JPH0245201B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0245201B2 JPH0245201B2 JP57047349A JP4734982A JPH0245201B2 JP H0245201 B2 JPH0245201 B2 JP H0245201B2 JP 57047349 A JP57047349 A JP 57047349A JP 4734982 A JP4734982 A JP 4734982A JP H0245201 B2 JPH0245201 B2 JP H0245201B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- control
- disturbance
- control device
- adjustment
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B5/00—Anti-hunting arrangements
- G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、フイードバツク制御系にフイード
フオワード制御を付加したプロセス制御装置にお
ける、フイードバツク制御とフイードフオワード
制御の組み合せ制御に関する。
フオワード制御を付加したプロセス制御装置にお
ける、フイードバツク制御とフイードフオワード
制御の組み合せ制御に関する。
［発明の技術的背景］
第１図には従来のフイードフオワード制御装置
を示す。設定値１と制御量２との差を加算器３で
取り、偏差４を取り出す。この偏差信号を調節演
算部５が入力し、PID演算して得られた調節信号
を加算器２１に出力する。外乱信号１１は係数器
１２で係数Ｋが乗じられたのち、進み／遅れ伝達
関数２２を経て、外乱補償用として前記加算器２
１に加えられる。加算器２１から得られる外乱補
償信号の加わつた調節信号を操作信号９としてプ
ロセス１０に印加してプロセスを制御して制御量
２を得る。
を示す。設定値１と制御量２との差を加算器３で
取り、偏差４を取り出す。この偏差信号を調節演
算部５が入力し、PID演算して得られた調節信号
を加算器２１に出力する。外乱信号１１は係数器
１２で係数Ｋが乗じられたのち、進み／遅れ伝達
関数２２を経て、外乱補償用として前記加算器２
１に加えられる。加算器２１から得られる外乱補
償信号の加わつた調節信号を操作信号９としてプ
ロセス１０に印加してプロセスを制御して制御量
２を得る。
このようにしてフイードバツク制御系に外乱補
償信号をフイードフオワードして、外乱による影
響を抑制するものである。
償信号をフイードフオワードして、外乱による影
響を抑制するものである。
このような制御システムにおける外乱補償の伝
達関数は、操作量→制御量間の伝達関数をKP／
１＋TP・Ｓ、外乱→制御量間の伝達関数をKD／
１＋TD・Ｓとすると Ｋ・１＋TP・Ｓ／１＋TD・Ｓ （Ｋ＝KD／KP） 但し Ｋ：ゲイン Ｔ：時定数 Ｓ：ラプラス演算子 TP：操作量→制御量間の時定数 TD：外乱→制御量間の時定数 となる。従つて、進み／遅れ伝達関数10を経由し
て、前記調節演算部の調節演算出力信号に外乱Ｄ
を加算するフイードフオワード方式では、第１図
に示すように進み／遅れ伝達関数10の出力を加算
していた。
達関数は、操作量→制御量間の伝達関数をKP／
１＋TP・Ｓ、外乱→制御量間の伝達関数をKD／
１＋TD・Ｓとすると Ｋ・１＋TP・Ｓ／１＋TD・Ｓ （Ｋ＝KD／KP） 但し Ｋ：ゲイン Ｔ：時定数 Ｓ：ラプラス演算子 TP：操作量→制御量間の時定数 TD：外乱→制御量間の時定数 となる。従つて、進み／遅れ伝達関数10を経由し
て、前記調節演算部の調節演算出力信号に外乱Ｄ
を加算するフイードフオワード方式では、第１図
に示すように進み／遅れ伝達関数10の出力を加算
していた。
実際のプロセスでは、プロセス特性が１次式で
完全に近似できない、非線形性がある、および各
種の制限、制約条件があるなどの理由から、従来
のフイードフオワード方式では、 (1) フイードフオワードの比例部と不完全微分
部、それぞれのゲインをプロセスの特性に合せ
て、個別に設定できない。
完全に近似できない、非線形性がある、および各
種の制限、制約条件があるなどの理由から、従来
