−光方式記録面や磁気記録面等も。

採用することができる。更には、片面記録方式と両面記録方式とのいずれをも採用することができ、両面記録方式が好ましいものとして採用される場合には、ディスク１６の両側の側面が、一連の等間隔で同心状のトラック周回を含むことになる。

広く普及している規格に従うて、各々のトラック周回は複数の子めフォーマツティングされたセクタに分割されている。それらのセクタは各トラック上の情報を、そのトラックに対応する。各々が所定個数のビットから成る複数のブロックに、分割する機能を持っている。１つのセクタ内のビットは２つのグループに区分される。

第１のグループのビットは一般的にセクタ′・ヘッダとして知られており、このセクタ・ヘッダに統〈第２のグループは、一般的にデータ・フィールドとして知られている。複数のセクタを互いに識別するために、各ヘッダ内における。ある複数のビットがセクタ・アドレス３０を構成しており、このセクタ・アドレス３０には、便利なように、ディスク１６上の最も外側のトラック周回３２から始まる連続番号が付されている。これらのアドレス３０は、記録トラック１９の全域に亙り、ディスクのセンタＣに対して等角度間隔とされており、しかも図示のように、いかなる所与のトラック周回上においても、アドレスは（内側に隣接する周回でも、また外側に隣接する周回でも）隣接する周回上にあるアドレスと径方向に真直に並んではいない、しかしながら、これから説明する発明を採用するにあたっては、各々のトラック周回が整数個のセクタを有するようにしても良く、従ってアドレス３０があるトラックと別のトラックとで径方向に真直に並んでいてもかまわない。

理解しておかねばならないことは、アドレス３０を定めているビットは、ディスク上の、記録に用いることのできるビットの総数−一それにセクタ及びデーター −のうちの、僅かなパーセンテージを占めているに過ぎないということである。

また更に、図示されているトラックの周回数とトラックの巾とは、アドレス情報の配置を概略的に説明することをを目的にしたものに過ぎない。

実際には、トラックのセンタ間の間隔（）ラック・ピッチ）は、特に光ディスクの場合には非常に小さく、そのため１個々のトラック周回を目で識別することは不可能である。

所与のセクタにユーザのデータを記録したり、そこから再生を行なうには、駆動機構３４がスピンドル駆動モータ３６に働きかけて、先に述べた中心軸１１を中心としたディスク１６の回転を実行させ、それと同時に、これも駆動機構３４の制御下にあるトラッキング・アクチュエータ装置３７が、トランスデユーサｅへラド１２に働きかけて記録トラック１９のトレースを実行させ、このトレースは基準線１８に沿った連続的な径方向の移動によって行なわれる、このトレースを実行しつつ、ヘラＶ１２は、コンピュータを用いて構成されている信号処理／駆動用電子回路３８から供給されるアドレスに対応するトラック・セクタに対して、データの書込み、或いはそこからの再生を行なう。

本発明は、トラック偏心量を測定し、それによって、トレースされているトラックの偏心量を自動的に考慮に入れて、トランスデユーサ・ヘッドのトラッキング制御が行なわれるようにする。方法及び装置を要件とするものである。ディスクは常に同一の駆動機構に再挿入されるとは限らず、また、たとえディスクが同一の装置に再装填された場合であっても、そのディスクが正確にその以前の位置に返されることが常に可能なわけではない。

従って本発明は更に、ディスクが駆動機構に装填される度ごとに偏心量が測定されるということも、要件としている。

第３図は、トラックの偏心量を決定するためのデータを得る方法を、概略的に図示している０本発明は、ディスク１６がまる１回転（０°から３６００まで）に亙って回転させられる間、トランスデユーサ・ヘッド１２が固定された位置に保持されていることを要件とする。ここで再び、ディスク１６のセンタと駆動機構３４の回転軸１１との間には、距Ｍｅが存在しているものと想定する。トラック偏心量についての先の説明からは、ディスクがまる１回転する間に、巾が２εの環状帯の内部に存在する各トラックの部分域に書込まれている情報が、静止しているトランスデユーサによってアクセスされ得るということが、導き出される。

