JPH0246088B2 - - Google Patents
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- JPH0246088B2 JPH0246088B2 JP58039126A JP3912683A JPH0246088B2 JP H0246088 B2 JPH0246088 B2 JP H0246088B2 JP 58039126 A JP58039126 A JP 58039126A JP 3912683 A JP3912683 A JP 3912683A JP H0246088 B2 JPH0246088 B2 JP H0246088B2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/36—Forming the light into pulses
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は組立工程（特に調整）の簡略化を図つ
たロータリーエンコーダに関する。
たロータリーエンコーダに関する。
（従来技術）
ロータリーエンコーダ（ここでは光式インクリ
メンタル・ロータリーエンコーダをいう）は入力
の回転軸を回すことによつて回転角に応じたパル
ス列を出力するもので、第１図に示す如きスリツ
トもしくは明暗の設けられた符号板１を有し、符
号板に近接して設けられた固定の検出素子を含む
検出装置透過光量もしくは反射光量の変化を検出
して回転に応じた信号を得ている。また回転方向
を判別するために２つの検出装置を符号板の異な
る位置に夫々設け、第２図に示すような電気角で
90゜だけ位相のずれた２つの出力パルスＡ，Ｂを
得ている。第３図は検出信号から出力パルスを得
るための検出装置の回路構成の回路構成を示した
もので、各チヤンネルともに同じ回路構成をも
ち、検出素子により検出した正弦波的な信号を増
幅回路で所定の振幅まで増幅し、比較回路でパル
スに整形している。
メンタル・ロータリーエンコーダをいう）は入力
の回転軸を回すことによつて回転角に応じたパル
ス列を出力するもので、第１図に示す如きスリツ
トもしくは明暗の設けられた符号板１を有し、符
号板に近接して設けられた固定の検出素子を含む
検出装置透過光量もしくは反射光量の変化を検出
して回転に応じた信号を得ている。また回転方向
を判別するために２つの検出装置を符号板の異な
る位置に夫々設け、第２図に示すような電気角で
90゜だけ位相のずれた２つの出力パルスＡ，Ｂを
得ている。第３図は検出信号から出力パルスを得
るための検出装置の回路構成の回路構成を示した
もので、各チヤンネルともに同じ回路構成をも
ち、検出素子により検出した正弦波的な信号を増
幅回路で所定の振幅まで増幅し、比較回路でパル
スに整形している。
第４図は従来の検出装置における検出素子の配
置を２通り示したもので、イは符号板１の半径方
向に、ロは円周方向に検出素子ａ，ｂを夫々配置
したものである。また、電気角で90゜の位相差を
もたせるため、実際には第５図イ，ロの如くスリ
ツトの１周期に対し1/4だけ相対的にずれた位置
に２個の検出素子ａ，ｂが取り付けられている。
なお、図は説明的に拡大して示したものであり、
実際にはスリツトの分割数が1000程度であるた
め、上記の1/4周期に相当するずれの量は極めて
小さな値であり、またスリツトの１箇所からの信
号では弱いので実際には第６図の如きマスクＭを
夫々の検出装置に取り付け、隣りあつた多くのス
リツトから信号を得ている。
置を２通り示したもので、イは符号板１の半径方
向に、ロは円周方向に検出素子ａ，ｂを夫々配置
したものである。また、電気角で90゜の位相差を
もたせるため、実際には第５図イ，ロの如くスリ
ツトの１周期に対し1/4だけ相対的にずれた位置
に２個の検出素子ａ，ｂが取り付けられている。
なお、図は説明的に拡大して示したものであり、
実際にはスリツトの分割数が1000程度であるた
め、上記の1/4周期に相当するずれの量は極めて
小さな値であり、またスリツトの１箇所からの信
号では弱いので実際には第６図の如きマスクＭを