のフイードフオワード方式では、 (1) フイードフオワードの比例部と不完全微分
部、それぞれのゲインをプロセスの特性に合せ
て、個別に設定できない。
(2) フイードフオワード量に不感帯を設けて、外
乱が微少変動の場合にフイードフオワードをか
けないように出来ない。
乱が微少変動の場合にフイードフオワードをか
けないように出来ない。
(3) フイードフオワード量のある特定方向（増方
向、減方向）に対して、不感帯あるいは、フイ
ードフオワードの強は（ゲイン）の変化を持た
せられない。
向、減方向）に対して、不感帯あるいは、フイ
ードフオワードの強は（ゲイン）の変化を持た
せられない。
(4) 調節計の自動←→手動切換時の操作出力信号の
バランスレス−バンプレス切換が非常にむずか
しい。（特に速度形演算の場合に） (5) フイードフオワード制御の定性的意味が理解
しにくい。
バランスレス−バンプレス切換が非常にむずか
しい。（特に速度形演算の場合に） (5) フイードフオワード制御の定性的意味が理解
しにくい。
などのフイードフオワード制御上の実用上、致命
的欠陥があつた。
的欠陥があつた。
このような欠点を除去するものとしと同日付出
願のフイードフオワード制御装置（特願昭57−
47350号、特公昭63−1604号）がある。この装置
は進み／遅れ伝達関数10を比例部と不完全微分部
とに分離することにより、外乱補償をバイアス補
償分と位相補償分とを定性的に分割し、ゲイン修
正や方向性、不感帯の挿入等を可能にしたもので
ある。
願のフイードフオワード制御装置（特願昭57−
47350号、特公昭63−1604号）がある。この装置
は進み／遅れ伝達関数10を比例部と不完全微分部
とに分離することにより、外乱補償をバイアス補
償分と位相補償分とを定性的に分割し、ゲイン修
正や方向性、不感帯の挿入等を可能にしたもので
ある。
しかしながら、この装置であつても、フイード
フオワード制御とフイードバツク制御を組み合わ
せる場合は、フイードバツク制御系に、そのまま
フイードフオワード制御信号を加算をしているの
みである。
フオワード制御とフイードバツク制御を組み合わ
せる場合は、フイードバツク制御系に、そのまま
フイードフオワード制御信号を加算をしているの
みである。
このため外乱が変化しプロセスが定常状態から
逸脱したとき、この外乱変化量に応じこの外乱に
対するプロセス影響を補償する信号をフイードフ
オワード制御により先行的に加えた場合、未だプ
ロセスが定常状態になつていない状態でフイード
バツク制御を実行させては、折角適正な補償をフ
イードフオワード制御を実行しようとしても、プ
ロセスの変動による不要でかつ乱れたフイードバ
ツク制御出力が供給されてしまい、フイードフオ
ワード制御による安定性を壊す欠点があつた。
逸脱したとき、この外乱変化量に応じこの外乱に
対するプロセス影響を補償する信号をフイードフ
オワード制御により先行的に加えた場合、未だプ
ロセスが定常状態になつていない状態でフイード
バツク制御を実行させては、折角適正な補償をフ
イードフオワード制御を実行しようとしても、プ
ロセスの変動による不要でかつ乱れたフイードバ
ツク制御出力が供給されてしまい、フイードフオ
ワード制御による安定性を壊す欠点があつた。
［発明の目的］
この発明は上記の欠点を除去したフイードバツ
ク制御ループとフイードフオワード制御ループの
組合せからなるプロセス制御装置を提供すること
にある。
ク制御ループとフイードフオワード制御ループの
組合せからなるプロセス制御装置を提供すること
にある。
［発明の概要］
この発明は、フイードフオワード制御における
外乱補償用の進み／遅れ伝達関数を、そのバイア
ス分の比例部と応答速度補償分の不完全微分部と
に分離し、外乱信号が、この不完全微分部を通過
した信号の大きさが、所定範囲を越えた領域で
は、フイードバツク制御の速度形調節出力信号を
加算することなくフイードフオワード制御を主体
とし制御するようにして、従来の欠陥をすべて解
消したプロセス制御装置を提供することを目的と
している。
外乱補償用の進み／遅れ伝達関数を、そのバイア
ス分の比例部と応答速度補償分の不完全微分部と
に分離し、外乱信号が、この不完全微分部を通過
した信号の大きさが、所定範囲を越えた領域で
は、フイードバツク制御の速度形調節出力信号を
加算することなくフイードフオワード制御を主体