トラック偏心量は正弦波状に変化する「性質」を持っているため、この環状帯の中央位置の両側±ε以内に存在している。各トラック周回の部分域が、静止しているヘッドをかすめて通ることになる。第３図はこの中央位置を「平均オフセット」として示しており、また、４から９までの数字を付されたトラック周回が、この平均オフセットから距離ε以内に存在しており、従ってそれらは、ディスクが１回転する間のある時点において、トランスデユーサのすぐ近くを通過することになる。

本発明は更に、静止しているトランスデユーサ・へラド１２が、ディスク１６が回転している′間にこのトランスデユーサ・ヘッドでアクセスすることができる各セクタ・アドレス３０に対応した出力を、送出することを要件としている。トラック偏心量が正弦波状に変化する性質を持っているために、±ε以内にある各トラックは、ディスク１６がまる１回転する間の２回の異なった時点において、その位置がトランスデユーサ１２に重なることになる。（平均オフセットから正確に（だけ径方向に離隔した位置にあるトラックは、ディスクが１回転する間にヘッドの直下を１回だけ通過する。）従ってディスク１回転につき、所与のトラック上のセクタ・アドレスがトランスデユーサ・ヘッド１２によって検出される可能性のある期間は、３回以上は存在しない。

ディスク１６のセンタの実際の位置は、ディスクが駆動機構１６に装填される度ごとにランダムに変化する。

従って、中心からのずれ（第１図）の大きさくε）と位相（φ）とは、いずれもランダムな変数である。所与のトラック周回について検出されるアドレス３０もまた。

εとφとの結合関数としてランダムに変化する。第３図は、３から９までの番号を付されたトラックのアドレス３０のうちトランスデユーサ・ヘッド１２によって検出されるアドレスを、黒く塗った領域で表わしている。

検出される夫々のアドレスをつなぎ合わせたものは、略々正弦波状の形状のパタンを形成することが知られよう。

更に本発明の目的を達成するために、検出された複数のアドレスから成る行列が、それに対応する複数の極座標から成る行列へと変換され、この極座標は、各々のアドレスについて、そのアドレスのディスク上における実際の径方向距離と、そのアドレスが検出された時点におけるディスクの角位置とを示すものである。

続いて、信号処理／駆動用電子回路３８のプログラマブル・コンピュータが、最小二乗法アルゴリズムを用いてこの極座標の行列を正弦波状のトラック偏心量補償信号に変換するように機能する。この信号はｒＤｃｏｓ（ωｔ＋Ｅ）Ｊの形を持ち、ここで、Ｄ及びＥは、最小二乗法アルゴリズムに基づいてめられる定数であって、夫々、ディスクのセンタのずれの、εで表わされる大きさく第１図）と、φで示される位相（同じく第１図）とに対応している。

第４図は、現時点における本発明の好適実施例の装置３９を示している。光学式のエンコーダ４０は、ディスク駆動軸４１の位相に応じた出力を送出するように１機能するものである。そのためにこのエンコーダ４ｏは、このディスク駆動軸のフライホイール４２上の基準マークに応答して、この駆動軸４１が各１回転する毎に正確な一時点においてインデクス・パルス４４を送出する。

それと並行してこのエンコーダ４０は、フライホイール４２上に等間隔に設けられた所定個数のタイミング・マークに対応するパルス列を、ライン４６上に送出する。

信号処理／駆動用電子回路３８のカウンタ４８は、駆動軸４１の、インデクスーパルス４４に対する相対的な位相を表わす信号を、即ちディスクの角位置を表わす信号を、送出するように機能するものである。そのためにこのカウンタ４８は、「タイミング・マーク」パルス列中の各パルスに応答して、カウント値をインクリメントする。また、このカウンタ４８は、インデクス・パルス４４が入力される毎に、そのカウント値をゼロにリセットする。