夫々の検出装置に取り付け、隣りあつた多くのス
リツトから信号を得ている。
さて、上述した従来のロータリーエンコーダに
おいては２つの検出装置が異なる点に配置される
ことが必要であるため、符号板の取り付けが不完
全で偏芯があると位相誤差を生じる原因となる。
また、個々の検出装置における検出素子の取り付
け位置の位置ずれによつても位相ずれを起こすこ
ととなる。
おいては２つの検出装置が異なる点に配置される
ことが必要であるため、符号板の取り付けが不完
全で偏芯があると位相誤差を生じる原因となる。
また、個々の検出装置における検出素子の取り付
け位置の位置ずれによつても位相ずれを起こすこ
ととなる。
第７図は符号板１に偏芯がある場合の位相誤差
の発生の原因を図式的に示したもので、イは第４
図イに対応して半径方向に各検出装置の検出素子
ａ，ｂを配置した場合を、ロは第４図ロに対応し
て円周方向に配置した場合を夫々示す。図におい
てＯは符号板１の回転中心、O′は符号板中心、
εは偏芯量、R1、R2、Ｒ、e1、p、dは図中の
寸法および角度（以下、角度単位は〔rad〕とす
る）を示す。第７図イにおいて、電気角で表わし
た位相誤差の最大値P1は符号板１の分割数をＮ
とすると、幾何学的な位相誤差角e1を用いて P1＝Ｎ・e1 ………(1) で与えられ、e1は幾何学的な関係より e1＝R1−R2／R1・R2・ε ………(2) であるから、よつて e1＝R1−R2／R1・R2・ε・Ｎ ………(3) を得る。
の発生の原因を図式的に示したもので、イは第４
図イに対応して半径方向に各検出装置の検出素子
ａ，ｂを配置した場合を、ロは第４図ロに対応し
て円周方向に配置した場合を夫々示す。図におい
てＯは符号板１の回転中心、O′は符号板中心、
εは偏芯量、R1、R2、Ｒ、e1、p、dは図中の
寸法および角度（以下、角度単位は〔rad〕とす
る）を示す。第７図イにおいて、電気角で表わし
た位相誤差の最大値P1は符号板１の分割数をＮ
とすると、幾何学的な位相誤差角e1を用いて P1＝Ｎ・e1 ………(1) で与えられ、e1は幾何学的な関係より e1＝R1−R2／R1・R2・ε ………(2) であるから、よつて e1＝R1−R2／R1・R2・ε・Ｎ ………(3) を得る。
一方、第７図ロの配置においては、幾何学的な
位相誤差角e2は e2 d−p ………(4) で与えられ、電気角で表わすと位相誤差の最大値
e2は φp2＝Ｎ・φe2＝ε・φd・Ｎ／Ｒ ………(5) となる。
位相誤差角e2は e2 d−p ………(4) で与えられ、電気角で表わすと位相誤差の最大値
e2は φp2＝Ｎ・φe2＝ε・φd・Ｎ／Ｒ ………(5) となる。
これは、第７図ロにおいて、
θ＝φd−φp／２
であるから、△OO′Qに正弦定理を適用して
ε／sin（φd−φp／２）＝Ｒ／sin（π−φd／２）
ここで、
sin（π−φd／２）＝sinφd／２≒φd／２
また、
sin（φd−φp／２）≒φd−φp／２
∴φd−φp＝φe2＝φd／Ｒ・ε
となるからである。なお、第７図イ，ロは位相誤
差が最大となる位置関係について示したが、図中
O″に符号板中心が移動した場合にも、上式で示
した量で、かつ逆極性の位相誤差を生じる。第８
図は一方の出力信号Ａを基準にしてオシロスコー
プ等で波形を観測した場合の波形を示しており、
信号Ｂは位相が90゜となる点を中心に±P（位相誤
差の最大値P1，P2）の巾で変動するむらのある
波形となつてしまう。また、第９図は各検出装置
における検出素子相互間の設定位置がずれた場合
（符号板の偏芯はないものとする）の波形を示し、
この場合にはずれに応じた位相ずれが一定して現
れる。従つて、偏芯と位置ずれが共に存在する時
には、上記の波形むらと位相ずれが合成されて同
時に現われることになる。
差が最大となる位置関係について示したが、図中
O″に符号板中心が移動した場合にも、上式で示
した量で、かつ逆極性の位相誤差を生じる。第８
図は一方の出力信号Ａを基準にしてオシロスコー
プ等で波形を観測した場合の波形を示しており、
信号Ｂは位相が90゜となる点を中心に±P（位相誤
差の最大値P1，P2）の巾で変動するむらのある