とし制御するようにして、従来の欠陥をすべて解
消したプロセス制御装置を提供することを目的と
している。
［発明の実施例］
以下この発明の実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。
説明する。
第３図はこの発明の一実施例を示す構成図であ
る。
る。
なお以下の図面においては第１図に示したと同
様の構成部分は同一符号を用いて示してある。
様の構成部分は同一符号を用いて示してある。
本発明の構成を説明する前に、第２図によつて
進み／遅れ伝達関数Ｋ・１＋TP・Ｓ／１＋TD・Ｓが、比
例部 Ｋと不完全微分部Ｋ（TP−TD）・Ｓ／１＋TD・Ｓとに分
離でき ることを証明する。
進み／遅れ伝達関数Ｋ・１＋TP・Ｓ／１＋TD・Ｓが、比
例部 Ｋと不完全微分部Ｋ（TP−TD）・Ｓ／１＋TD・Ｓとに分
離でき ることを証明する。
第２図ａと第２図ｂが等価となるためにはＴは
１＋TP・Ｓ／１＋TD・Ｓ＝１＋TX・Ｓ／１＋TD・Ｓ
＝１＋（TD＋TX）Ｓ／１＋TD・Ｓ
左右両辺が等しくなるためには
TP＝TD＋TX
∴TX＝（TP−TD）
となり、１＋TP・Ｓ／１＋TD・Ｓは比例部１と不完全微
分部 （TP−TD）・Ｓ／１＋TD・Ｓに分離できる。
分部 （TP−TD）・Ｓ／１＋TD・Ｓに分離できる。
この比例部は、外乱補償における静特性補償分
であり、量、物質収支、熱収支のバランスをとつ
ている。また不完全微分部は動特性補償分であ
り、操作量（フイードフオワード制御信号）が制
御量に影響を与えるまでの時定数TPと外乱が制
御量に影響を与えるまでの時定数TDを一致させ
るように、フイードフオワード制御信号に「進
み」（TP＞TD）又は「遅れ」（TP＜TD）を持た
せ、外乱補償の時間的タイミングの速度補償をし
ている。この分離できることを踏まえて、本発明
の実施例は第３図のような構成となる。
であり、量、物質収支、熱収支のバランスをとつ
ている。また不完全微分部は動特性補償分であ
り、操作量（フイードフオワード制御信号）が制
御量に影響を与えるまでの時定数TPと外乱が制
御量に影響を与えるまでの時定数TDを一致させ
るように、フイードフオワード制御信号に「進
み」（TP＞TD）又は「遅れ」（TP＜TD）を持た
せ、外乱補償の時間的タイミングの速度補償をし
ている。この分離できることを踏まえて、本発明
の実施例は第３図のような構成となる。
目標値１と制御量２との差を加算器３で取り出
し、この差、つまり偏差４をＰ（比例）、Ｉ（積
分）、Ｄ（微分）の組み合せによる調節演算部５に
導入して、速度形出力を取り出す。この調節演算
部５の速度形出力はスイツチ１６を経て、加算器
６を通つたのち、速度形→位置形信号変換部７
で、位置形信号化され、のち不完全微分部１４の
出力、つまり速度補正を行なうフイードフオワー
ド信号をが入力する、加算器８に加えられる。そ
してこの加算器８の出力は操作信号９となりプロ
セス１０に加えて、制御量を調節する。
し、この差、つまり偏差４をＰ（比例）、Ｉ（積
分）、Ｄ（微分）の組み合せによる調節演算部５に
導入して、速度形出力を取り出す。この調節演算
部５の速度形出力はスイツチ１６を経て、加算器
６を通つたのち、速度形→位置形信号変換部７
で、位置形信号化され、のち不完全微分部１４の
出力、つまり速度補正を行なうフイードフオワー
ド信号をが入力する、加算器８に加えられる。そ
してこの加算器８の出力は操作信号９となりプロ
セス１０に加えて、制御量を調節する。
一方、外乱信号１１は、係数器１２で、係数Ｋ
を乗じたのち、進み／遅れ伝達関数を分離した比
例部１３および不完全微分部１４に供給され、比
例部１３は、与えられた入力信号を速度形信号に
したのち、加算器６で前記調節演算部５の出力を
が入力する加算器６に出力する。
を乗じたのち、進み／遅れ伝達関数を分離した比
例部１３および不完全微分部１４に供給され、比
例部１３は、与えられた入力信号を速度形信号に
したのち、加算器６で前記調節演算部５の出力を
が入力する加算器６に出力する。
他方の不完全微分部１４は、与えられた入力信
号に（TP−TD）・Ｓ／１＋TD・Ｓの演算を施したのち、
加算器 ８に出力する。また不完全微分部１４の出力はハ
イ／ロー設定部１５に与えられる。このハイ／ロ
ー設定部１５は上限（ハイ）、下限（ロー）の値
を越えた領域ではスイツチ１６を非導通として、
