JPH0244404A

JPH0244404A - フレキシブル生産システム

Info

Publication number: JPH0244404A
Application number: JP63195868A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Wakai; 秀之若井; Yoshihiro Yao; 八尾　佳宏
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1988-08-05
Filing date: 1988-08-05
Publication date: 1990-02-14
Anticipated expiration: 2011-07-10
Also published as: JP2514235B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、電子計算機を用いて高能率に多品種中小量
生産を実現覆るフレキシブル生産システムに関し、特に
、事象（個々の出来事）を主体として、ある事象が発生
したときにそれに対応した制御を行なう事象駆動型のフ
レキシブル生産システムの、より柔軟な運用を図る上で
好適な制御方式の具現に関する。

〔従来の技術〕

はじめに、第７図〜第１０図を参照して、こうした墨染
駆動型フレキシブル生産システムの概念を説明する。

第７図は、同生産システムの概略構成を示すものである
。

同第７図において、１は、通常電子計算機が使用される
１ｉＩＪＩＩｌ装置本体、２１〜２ｎは、各種工作機械
（数値制御工作機械）をはじめとする段取装置や洗浄装
置、自動倉庫、搬送装置等、の自動生産段重（以下単に
設備という）、３１〜３ｎは、これら制御装置本体１と
設備２１〜２ｎとの間で以下に説明する所要の情報交換
を行なう中継局、をそれぞれ示す。

以！・に、同生産システムの制ｔＩ！（通信）手順につ
いて説明する。

この生産システムにおいて、上記中継局３１〜３ｎは、
各対応する設備の状態を常時若しくは定期的に高速度で
監視して、これら設備の状態に変化があった場合に、こ
の変化した出来事に応じた１事象」　（■、■、■、■
）を発生してこれを制ｔｇ＋装置本体１へ送る。すなわ
ち、制ｉｌｌ装置本体１からみると、これら中継局３１
〜３ｎは事象発生装置の役割を持つ。

また、制御装置本体１は、普段は制御以外の処理、例え
ば帳歎管理などを行なっており、中継局３１〜３ｎから
上記の「事象」が送られてくると、それを契機に、それ
まで行なっていた処理を中断して、所定の制御処理に入
る。そしてこの処理の結果、設備に対して何らかの制御
指令を出す必要がある場合には、該設備に接続されてい
る中継局に対し「制御指令」　（■、■、■、■）を発
送する。この「制御指令」を受けた中継局では、これを
所要に解読して、対応する設備を駆動制御する。

第８図は、こうした生産システムにおける上記「事象」
と「制御指令」との関係、すなわち同システムの通信手
順についてその概要を模式的に示したものであり、事象
駆動型のフレキシブル生産システムにあっては、同第８
図にも示されるように、「事象」の発生があってはじめ
て、これに応じた「制御指令」が発令されるようになる
。

次に、この事象駆動制御にかかる制御ｌＩ原理について
一般的な説明を行なう。

ここでは、説明の便實上、第９図に示すような、第１お
よび第２の２台の工作機械２０１および２０２と１台の
搬送台車２０３、そして入庫口２０４および出庫口２０
５、を有する生産システムにおいて、ワークＡとワーク
８との２つのワークが加工される場合を考える。これら
ワークＡおよびワークＢは、各々その加工手順（工程設
計と称される）が予め決められており、その内容は、各
々次表第１表あるいは１２表のようであるとすこれら第
１表および第２表に示されるように、工程設計はＷＩ数
の工程（この例では５工程）からなっており、各々の工
程は「工程番号」によって区別される。また、これら各
工程は、各々その作業の内容を示す「作業内容」、同作
業に使用する設備を示す「使用設備」、および同作業に
必要とされる標準時間を示す「標準作業時間」をそれぞ
れ有して構成される。因みに、この例での作業順は、入
庫（「工程番号」＝１）→搬送（「工程番号Ｊ＝２）→
加工（「工程番号」＝３）→搬送（「工程番号」−４）
→出庫（「工程番号」＝５）となっている。

さて、この第９図に例示した生産システムを統括制御ｌ
ｌする制御ｌｌ装置本体（図示せず：第７図における制
御装置本体１に相当）では、まずその第１の処理として
、当該生産システムの論理模型構築する。論理模型内で
は、実際の設備（第９図）に対応して論理的な設備が定
義されるが、通常これは、計算機内部の記憶ＷＡ置内の
所定の場所（記憶領域）として定義される。以下ではこ
れを［論理設備」という。