波形となつてしまう。また、第９図は各検出装置
における検出素子相互間の設定位置がずれた場合
（符号板の偏芯はないものとする）の波形を示し、
この場合にはずれに応じた位相ずれが一定して現
れる。従つて、偏芯と位置ずれが共に存在する時
には、上記の波形むらと位相ずれが合成されて同
時に現われることになる。
しかして、上記のような波形むら、位相ずれが
生じると検出信号の精度が低下し、極端な場合に
はパルス間隔が狭ずぎて、後続の信号処理回路の
応答速度が追いつかずミスカウントの恐れもあ
る。また、第１０図に示すように信号の状態変化
点を利用して、分割公称値の４倍の分割でカウン
トを行う場合には、パルス間隔がより狭くなるた
め、位相誤差の与える悪影響は一層大きい。
生じると検出信号の精度が低下し、極端な場合に
はパルス間隔が狭ずぎて、後続の信号処理回路の
応答速度が追いつかずミスカウントの恐れもあ
る。また、第１０図に示すように信号の状態変化
点を利用して、分割公称値の４倍の分割でカウン
トを行う場合には、パルス間隔がより狭くなるた
め、位相誤差の与える悪影響は一層大きい。
第１１図は波形むらのある場合に分割を４倍で
カウントする際の信号を示すが、パルス間隔が大
巾に変動するため、一部極端に狭い部分があると
ロータリーエンコーダの出力を入力信号とする制
御機器が応答できなくなる可能性がある。
カウントする際の信号を示すが、パルス間隔が大
巾に変動するため、一部極端に狭い部分があると
ロータリーエンコーダの出力を入力信号とする制
御機器が応答できなくなる可能性がある。
上記の点は主にロータリーエンコーダの組立時
における符号板の偏芯および検出素子の取り付け
位置のずれによるものであるから、従来において
その解決は調整によるしかなく、調整に費す時間
と労力は多大なものであつた。またロータリーエ
ンコーダの製作に関する技術のない者が組立てる
キツトエンコーダ等においては対処のしようがな
く、信号精度の低下をきたすことになつていた。
における符号板の偏芯および検出素子の取り付け
位置のずれによるものであるから、従来において
その解決は調整によるしかなく、調整に費す時間
と労力は多大なものであつた。またロータリーエ
ンコーダの製作に関する技術のない者が組立てる
キツトエンコーダ等においては対処のしようがな
く、信号精度の低下をきたすことになつていた。
（発明の目的）
本発明は上記の点に鑑み提案されたものであ
り、その目的とするところは製造工程数の削減と
高品質化にあり、組立時における符号板の偏芯お
よび検出装置を構成する検出素子の取付位置のず
れによつても位相誤差を生じることのない、精度
の高いロータリーエンコーダを提供することにあ
る。
り、その目的とするところは製造工程数の削減と
高品質化にあり、組立時における符号板の偏芯お
よび検出装置を構成する検出素子の取付位置のず
れによつても位相誤差を生じることのない、精度
の高いロータリーエンコーダを提供することにあ
る。
（発明の構成）
第１２図は本発明の実施例を示したもので、こ
の実施例では２つの検出装置を有し、各検出装置
は夫々２つの検出素子a1，a2（又はb1，b2）と、
後述するように各検出素子a1，a2（又はb1，b2）
の検出信号の合成値を求める加算手段２Ａ（又は
２Ｂ）で構成されている。そして、前記各検出素
子a1，a2，b1，b2を符号板１の半径方向に適当な
間隔をもつて配置した点に特徴を有している。第
１３図は検出素子a1，a2，b1，b2を詳細に示した
もので各素子は夫々検出素子群の中心Ｓより図示
の間隔la1，la2，lb1，lb2（後述の計算式によつて与
えられる）だけ上下位置に配置されている。な
お、位相が90゜異なる信号を得ると共に強い信号
を得るために、実際には検出素子に第１４図イの
如きマスクをかけ、これにロの如く配置した検出
素子を重ねて使用している。
の実施例では２つの検出装置を有し、各検出装置
は夫々２つの検出素子a1，a2（又はb1，b2）と、
後述するように各検出素子a1，a2（又はb1，b2）
の検出信号の合成値を求める加算手段２Ａ（又は
２Ｂ）で構成されている。そして、前記各検出素