前記調節演算部５の速度形調節出力信号を零、即
ち調節演算部５の出力を加算することなくフイー
ドフオワード制御（以下Ｆ・Ｆ制御と称す。）を
主体とし、上下限範囲内に入つたときはスイツチ
１６を導通として、前記調節演算部５からの速度
形調節出力信号を加算器６に対して出力させて、
フイードバツク制御（以下Ｆ・Ｂ制御と称す。）
とＦ・Ｆ制御の組み合せで制御する。
号に（TP−TD）・Ｓ／１＋TD・Ｓの演算を施したのち、
加算器 ８に出力する。また不完全微分部１４の出力はハ
イ／ロー設定部１５に与えられる。このハイ／ロ
ー設定部１５は上限（ハイ）、下限（ロー）の値
を越えた領域ではスイツチ１６を非導通として、
前記調節演算部５の速度形調節出力信号を零、即
ち調節演算部５の出力を加算することなくフイー
ドフオワード制御（以下Ｆ・Ｆ制御と称す。）を
主体とし、上下限範囲内に入つたときはスイツチ
１６を導通として、前記調節演算部５からの速度
形調節出力信号を加算器６に対して出力させて、
フイードバツク制御（以下Ｆ・Ｂ制御と称す。）
とＦ・Ｆ制御の組み合せで制御する。
次に第４図を参照しながら第３図の本発明のプ
ロセス制御装置の作動装置を説明する。
ロセス制御装置の作動装置を説明する。
外乱信号１１が単位量だけ変化したときの不完
全微分部１４の出力信号Enの応答波形と、出力
信号Enの上・下限レベルに対するスイツチ１６
の開閉状態とＦ・Ｂ制御系およびＦ・Ｆ制御系の
動作はそれぞれ第４図に示す如き通りとなる。
全微分部１４の出力信号Enの応答波形と、出力
信号Enの上・下限レベルに対するスイツチ１６
の開閉状態とＦ・Ｂ制御系およびＦ・Ｆ制御系の
動作はそれぞれ第４図に示す如き通りとなる。
外乱信号１１が、第４図のように単位量だけ変
化したとする係数器１２を通つて、さらに不完全
微分部（TP−TD）・Ｓ／１＋TD・Ｓ１４を経由した信号
Enの 波形は第４図に示す通り、零を中心とした波形と
なる。
化したとする係数器１２を通つて、さらに不完全
微分部（TP−TD）・Ｓ／１＋TD・Ｓ１４を経由した信号
Enの 波形は第４図に示す通り、零を中心とした波形と
なる。
この信号Enをハイ／ロー設定部１５に導き、
Enがｈ（ハイ）より大きいか、−１（ロー）より小
さい場合にはスイツチ１６を非導通（第４図）と
し、Ｆ・Ｂ制御は休止してＦ・Ｂ制御出力をホー
ルドするとともに、Ｆ・Ｆ制御を主体とし、En
が−１≦En≦ｈのときには第４図に示すように
スイツチ１６を導通として、Ｆ・Ｂ制御とＦ・Ｆ
制御による組合せ制御を再開する。
Enがｈ（ハイ）より大きいか、−１（ロー）より小
さい場合にはスイツチ１６を非導通（第４図）と
し、Ｆ・Ｂ制御は休止してＦ・Ｂ制御出力をホー
ルドするとともに、Ｆ・Ｆ制御を主体とし、En
が−１≦En≦ｈのときには第４図に示すように
スイツチ１６を導通として、Ｆ・Ｂ制御とＦ・Ｆ
制御による組合せ制御を再開する。
つまり、速度補償が効いているときは、Ｆ・Ｆ
制御を主体とし、速度補償が効かない領域即ち、
プロセスが定常状態にある場合には、Ｆ・Ｆ制御
とＦ・Ｆ制御を併用する。
制御を主体とし、速度補償が効かない領域即ち、
プロセスが定常状態にある場合には、Ｆ・Ｆ制御
とＦ・Ｆ制御を併用する。
次に第５図を参照しながら本発明の他のプロセ
ス制御装置の実施例を説明する。
ス制御装置の実施例を説明する。
他の実施例のプロセス制御装置と第４図のプロ
セス制御装置との違いは、Ｈ／Ｌ設定部の出力と
なる接点をもう１個追加し、このＨ／Ｌ設定部１
５の入力端と位置形信号変換部７の出力側の加算
器８との間の不完全微分部１４の出力信号を追加
した接点によつて断続するようにしてもよい。こ
の場合、不完全微分部１４の出力信号Enの大き
さが、所定範囲内になると、スイツチ１６を導通
させて、フイードバツク制御を生かすとともに、
スイツチ１７を非導通とし、フイードフオワード
の速度補償分の信号を零とするものである。
セス制御装置との違いは、Ｈ／Ｌ設定部の出力と
なる接点をもう１個追加し、このＨ／Ｌ設定部１
５の入力端と位置形信号変換部７の出力側の加算
器８との間の不完全微分部１４の出力信号を追加
した接点によつて断続するようにしてもよい。こ
の場合、不完全微分部１４の出力信号Enの大き
さが、所定範囲内になると、スイツチ１６を導通
させて、フイードバツク制御を生かすとともに、
スイツチ１７を非導通とし、フイードフオワード