また、上記ワークＡおよびワークＢも、論理模型内では
同様に「論理ワーク（論理加工物）」として定義される
。そしてここでは、これら論理ワークＡおよび論理ワー
クＢは、当該生産システムの中を独立して流れていき、
他の要素は全て、この論理ワークＡあるいは論理ワーク
Ｂによって動かされると考える（ワーク主導型と称され
る）。

このとき、これら論理ワークＡおよび論理ワークＢは、
並列処理されるべき独立なプログラムとして同計輝機中
で定義することができる。因みに、これらプログラムは
各々、「処理手順」と「ワーク特有の情報」を持ってい
る。これらプログラムは通常、「並列処理プログラム」
と称される。

こうした前提のもとに、上記制御装置本体の行なう事象
駆動制御Ｏ動作についてその一例を以下に示す。

ワークＡおよびワークＢの持っている工程（第１表およ
び第２表参照）は、上記論理ワークＡおよび論理ワーク
Ｂでは更に細かな処理手順に分解される。例えば、「Ｗ
ｉ送」という工程のみに着目づると、この論理ワークに
対しては、第１０図に示されるような複数の処理手順に
展開される。以下は、こうした処理手順に基づく制御装
置本体の事象駆動制御動作である。

ｌ　ｌｌ１２送」の工程が始まるとくステップ８１）、
まず論理搬送台車が使用可能であるか否かを確認する（
ステップ８２）。この論理搬送台車には、これが占有さ
れているか否かを示すための論理的な値（例えばフラグ
）が設けられている。

この際、もし論理搬送台車が占有されていれば、搬送待
ち行列Ｍ１で待機スる（ステップ８３）。

この搬送持ち行列Ｍ１は、論理ワークが待はできる場所
であり、予め論理模型内に用意される。その後、論理搬
送台車を占有している論理ワーク（例えば論理ワークＡ
）の処理が終われば、論理搬送台車は解放され（ステッ
プＳ６−参照）、さらにこの論理ワーク（例えば論理ワ
ークＡ）によって当の搬送待ち行列Ｍ１で待機中の論理
ワーク（例えば論理ワークＢ）が起動されることがら（
ステップＳ７−参照）、該待機中の論理ワーク（例えば
論理ワークＢ）も次いで、上記解放された論理搬送台車
を占有することができることとなる（ステップ８４）。

また、上記ステップＳ２での確認の際、論理搬送台車が
占有されていない旨確認された場合には、すぐに該論理
搬送台車を占有する（ステップ３４）。

こうして論理搬送台車を占有すると、次に、前記搬送台
車２０３（第９図）が接続されている中継局に対し、前
記「制御指令」として搬送指令を出力して、完了待ち行
列Ｍ２で待機する（ステップ８５）。この完了待ち行列
Ｍ２は、設備の実行完了（完了事象）を持っている論理
ワークが待機する場所である。これも先の搬送待ち行列
と同様、予め論理模型内に用意される。

そしてその後、中継局から前記「事象」として搬送完了
事象が送られてきたとき、このことを条件に上記完了待
ち行列Ｍ２から出て、起動順序管理行列Ｍ３に並ぶ。こ
の起動順序管理行列Ｍ３は、実行を継続できる論理ワー
クが並ぶ場所であり、この起動順序管理行列Ｍ３に並ん
だ論理ワークは、同行列の管理手段を通じて順に起動さ
れる。

こうして起動された後は、占有している論理搬送台車を
解放して、すなわち他の論理ワークが占有可能な状態に
して、搬送工程を終了する（ステップ３６）。またこの
際、搬送待ちの、すなわち搬送持ち行列Ｍ１で待機して
いる論理ワークがあれば、該論理ワークを搬送待ち行列
Ｍ１から取り出してこれを起動する（ステップ３７）。

他に、前記「加工」や「人、出庫」等にかかる次工程が
ある場合でも、これに準じた態様でこれら次工程を実行
する（ステップ８８）。

従来は、こうした事象駆動による制御を実現するに、（イ）　１つのワーク毎に、その制御手順を一連のプロ
グラムとして書く。

あるいは（ロ）　事象が発生する毎に、その事象に対応した特定
の処理が実行されるよう、「事象」と処理手順（「制御
指令」を含む）との予めの対応付けを行なう。

といった手法を採用している。

〔発明が解決しようとする課題）上述した事象駆動による制御方式は、小規模な電子計Ｗ
Ｊａシステムによって複雑かつフレキシブルな制御を実
現する上で非常に有効な制御方式ではあるが、これを上
記（イ）あるいは（ロ）として示した手法によって実現
した場合には、フレキシブル生産システムとして尚、以
下のような問題を残す。

