JPH0244409A - サーボ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は９例えば土台に対して第１のジンバルを駆動
し、第２のジンバルを第１のジンバルに追従させるサー
ボ装置、特にその静止時の追従精度向上に関するもので
ある。

〔従来の技術〕

第２図は従来のサーボ装置を示す゛構成図である図にお
いて（１）は土台、（２）はジンバル、（３）はジンバ
ル（２）の土台（１）に対する角度を検出する角度検出
器、（４）はジンバル（２）を土台（１）に対して駆動
するためのアクチュエータ、（５）はジンバル、（６）
はジンバル（５）の土台（１）に対する角度を検出する
角度検出器、（７）はジンバル（５）を土台（１）に対
して駆動するためのアクチュエータ、（８）は土台（１
）に固定された制御部である。

第３図は、従来のサーボ装置のブロック図である。図に
おいて、２重線は機械的結合、実線は信号の流れを示す
。（２）〜（８）は、第２図と同一である。（９）は指
令発生部、　（１０）はアンプ、　（１１）はアンプで
あり制御部（８）の一部をなす。

記号の意味は以下のとおりである。

Ｏｃ：指令発生部（９）から出力されるジンバル（２）
の土台（１）に対する角度指令。

θ１．：角度検出器（３）で検出されたジンバル（２）
の土台（１）に対する角度。

θ１．二角度検出器（６）で検出されたジンバル（５）
の土台（１）に対する角度。

次に動作について説明する。

上台（１）に対して、ジンバル（２）をある方向へ指向
させたい。角度検出器（３）にて、鉤１．を検出し、指
令発生部（９）の出力であるθ。との差をアンプ（１０
）にて増幅し、差が０になるまでアクチュエータ（４）
を駆動する。その結果、ジンバル（２）はｅｃを指向す
る。ジンバル（５）は９例えばジンバル（２）のおおい
であり、ジンバル（２）との間には相対可動角にＬ下の
制限があるものとする。ジンバル（５）をジンバル（２
）に接触させることなく、ジンバル（２）に追従させて
動かしたい。

角度検出器（６）にてＯ９６，を検出し＋　ｅｔ、＋　
との差をアンプ（１１）にて増幅し、差が０になるまで
アクチュエータ（７）を駆動する。その結果、ジンバル
（５）はジンバル（２）の角度ＯＬ＋に追従して動く。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のサーボ装置は以上のように構成されているので、
角度検出器（６）に角度による直線性誤差があると、Ｏ
ＬＩに０１４．が一致していても、実際のジンバル（５
）のジンバル（２）に対する追従精度には誤差が生ずる
。直線性誤差が大きい場合には、相対可動角の制限を越
えてジンバル（５）がジンバル（２）に接触してしまう
という課題があった。

この発明は、上記のような課題を解消するためになされ
たもので、角度検出器（６）の角度による直線性誤差を
補正し、可動角範囲全域における。静止時のジンバル（
５）のジンバル（２）に対する追従精度を向上させるサ
ーボ装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るサーボ装置は、角度検出器の角度による
直線性誤差を測定するための演算部と。

指令を調節するための調節部をもうけたものである。

〔作用〕

この発明におけるサーボ装置は、角度検出器の角度によ
る直線性誤差を演算部にて測定し、調節部にて誤差分を
補正してジンバルに対する角度指令を与える。これによ
り、角度検出器の角度による直線性誤差が打消され追従
精度の向上が計られる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。

第１図において、（２）〜（１１）は第３図と同一であ
る。（１２）はアンプ（１０）のアクチュエータ（４）
に対する出力を開閉するスイッチ、（１３）はジンバル
（５）の角度指令を切替えるスイッチ、　（１４）は角
度検出器（６）の角度による直線性誤差を測定・記憶す
るための演算部、　（１５）は演算部（１４）の保有す
るデータと、θＬ１に応じてジンバル（５）の角度指令
を出力する調節部である。

ｅｃｌは調節部（１５）から出力される。ジンノ旬しく
５）の土台（１）に対する補正角度指令である。

次に動作について説明する。

スイッチ（１２）を閉じている場合の、ジンバル（２）
の動作は従来のサーボ装置と同一である。角度検出器（
６）の角度による直線性誤差の測定は以下の手順で行う
。

スイッチ（１３）を（３ｃ側にして角度検出器（６）の
出力ＯＬ、がＯｃと一致するようアンプ（１１）にてア
クチュエータ（７）を駆動する。ここでスイッチ（１２
）を開き１例えば手動にてジンバル（２）を上下に動か
してジンバル（５）に接触させ、上限の角度検出器（３
）の出力をＯＬ□υ、下限の出力をθＬＩＤとしてＯＬ
Ｉと共に演算部（１４）に記憶させる。θ。を変えて同
様にデータを取得し、これをジンバル（５）の回動角全
域に渡って繰り返す。次に動作について示す。

スイッチ（１２）を閉じ、スイッチ（１３）を（３ｃｔ
側にする。こ・こで、θ。、をＯＬＩと演算部（１４）
のデータによって、調節部（１５）から第（１）式にて
出力する。

第（１）式右辺のθ１．υ＋θＬｌｏ／２−０６．が角
度検出器（６）の角度による角度検出誤差であり、θ、
に加えて指令をずらすことにより角度検出誤差を補正す
ることができる。

このため、可動角範囲全域において、静止時のジンバル
（５）のジンバル（２）に対する追従精度を向上させる
ことができる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば従来のサーボ装置に角
度検出器の角度による直線性誤差を測定記憶・補正する
ための演算部及び調節部を設置する構成としたため、静
止時のジンバルの追従精度を向上させる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるサーボ装置のブロッ
ク図、第２図は従来のサーボ装置の構成図、第３図は従
来のサーボ装置のブロック図である。 （１）　ハ土台、　（２）はジンバル、（３）は角度検
出器（４）はアクチュエータ、（５）はジンバル、（６
）は角度検出器、（７）はアクチュエータ、（８）は制
御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 土台と、土台に対して動く第１のジンバルと、第１のジ
   ンバルの土台に対する角度を検出する第１の角度検出器
   と第１のジンバルを土台に対して駆動する第１のアクチ
   ュエータと、第１のジンバルに追従し、土台に対して動
   く第２のジンバルと第２のジンバルの土台に対する角度
   を検出する第２の角度検出器と第２のジンバルを土台に
   対して駆動する第２のアクチュエータと、第１のジンバ
   ルの角度指令を出力する指令発生部と、第２の角度検出
   器の角度による直線性誤差を測定・記憶するための演算
   部と、演算部の出力と第１の角度検出器の出力から第２
   のジンバルの角度指令を出力する調節部と、第１のアク
   チュエータを駆動する第１のアンプと第２のアクチュエ
   ータを駆動する第２のアンプを備えたことを特徴とする
   サーボ装置