の速度補償分の信号を零とするものである。
このようにすることによつて、外乱の変動が小
さい場合はＦ・Ｂ制御とＦ・Ｆ制御の比例部のみ
で充分高制御性が得られ、不完全微分部の無駄な
変化をプロセスに与えない特徴がある。
さい場合はＦ・Ｂ制御とＦ・Ｆ制御の比例部のみ
で充分高制御性が得られ、不完全微分部の無駄な
変化をプロセスに与えない特徴がある。
なおスイツチ１７は不感帯域をもつ関数発生器
に置き換えてもよい。この関数発生器の特性は、
スイツチ１７が非導通状態のとき零出力信号と
し、スイツチ１７が導通状態のとき不完全微分部
の出力を生ずるような特性とする。
に置き換えてもよい。この関数発生器の特性は、
スイツチ１７が非導通状態のとき零出力信号と
し、スイツチ１７が導通状態のとき不完全微分部
の出力を生ずるような特性とする。
［発明の効果］
この発明は、Ｆ・Ｆ制御における外乱補償用伝
達関数を比例部と不完全微分部とに分離し、不完
全微分部を透過した信号が所定範囲を越えた領域
では、Ｆ・Ｂ制御の速度形調節出力信号を、加算
することなくＦ・Ｆ制御を主体とした制御するよ
うにしたことにより、外乱信号が急変して、Ｆ・
Ｆ制御によつて最適な予測補償を行なつている間
に、プロセスの不安定値状態に基づくＦ・Ｂ制御
の調節演算量の変動が加算されていることを除去
し得るため、Ｆ・Ｆ制御の最適補正による外乱補
償が適性が行なわれ高い制御性のプロセス制御装
置を提供できる。
達関数を比例部と不完全微分部とに分離し、不完
全微分部を透過した信号が所定範囲を越えた領域
では、Ｆ・Ｂ制御の速度形調節出力信号を、加算
することなくＦ・Ｆ制御を主体とした制御するよ
うにしたことにより、外乱信号が急変して、Ｆ・
Ｆ制御によつて最適な予測補償を行なつている間
に、プロセスの不安定値状態に基づくＦ・Ｂ制御
の調節演算量の変動が加算されていることを除去
し得るため、Ｆ・Ｆ制御の最適補正による外乱補
償が適性が行なわれ高い制御性のプロセス制御装
置を提供できる。
第１図は従来のフイードフオワード制御装置の
構成をブロツク構成にして示す図、第２図はフイ
ードフオワード成分を比例分と不完全微分部に分
離するための説明図、第３図は本発明のプロセス
制御装置の構成をブロツク構成にして示す図、第
４図は第３図の作動を説明するための図、第５図
は、本発明の他のプロセス制御装置の構成をブロ
ツク構成にして示す図である。 ５……調節演算部、７……速度形→位置形信号
変換部、１０……プロセス、１２……係数器、１
３……比例部、１４……不完全微分部、１５……
ハイ／ロー設定部、１６……スイツチ。
構成をブロツク構成にして示す図、第２図はフイ
ードフオワード成分を比例分と不完全微分部に分
離するための説明図、第３図は本発明のプロセス
制御装置の構成をブロツク構成にして示す図、第
４図は第３図の作動を説明するための図、第５図
は、本発明の他のプロセス制御装置の構成をブロ
ツク構成にして示す図である。 ５……調節演算部、７……速度形→位置形信号
変換部、１０……プロセス、１２……係数器、１
３……比例部、１４……不完全微分部、１５……
ハイ／ロー設定部、１６……スイツチ。
Claims (1)
- １ 目標値と制御量との偏差値を速度形調節演算
部で調節演算した結果を位置形信号化し、この位
置形信号を操作信号として出力するフイードバツ
ク調節装置に、外乱補償信号を加えるフイードフ
オワード制御を付加したプロセス制御装置におい
て、フイードフオワード制御の外乱補償伝達関数
を比例部と不完全微分部とに分離し、不完全微分
部を通過した外乱信号が所定範囲を越えた領域で
は前記速度形調節演算部からの速度形調節出力信
号を加算することなくフイードフオワード制御を
主体としたことを特徴とするプロセス制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4734982A JPS58165105A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | プロセス制御装置 |
| US06/477,384 US4563735A (en) | 1982-03-26 | 1983-03-21 | Process controlling method and system involving separate determination of static and dynamic compensation components |