子a1，a2，b1，b2を符号板１の半径方向に適当な
間隔をもつて配置した点に特徴を有している。第
１３図は検出素子a1，a2，b1，b2を詳細に示した
もので各素子は夫々検出素子群の中心Ｓより図示
の間隔la1，la2，lb1，lb2（後述の計算式によつて与
えられる）だけ上下位置に配置されている。な
お、位相が90゜異なる信号を得ると共に強い信号
を得るために、実際には検出素子に第１４図イの
如きマスクをかけ、これにロの如く配置した検出
素子を重ねて使用している。
第１５図は検出装置の回路構成を示しており、
検出素子a1，a2から合成回路２ＡによりＡ信号を
合成し、検出素子b1，b2から合成回路２Ｂにより
Ｂ信号を合成している。すなわち、振幅の等しい
２つの交流信号を合成すると両者の平均の位相を
もつた信号を得ることができるという性質を利用
したものであり、検出素子a1，a2の信号を合成し
て得た信号と、検出素子b1，b2より合成して得た
信号とが検出素子群のほぼ中心Ｓにおいて検出し
たものとみなせるように各寸法を定め、符号板の
偏芯による位相誤差をなくそうとするものであ
る。別言すれば、偏芯による位相誤差の最大値を
示す前記(3)式における各検出装置の検出素子の位
置R1，R2をほぼ同じ値とし、(3)式の分子をゼロ
とすることにより位相誤差を低減するものであ
る。なお信号の合成としては検出素子a1，a2およ
び検出素子b1，b2の夫々の組で信号の和をとるこ
とによつて達成される。次に、検出素子の配置を
与える各寸法la1，la2，lb1，lb2を幾何学的な考察
により導出する。
検出素子a1，a2から合成回路２ＡによりＡ信号を
合成し、検出素子b1，b2から合成回路２Ｂにより
Ｂ信号を合成している。すなわち、振幅の等しい
２つの交流信号を合成すると両者の平均の位相を
もつた信号を得ることができるという性質を利用
したものであり、検出素子a1，a2の信号を合成し
て得た信号と、検出素子b1，b2より合成して得た
信号とが検出素子群のほぼ中心Ｓにおいて検出し
たものとみなせるように各寸法を定め、符号板の
偏芯による位相誤差をなくそうとするものであ
る。別言すれば、偏芯による位相誤差の最大値を
示す前記(3)式における各検出装置の検出素子の位
置R1，R2をほぼ同じ値とし、(3)式の分子をゼロ
とすることにより位相誤差を低減するものであ
る。なお信号の合成としては検出素子a1，a2およ
び検出素子b1，b2の夫々の組で信号の和をとるこ
とによつて達成される。次に、検出素子の配置を
与える各寸法la1，la2，lb1，lb2を幾何学的な考察
により導出する。
第１６図は偏芯して取り付けられた符号板１と
各検出装置における検出素子群との配置関係を示
したもので、εは偏芯量、Ｏは符号板１の回転中
心、O′は符号板中心、Ｒは回転中心Ｏと検出素
子群の中心Ｓとの間隔を示す。また、直線O′Pは
点Ｓを通るスリツトの同一位相線（以下、情報線
という）、αは情報線O′Pと直線OSとのなす角を
示す。
各検出装置における検出素子群との配置関係を示
したもので、εは偏芯量、Ｏは符号板１の回転中
心、O′は符号板中心、Ｒは回転中心Ｏと検出素
子群の中心Ｓとの間隔を示す。また、直線O′Pは
点Ｓを通るスリツトの同一位相線（以下、情報線
という）、αは情報線O′Pと直線OSとのなす角を
示す。
先ず検出素子b2を取り上げると、情報線O′Pか
らのずれ量εb2は εb2≒lb2・α ………(6) で与えられ、角度αは α≒ε／Ｒ ………(7) であるから、これを(6)式に代入して εb2＝lb2・ε／Ｒ ………(8) となる。一方、回転中心Ｏからずれ量εb2に対す
る角度をαb2とすれば、 αb2≒αb2／Ｒ−lb2 ………(9) となる。この式に(8)式を代入すると αb2＝lb2・ε／Ｒ（Ｒ−lb2） ………(10) となり、この角度が電気信号の１周期に占める電
気角b2は符号板１の分割数をＮとしてb2 ＝αb2・Ｎ＝lb2・ε・Ｎ／Ｒ（Ｒ−lb2）………(1
1) を得る。