アドレス・デコーダ５０は、トランスデユーサ参へラド１２からの出力に応答して、検出された各々のトラック−アドレスに対応するパラレルなビット・ストリームを、プログラマブル拳コンピュータ５２へ送出するように機能するものである。

コンピュータ５２は、先に述べたｒＤｃｏｓ（ωｔ＋Ｅ）Ｊの形の、正弦波状に変化するトラック偏心量補償信号を算出するように機能するものである。そのためにこのマイクロプロセッサ５２は、検出された各々のアドレスの、実際の半径Ｘ　とディスク角ｅ　とに対応するｍ　層データにｒＤｃｏｓ（ωｔ＋Ｅ）Ｊの形の波形をあてはめるように、最小二乗法アルゴリズムを用いてプログラムされている。特に、定数であるＤ及びＥの値は、以下の関数Ｆを最小にする値として算出される。

ここで、Ｒはアドレスが読取られたときのトランスデユーサ拳へラド１２の半径の距離に等しく、また、Ｎはディスクがまる１回転する間に検出されたアドレスの個数である。

ランナウト・メモリ（ｒｕｎｏｕｔ　＋＊ｅｍｏｒｙ　）　５４は、トラック偏心量補償信号に対応する値を記憶するように機能するものである。そのためにこのメモリ５４は、コンピュータ５２からの出力に応答して、トラック争インデクス・パルス４４を基準とし、且つ、エンコーダ４０の出力から送出されるタイミング・マークのパルス列の中の各パルスに同期した偏心量補償値を、シーケンシャルに記憶する。

Ｄ／Ａコンバータ５６は、コンピュータ５２から供給されるタイミングと、メモリ５４からの出力とに応答して、メモリ５４に記憶されている値の各々を、適当な時に適切な駆動電流へと変換するように機能するものである。

実際のデータ書込み及び／または読出し動作が行なわれているときには、トラッキング−アクチュエータ装置３７が、ディスク駆動機構３４から供給されるトラッキング制御信号に応答して、トランスデユーサ・ヘッド１２の半径方向位置の調節を行なうようになっている。

加算回路５５は、コンバータ５６の出力をトラッキング・アクチュエータ装置３７の出力と組み合わせるように機能する。これは、それらの出力が共同して、例えばポイス−コイル５８等のリニア・トラッキング・モータを、トラック偏心量と名目的なトラッキング制御信号との関数として駆動するようにするためのものである。そのためにコンバータ５６の出力はトラッキング制御装置３７の出力に加算されている。

以下にトラック偏心量を算出する方法を、特に第１　”［ｉ８及び第５図を参照しつつ説明する。

先ず第５図の）四−チャードに関し、信号処理／駆動用電子回路３８のコンピュータ５２は、アドレス・デコーダ５０並びにカウンタ４８から、夫々アドレス３０の検出された各々の値Ｘ、と、その値に対応するアドレスが読取られたときのディスク１６の角度ｅ・とから構成されるデータの行列を、入力として受取る。

このコンピュータはこのデータの行列を、暫定的にメモリにロードする。

ディスクがまる１回転に亙って回転したなら（好ましくは、カウンタ４８がまる１回転に対応する所定の個数のパルスを数えたときに）コンピュータ５２は、プログラムの制御の下に、各アドレスの半径を算出する。記録トラックは渦巻形であるので、各アドレスは固有の半径を持っている。各アドレスの半径は、コンピュータの簡単なルックアップ・テーブルを用いてめるようにすることもできる。

しかしながら、好ましくは″、コンピュータが、記憶されているアドレスをソートすることによってディスクのセンタから最も遠くに位置しているアドレスを発見するようにするのが良い、このアドレスは最大半径を有するアドレスであり、また、基準アドレスとして機能する。トラック・ピッチ並びにトラック周回の１つあたりのセクタ数は既知であるので、その他のアドレスの各々の半径は、基準アドレスと、その半径を算出しているアドレスとを隔てているセクタの個数から、決定することができる。