| FR8304921A FR2524169B1 (fr) | 1982-03-26 | 1983-03-25 | Procede et systeme de conduite de processus |
| DE19833311048 DE3311048A1 (de) | 1982-03-26 | 1983-03-25 | Regelverfahren und -einrichtung |
| US06/698,791 US4714988A (en) | 1982-03-26 | 1985-02-06 | Feedforward feedback control having predictive disturbance compensation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4734982A JPS58165105A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | プロセス制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58165105A JPS58165105A (ja) | 1983-09-30 |
| JPH0245201B2 true JPH0245201B2 (ja) | 1990-10-08 |
Family
ID=12772667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4734982A Granted JPS58165105A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | プロセス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58165105A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0996011A (ja) * | 1995-09-30 | 1997-04-08 | Shigeo Nakao | 耐震性支柱基台 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56124906A (en) * | 1980-03-07 | 1981-09-30 | Showa Denko Kk | Digital type automatic control method and its equipment |
| JPS5750024A (en) * | 1980-09-10 | 1982-03-24 | Hitachi Ltd | Advance water-level controller for hygroscopic moisture separator drain tank |
-
1982
- 1982-03-26 JP JP4734982A patent/JPS58165105A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56124906A (en) * | 1980-03-07 | 1981-09-30 | Showa Denko Kk | Digital type automatic control method and its equipment |
| JPS5750024A (en) * | 1980-09-10 | 1982-03-24 | Hitachi Ltd | Advance water-level controller for hygroscopic moisture separator drain tank |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0996011A (ja) * | 1995-09-30 | 1997-04-08 | Shigeo Nakao | 耐震性支柱基台 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58165105A (ja) | 1983-09-30 |
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