らのずれ量εb2は εb2≒lb2・α ………(6) で与えられ、角度αは α≒ε／Ｒ ………(7) であるから、これを(6)式に代入して εb2＝lb2・ε／Ｒ ………(8) となる。一方、回転中心Ｏからずれ量εb2に対す
る角度をαb2とすれば、 αb2≒αb2／Ｒ−lb2 ………(9) となる。この式に(8)式を代入すると αb2＝lb2・ε／Ｒ（Ｒ−lb2） ………(10) となり、この角度が電気信号の１周期に占める電
気角b2は符号板１の分割数をＮとしてb2 ＝αb2・Ｎ＝lb2・ε・Ｎ／Ｒ（Ｒ−lb2）………(1
1) を得る。
同様な手順で他の検出素子b1，a1，a2について
も電気角b1，a1，a2を求めると、b1 ＝lb1・ε・Ｎ／Ｒ（Ｒ＋lb2） ………(12)a1 ＝la1・ε・Ｎ／Ｒ（Ｒ＋lb1）………（13）a2 ＝la2・ε・Ｎ／Ｒ（Ｒ−la2）………（14） となる。
も電気角b1，a1，a2を求めると、b1 ＝lb1・ε・Ｎ／Ｒ（Ｒ＋lb2） ………(12)a1 ＝la1・ε・Ｎ／Ｒ（Ｒ＋lb1）………（13）a2 ＝la2・ε・Ｎ／Ｒ（Ｒ−la2）………（14） となる。
ここで目的としている“位相誤差＝Ｏ”を達成
するためには、２組の検出素子対a1，a2とb1，b2
とで夫々に得た合成信号が両者において点Ｓにお
いて検出されたとみなせるようにすれば良いわけ
であるから、 a1＝a2 ………（15） b1＝b2 ………（16） なる関係を満させば良いことになる。
するためには、２組の検出素子対a1，a2とb1，b2
とで夫々に得た合成信号が両者において点Ｓにお
いて検出されたとみなせるようにすれば良いわけ
であるから、 a1＝a2 ………（15） b1＝b2 ………（16） なる関係を満させば良いことになる。
これによりla1とla2との関係を求めると、（13）、
（14）、（15）式から la1＝１／１／la2−２／Ｒ ………（17） となり、同様にlb1とlb2とでは、(11)、(12)、（16）式
から lb1＝１／１／lb2−２／Ｒ ………（18） なる関係式が得られる。
（14）、（15）式から la1＝１／１／la2−２／Ｒ ………（17） となり、同様にlb1とlb2とでは、(11)、(12)、（16）式
から lb1＝１／１／lb2−２／Ｒ ………（18） なる関係式が得られる。
しかして、これらの式におけるＲの値はエンコ
ーダの大きさに応じて予め決定されるものであ
り、上式の関係を満たす位置に検出素子を夫々配
設し、夫々の組で信号の合成を行うことにより、
符号板の偏芯による位相誤差の発生を防止するこ
とができる。なお、この場合、偏芯量εを実際に
測定する必要はなく、たとえある大きさの偏芯量
εが生じたとしても、これに起因する位相誤差を
少くするのが本発明の狙いとするところである。
なお、検出素子を２組設ける場合（２チヤンネ
ル）について説明したが、多チヤンネルの場合で
も同様の効果を奏することはいうまでもない。
ーダの大きさに応じて予め決定されるものであ
り、上式の関係を満たす位置に検出素子を夫々配
設し、夫々の組で信号の合成を行うことにより、
符号板の偏芯による位相誤差の発生を防止するこ
とができる。なお、この場合、偏芯量εを実際に
測定する必要はなく、たとえある大きさの偏芯量
εが生じたとしても、これに起因する位相誤差を
少くするのが本発明の狙いとするところである。
なお、検出素子を２組設ける場合（２チヤンネ
ル）について説明したが、多チヤンネルの場合で
も同様の効果を奏することはいうまでもない。
（発明の効果）
以上のように本発明にあつては、符号板の回転
に応じた情報変化を少なくとも２つの固定された
検出装置で検出し、検出信号間の位相の先後およ
び周期数により回転方向および回転角を検出する
ロータリーエンコーダにおいて、前記検出装置は
２つの検出素子と各検出素子の検出信号の合成値
を求める加算手段で構成されると共に、その合成
値が全ての検出装置で符号板上のほぼ１点の合成
中心において検出したとみなせるように、検出素
子を次式に基づく間隔で符号板の回転中心から合
成中心を結ぶ直線に沿い間隔配置したこと lno＝１／１／ln(o+1)−２／Ｒ 〔但し、lno、ln(o1)は合成中心から、該合成中心