続いてコンピュータ５２は、各アドレスが検出された時のディスク１６の角位置を算出する。そのためには。

好ましくはこのコンピュータが、各アドレスがデコーダ５０から供給された時にカウンタから送出されたカウント値の変換を行なうようにするのが良い、カウント値のゼロは、インデクス・パルス４４と時間的に一致しており、ゼロ度（０° ）のディスク角に対応している。

全ての半径距離とそれに対応する角位置とが算出されたなら、コンピュータ５２は、その最小二乗法アルゴリズムを用いて、半径及びそれに対応する角度のデータをｒＲ＋Ｄ　ｃｏｓ（ωｔ　＋Ｅ）Ｊ　という形の等式にあてはめ、ここでＤとＥとは最小二乗法アルゴリズムに基づいて算出された定数であって、夫々がセンタのずれの大きさεと、位相角φと（第１図）に対応しており、Ｒはトランスデユーサ・ヘッドの、固定された径方向位置に対応しており、また、ωｔはディスクの角位置である０本願に添付の補遺は、センタのずれの大きさと位相角とを算出するために用いられる数学の詳細な展開を含んでいる。

センタのずれの位相φは、インデクス拳パルス４４が発生するときのディスク１６の角位置を基準にしている。限定ではない単なる例を挙げるならば、この位相 φは第１図においては、ディスク１６が半時計回りの方向へ回転する場合、正の最大偏心量（＋ε）の手前約８分の１回転（４５°）の位置にある。偏心量信号はｒＤｃｏｓ（ωｔ＋Ｅ）Ｊの形であるため、このセンタのずれの位相は、第１図に示されている如く、負の４５度（−４５°）である。

定数り及びＥが算出されたなら、トラック偏心量の標準化が行なわれる。そのためにコンピュータ５２は、正弦波状に変化する信号の値を、フライホイール４２上のタイミング・マークによって表わされるディスク駆動軸４１の角位置に従って、ランナウト・メモリ５４の内部にシーケンシャルに記憶する。第６図は、位相角φが一４５度の場合の相対的なランナウト値を、グラフで示以上から、予めフォーマツティングされたディスクのトラック偏心量をめるための、改善された方法及び装置が開示されたことが明らかである。先行技術とは異なり、予めフォーマツティングされたフィシルド内の情報は、偏心量をめるために時間的に秩序付けられた特定のバタンとして配列されている必要はない、この特徴の顕著な利点は、予めフォーマツティングされたフィールドが、ユーザのデータを効率的に格納するのに適した、様々な形態を取り得るということにある。

所与の偏心量に対しては、トラック密度が高いほど。

静止しているヘッドによって読取られるアドレスの個数が多い０本発明の更なる利点は、トラック密度が高くなるにつれ、トラック偏心量がより正確にめられることにある。

本発明を図面を参照しつつ詳細に説明したが、しかしながら、本発明の概念と範囲の内部において種々の変更が可能であることが理解されよう。

補　遺Ａ２”　Ｄ　ｓｉｎ　Ｅ同時に成り立つ式（４）と式（５）とからＡ１及びＡ２式（２）において、Ｒ（式（１））についての減算を行なうことにより、次の形の式（４）が得られる＝（リ　Ｋ２Ａ１十に３Ａ２″″に１同様に１式（３）において、Ｒについての減算を行なうことにより、次の形の式（５）が得られる：が解かれ、それらは次のような形を取る：ＦＩＧ、　６国際調査報告国際調査報告