例えば、上記（イ）の手法は、生産ラインに投入される
ワークの種類が比較的少なく、しかもこの種類が特定さ
れている場合にのみ有効な手法であって、制ｒＩＡ装置
として一旦釣記プログラムを作り上げた後は、他の異種
のワークについては全くこれを受は付けることができな
い。勿論これでは、フレキシブル生産システムとしての
意義が牢減し、融通性、汎用性に乏しいものとなる。

また、上記（ロ）の手法によれば、こうしたワ−りに関
する制限は一応は解消されるものの、１つの事象に対す
る処理は一義的に限定されてしまい、フレキシブル生産
システムとしての自由度には尚欠ける。

そして、これら（イ）の手法であれ、（ロ）の手払であ
れ、それぞれ上記の不都合を解消しようとすれば、制御
装置の大規模な拡充や変更等も止む無くされるものであ
り、前述した小規模な電子計算機システムでの対応自体
が難しいものとなる。

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり
、事象駆動による制御を行なうに、より自由度に富んだ
高度で複雑な５１！Ｌ理を行なうことができ、しかも小
規模な電子計枠機システムによっても十分に対応するこ
とのできるフレキシブル生産システムを提供することを
目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明では、前記工程設計等を含めた基礎情報として
予め設定される各種ワークについての制御手順情報を、
上位の主な制御手順を示す上位情報群と、これを細分化
した具体制御手順を示す下位情報群と、の少なくとも２
群の情報群に分割するとともに、これら情報を各々コー
ド化してメモリに持ち、前記「事象」発生の都度、制御
対象となるワークについてのこれらコードの該当する組
み合わせを検索してその制御態様を決定するようにする
。

（作用）ワークの種類は異なれ、その制御手順情報を上記のよう
に上位情報群と下位情報群とに分割すれば、少なくとも
下位情報群の中では、これらワークの種類を問わずに共
用できる情報が多々出てくる。また上位情報群であれ、
あるワークに関してその種類さえ規定できれば、その規
定される種類の中で多くの情報が共用される。したがっ
て、メモリの限られた記憶容量に対して、より多くの、
しかも多岐にわたった制御内容を有する情報の効率的な
設定が可能となる。このことはまた、上記のコード化に
よっても更に促進される。

そこで、上記のように「事象」発生の都度、これら少な
くとも２種の情報群の中から、１ｌｉｌＪＩＩＩ対象と
なるワークについての該当する情報（コード）の組み合
わせを検索、選択してその制！Ｉｌ態様を決定するよう
にすれば、たとえ小規模の計算機システムであれ、フレ
キシブル生産システムとしてのかなりの要求に答え得る
膨大な量の情報を高能率に扱うことができるようになる
。しかも、ワーク種類の登録拡張や工程変更等に際して
は、基本的に上記上位情報群のみを登録拡張したり再編
集したりすることで足りる。

〔実／Ｉｌ！ｉ　ｌンコ〕

第１図〜第６図に、この発明にかかるフレキシブル生産
システムの一実施例を示す。

この実施例では、当該生産システムに投入される各種ワ
ーク（論理ワーク）について、この種類を予めコード化
する（ワークコード）とともに、ワーク個々の制御手順
に係わる情報を、主に各種ワークのもつ個有の工程順を
コード化して示す第１基礎ｆ−タ（上位情報群）と、各
工程別の詳細な制御手順をこれもコード化して承り第２
！ｓ礎データ（下位ｆｆＩＷＩ群）とに分けている。ぞ
して、制御対象ワークとしてその都度登録されるワーク
に関しては、ワーク情報として、そのワーク種類を示す
ワークコード、および上記第１および第２基礎データの
うちの都度必要とされる内容（制御手順）を示すコード
等を組み合わせて持たせることで、これら制御対象とな
るワーク各々についての都度必要とされる全制御手順を
規定するようにしている。

因みにこの場合、上記第１および第２基礎データは、基
本的には、固定データとして予めファイルしておくこと
のできる情報群である。ただし、上記第１基礎データに
関しては、生産計画の変更等に応じて、適宜追加入力さ
れたり、その内容（工程順等）が再編集されたりするこ
とも考えらる。

またこの実施例のような場合、前述した論理ワークを相
互に独立して動作させるための情報操作（並列５１！Ｌ
理）は、上記ワーク情報として各制御対象ワークに持た
される情報（ワークコード、第１基礎データの該当制御
手順コード、第２基礎データの該当制御手順コード、等
）のみを用いて実現づることができる。実際に何らかの
５１！Ｌ哩が必要となった場合にのみ、上記ワーク情報
の中の各該当制御手順コードに基づいて、主に第２基礎
データが参照されることとなる。