に対しそれぞれ内外に対向配置した各検出素子ま
での距離であつて、ｍは検出装置を表わす記号、
ｎは検出装置を構成する検出素子を表わす０又は
１の数字、 Ｒは符号板の回転中心から合成中心までの距
離〕 により、符号板の偏芯による影響を受けず、ロー
タリーエンコーダの組立工程における調整が不要
となるため大巾なコストダウンを達成できる効果
を有する。また、特に汎用のキツトエンコーダ等
においては検出素子、回転符号板等を治具を用い
て固定するだけで目的の信号が得られるため、精
度の高いロータリーエンコーダを提供できる利点
がある。
に応じた情報変化を少なくとも２つの固定された
検出装置で検出し、検出信号間の位相の先後およ
び周期数により回転方向および回転角を検出する
ロータリーエンコーダにおいて、前記検出装置は
２つの検出素子と各検出素子の検出信号の合成値
を求める加算手段で構成されると共に、その合成
値が全ての検出装置で符号板上のほぼ１点の合成
中心において検出したとみなせるように、検出素
子を次式に基づく間隔で符号板の回転中心から合
成中心を結ぶ直線に沿い間隔配置したこと lno＝１／１／ln(o+1)−２／Ｒ 〔但し、lno、ln(o1)は合成中心から、該合成中心
に対しそれぞれ内外に対向配置した各検出素子ま
での距離であつて、ｍは検出装置を表わす記号、
ｎは検出装置を構成する検出素子を表わす０又は
１の数字、 Ｒは符号板の回転中心から合成中心までの距
離〕 により、符号板の偏芯による影響を受けず、ロー
タリーエンコーダの組立工程における調整が不要
となるため大巾なコストダウンを達成できる効果
を有する。また、特に汎用のキツトエンコーダ等
においては検出素子、回転符号板等を治具を用い
て固定するだけで目的の信号が得られるため、精
度の高いロータリーエンコーダを提供できる利点
がある。
第１図は符号板の正面図、第２図は出力信号を
示す波形図、第３図は従来の回路構成を示すブロ
ツク図、第４図イ，ロは従来行われていた検出素
子の配置構成図、第５図イ，ロは第４図イ，ロの
部分的拡大図、第６図は実際に使用するときのマ
スクを示す図、第７図イ，ロは従来例における関
係式導出のための説明図、第８図乃至第１１図は
動作説明のための波形図、第１２図は本発明の実
施例を示す構成図、第１３図は第１２図の部分的
拡大図、第１４図イ，ロは実際に使用するときの
マスクと検出素子を示す図、第１５図は電気回路
の概略構成図、第１６図は関係式導出のための説
明図である。 １……符号板、a1，a2，b1，b2……検出素子。
示す波形図、第３図は従来の回路構成を示すブロ
ツク図、第４図イ，ロは従来行われていた検出素
子の配置構成図、第５図イ，ロは第４図イ，ロの
部分的拡大図、第６図は実際に使用するときのマ
スクを示す図、第７図イ，ロは従来例における関
係式導出のための説明図、第８図乃至第１１図は
動作説明のための波形図、第１２図は本発明の実
施例を示す構成図、第１３図は第１２図の部分的
拡大図、第１４図イ，ロは実際に使用するときの
マスクと検出素子を示す図、第１５図は電気回路
の概略構成図、第１６図は関係式導出のための説
明図である。 １……符号板、a1，a2，b1，b2……検出素子。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 符号板の回転に応じた情報変化を少なくとも
２つの固定された検出装置で検出し、検出信号間
の位相の先後および周期数により回転方向および
回転角を検出するロータリーエンコーダにおい
て、前記検出装置は２つの検出素子と各検出素子
の検出信号の合成値を求める加算手段で構成され
ると共に、その合成値が全ての検出装置で符号板
上のほぼ１点の合成中心において検出したとみな
せるように、検出素子を次式に基づく間隔で符号
板の回転中心から合成中心を結ぶ直線に沿い間隔
配置したこと lno＝１／１／ln(o+1)−２／Ｒ 〔但し、lno、ln(o1)は合成中心から、該合成中心
に対しそれぞれ内外に対向配置した各検出素子ま
での距離であつて、ｍは検出装置を表わす記号、
ｎは検出装置を構成する検出素子を表わす０又は