Claims

【特許請求の範囲】

１．ディスク（１６）のセンタを取り巻く同心状の記録トラック（１９）に沿って、個々に特定可能な複数の識別印（３０）が間隔を開けて予めフォーマッティングされている、回転自在なディスク（１６）の偏心量を求める方法であって、ａ）前記ディスクを回転させ、且つ、前記ディスクが回転されている間固定した径方向位置に保持されているトランスデューサ・ヘッド（１２）でアクセスすることのできる、特定可能な識別印の各々を読取り、ｂ）読取られた識別印の各々の実際の半径を、当該識別印が読取られた時の前記ディスクの角位置と組み合わせて対にし、そして、ｃ）複数対の半径／角位置情報から成る行列を、正弦波状のトラック偏心量補償信号へと変換し、該トラック偏心量補償信号の振幅及び位相は、最小二乗法アルゴリズムに基づいて算出される定数であり、前記振幅は、前記ディスクのセンタと該ディスクの回転軸との間の距離に対応しており、前記位相は、前記ディスクのセンタが該ディスクの所定の角位置から成している角度に対応している、ことを特徴とする方法。
２．ディスク（１６）のセンタを取り巻く同心状の記録トラック（１９）に沿って、複数のアドレス（３０）が間隔を開けて設定されている、回転自在なディスク（１６）の偏心量を求める方法であって、ａ）前記ディスクを回転させ、且つ、前記ディスクが回転されている間固定した径方向位置に保持されているトランスデューサ・ヘッド（１２）でアクセスすることのできる、いずれのアドレスをも読取り、ｂ）読取られたアドレスの各々の実際の半径を、当該アドレスが読取られた時の前記ディスクの角位置と組み合わせて対にし、ｃ）最小二乗法アルゴリズムを用いて、複数対の半径／角位置情報を、周期的なトラック偏心量補償信号へと変換し、前記トラック偏心量補償信号の振幅は、関数によって、前記ディスクのセンタが該ディスクの回転軸から離隔している距離に関連付けられており、前記トラック偏心量補償信号の位相は、関数によって、前記ディスクのセンタが該ディスクの径方向基準位置から成している角度に関連付けられている、ことを特徴とする方法。
３．ディスク（１６）のセンタを取り巻く同心状の記録トラック（１９）に沿って複数のアドレス（３０）が間隔を開けて予めフォーマッティングされている、回転自在なディスク（１６）の傷心量を求める方法であって、ａ）前記ディスクを回転させ、且つ、前記ディスクが回転されている間固定した径方向位置に保持されているトランスデューサ・ヘッド（１２）でアクセスすることのできる、アドレスの各々を読取り、ｂ）読取られたアドレスの各々の半径を、当該アドレスが読取られた時の前記ディスクの角位置と拒み合わせて対にし、ｃ）最小二乗法アルゴリズムを用いて、複数対の半径／角位置情報を、『Ｄｃｏ３（ωｔ＋Ｅ）』の形のトラック偏心量補償信号へと変換し、ここで、Ｄ及びＥは、前記最小二乗法アルゴリズムに基づいて求められる定数であり、Ｄは、前記ディスクのセンタが該ディスクの回転軸から離隔している距離に対応しており、Ｅは、前記ディスクのセンタが該ディスクの角基準位置から成している角度に対応しており、且つ、ωｔは、前記ディスクの角速度と時間との積に等しい変数である、ことを特徴とする方法。
４．ディスク（１６）のセンタを取り巻く同心状の記録トラック（１９）に沿って．偶々に特定可能な複数の識別印（３０）が間隔を開けて予めフォーマッティングされてい、る、回転自在なディスク（１６）の偏心量を求めるための、再生トランスデューサ・ヘッド（１２）を有する装置（３９）において、ａ）前記ディスクが回転されている間、前記トランスデューサ・ヘッドを、固定された径方向位置に保持し、それによって該ヘッドでアクセスすることのできる識別印の読取りが行なわれるようにする、トラッキング・アクチュエータ（３７）を備え、ｂ）読取られた識別印の半径に対応するデータと、該データに組み合わされた当該識別印が読取られた時の前記ディスクの角位置に対応するデータとを、記憶するためのメモリ手段（４８、５０）を備え、且つ、ｃ）前記メモリ手段に入力が接続された電子コンピュータ手段（５２）を備え，該電子コンピュータ手段は、複数対の半径／角位置情報から成る行列を、正弦波状のトラック偏心量補償信号へと変換する、最小二乗法アルゴリズムを含むようにプログラムされており、前記トラック偏心量補償信号の振幅及び位相は、前記最小二乗法アルゴリズムに基づいて算出される定数であり、前記振幅は、前記ディスクのセンタと該ディスクの回転軸との間の距離に対応しており、前記位相は、前記ディスクのセンタが該ディスクの所定の角位置から成している角度に対応している、ことを特徴とする装置。