１の数字、 Ｒは符号板の回転中心から合成中心までの距
離〕 を特徴とするロータリーエンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3912683A JPS59164913A (ja) | 1983-03-11 | 1983-03-11 | ロ−タリ−エンコ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3912683A JPS59164913A (ja) | 1983-03-11 | 1983-03-11 | ロ−タリ−エンコ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59164913A JPS59164913A (ja) | 1984-09-18 |
| JPH0246088B2 true JPH0246088B2 (ja) | 1990-10-12 |
Family
ID=12544403
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3912683A Granted JPS59164913A (ja) | 1983-03-11 | 1983-03-11 | ロ−タリ−エンコ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59164913A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8892260B2 (en) | 2007-03-20 | 2014-11-18 | Irobot Corporation | Mobile robot for telecommunication |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS636418A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-12 | Yokogawa Electric Corp | エンコ−ダ |
| JPH0260818U (ja) * | 1988-10-28 | 1990-05-07 | ||
| JP2714492B2 (ja) * | 1991-02-25 | 1998-02-16 | オークマ株式会社 | 位置検出器 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50105155A (ja) * | 1974-01-26 | 1975-08-19 | ||
| JPS5732380A (en) * | 1980-08-01 | 1982-02-22 | Yushiro Do Brazil Ind Chem Ltd | Anticorrosive composition |
-
1983
- 1983-03-11 JP JP3912683A patent/JPS59164913A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50105155A (ja) * | 1974-01-26 | 1975-08-19 | ||
| JPS5732380A (en) * | 1980-08-01 | 1982-02-22 | Yushiro Do Brazil Ind Chem Ltd | Anticorrosive composition |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8892260B2 (en) | 2007-03-20 | 2014-11-18 | Irobot Corporation | Mobile robot for telecommunication |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59164913A (ja) | 1984-09-18 |
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