５．更に、続いてデータの記録モード及び／または再生モードが実行されている間、動作自在な状態にある手段（５５）であって、前記トラック偏心量補償信号を前記トラッキング・アクチュエータヘ供給し、それによって前記トランスデューサ・ヘッドが半径方向に移動され、トラックの偏心量の補償が行なわれるようにするための手段（５５）を備えることを特徴とする、請求項４記載の装置。
６．ディスク（１６）のセンタを取り巻く同心状の記録トラック（１９）に沿って、複数のアドレス（３０）が間隔を開けて設定されている、回転自在なディスク（１６）の偏心量を求めるための、再生トランスデューサ・ヘッド（１２）を有する装置（３９）において、ａ）前記ディスクがまる１回転に亙って回転されている間、前記トランスデューサ・ヘッドを、固定された径方向位置に保持し、それによって該ヘッドでアクセスすることのできるいずれのアドレスもが読取られるようにする、トラッキング・アクチュエータ（３７）を備え、ｂ）（１）読取られた各々のアドレスの実際の半径を表わすデータと、（２）各々のアドレスが読取られた時の前記ディスクの角位置を表わすデータとを、記憶するための、前記トランスデューサ・ヘッドに接続されたメモリ手段（４８、５０）を備え、且つ、ｃ）前記メモリ手段に入力が接続された電子コンピュータ手段（５２）を備え、該竜子コンピュータ手段は、複数対の半径／角位置情報から成る行列を、周期的なトラック偏心量補償信号へと変換する、最小二乗法アルゴリズムを含むようにプログラムされており、前記トラック偏心量補償信号の振幅は、関数によって、前記ディスクのセンタが該ディスクの回転軸から離隔している距離に関連付けられており、前記トラック偏心量補償信号の位相は、関数によって、前記ディスクのセンタが該ディスクの径方向基準位置から成している角度に関連付けられている、ことを特徴とする装置。
７．ディスク（１６）のセンタを取り巻く同心状の記録トラック（１９）に沿って複数のアドレス（３０）が間隔を開けて予めフォーマッティングされている、回転自在なディスク（１６）の偏心量を求めるための、再生トランスデューサ・ヘツド（１２）を有する装置（３９）において、８）前記ディスクを回転軸を中心としで回転させるように構成された駆動軸（１０）を備え、ｈ）前記ディスクが回転されている間、前記ディスクを、固定された径方向位置に保持し、それによって該ヘッドでアクセスすることのできるアドレスの読取りが行なわれるようにする、トラッキング・アクチユエータ（３７）を備え、ｃ）読取られた各々のアドレスの実際の半径を表わすデジタル・データと、各々のアドレスが読取られた時の前記ディスクの角位置を表わすデータとを、記憶するためのメモリ手段（４８、５０）を備え、且つ、ｄ）前記メモリ手段に入力が接続されたデジタル・コンピユータ手段（５２）を備え、該デジタル・コンピュータ手段は、対応する複数対の半径／角位置情報から成る行列を、その一般形が『Ｄｃ０３（ωｔ＋Ｅ）』であるトラック偏心量補償信号へと変換する、最小二乗法アルゴリズムを含むようにプログラムされており、ここで、Ｄ及びＥは、前記最小二乗法アルゴリズムに基づいて求められる定数であり、Ｄは、前記ディスクのセンタが該ディスクの回転軸から離隔している距離に対応しており、Ｅは、前記ディスクのセンタが該ディスクの径方向基準位置から成している角度に対応しており、且つ、ωｔは、前記ディスクの角速度と時間との積に等しい変数である、ことを特徴とする装置。