さて第１図はこの実施例システムの特に制御Ｉ装置本体
についてその内部構成を示したものであり（中継局等信
の部分は第７図の構成に準する）、以下に、これら図示
される各部の構造あるいは礪能、動作についてその詳細
を説明する。

まず、工程エディタ１０１は、当該生産システムの入力
、編集装置として、上記第１基礎データとするワークａ
類毎の（すなわちワークコード毎の）工程順等に関する
データを、キーボードや適宜のデイスプレィ装置を通じ
て入力、編集、若しくは変更するためのものである。

第１基礎データメモリ１０２は、この工程エディタ１０
１を介して入力、編集、変更された第１基礎データが登
録格納されるメモリであり、そのメモリｖＩｉ造は第２
図（ａ）に示されるような構造となっている。

この第２図（ａ）において、「制御コード」の欄に例示
すＦＬルｒ　ｌＮＰｔ１Ｔ　Ｊ　、　　ｒ　ＴＲＡＮＳ
ＰＯＲＴ　Ｊ　。

ｆ’ＨＡｃＨＴＮＥ　Ｊ　、および「讐へＳＨＪとは、
それぞれＩＮＰＵＴ　　　　　→　入庫ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　　　→　搬送ＭＡＣＨＩＮＥ　　　　→　機械加工 −ＡＳＨ→　洗浄といった態様で、当該生産システムの各工程に対応して
約束付けされたコード名であり、図示の例でいえば、ワ
ークコードが「１」である第１の種ａの’７−りは、人
！ＩＩ　（ＩＮＰＵＴ　）−＋搬送（ＴＲＡＮＳＰＯＲ
Ｔ）→橢械加工（ＨＡＣＩＩＩＮＥ　）→搬送（ＴＲＡ
ＮＳＰＯＲＴ　）→洗浄（賛ＡＳＨ）→搬送（ＴＲＡＮ
ＳＰＯＲＴ　）→・・・といった工程順のもとに制御さ
れる旨示す。また、同第２図（ａ）の「制御番号」の欄
に示される各数字は、上記の工程順序に対応して付され
た参照番号であり、「パラメータ１」および「パラメー
タ２」の欄に示される各数字は、各対応する「制御コー
ド」の工程において必要とされる付帯情報の内容を示す
符号である。こうした付帯情報の内容は［制御コード」
により異なり、因みに図示の例では、法衣に示されるよ
うな内容に対応するものとする。

第　　３　　表第２基礎データメモリ１０３は、上記第１基礎データメ
モリ１０２内に上記「制御コード」として格納される各
工程に対応して、各々その細分化された詳細な制御手順
を示す前記第２基礎データが予め格納されたメモリであ
る。第２図（ｂ）に、この第２基礎データメモリ１０３
のメモリ構造を示す。

この第２図（ｂ）において、「制御コード」が「ＴＲＡ
ＮＳＰＯＲＴ　Ｊであるページの「小工程コード」の欄
に例示すＪ’ＬルｒＡｃｓＴＲＪ　、　　ｒ　ＣＨＤＯ
ＵＴＪ　。

ＩＥＡＩＴＦＩＮ　Ｊ　、およびｒＲＬｓＴＲＪとは、
それぞれ八Ｃ３ＴＲ→　搬送台車を占有ＣＨＤＯｔｌＴ　　　　→　搬送命令出力ＷＡＩＴＦＩ
Ｎ　　　→　搬送の完了を待つＲＬＳＴＲ→　搬送台車
を解放といった態様で、先の第１０図に示したような搬送工程
に係わる詳細制御手順の各々対応して約束付けされたコ
ード名である。また、同第２図（ｂ）の「小工程番号」
の欄に示される各数字は、上記各詳細制御手順の制御順
序に対応して付された参照番号である。

ワーク登録メモリ１０４は、当該生産システムに実隙に
投入されるワークについての、前記ワークコードを含む
都度必要とされる制御手順についての諸情報（第１基礎
データの該当「制御コード」に対応する「制御番号」、
第２基礎データの該当「小工程コード」に対応づる「小
工程番号」、等）が前記ワーク情報として、そのワーク
個有のワークＮｏ、とともに格納されるメモリである。

第３図に、こうしたワーク情報の一例として、ワークＮ
ｏ。

が「１」であるとするワークについてのある時点での情
報構造（記憶構造）を例示する。

すなわち、この第３図に例示するワークＮｏ、が「１」
であるワークの、ある時点でのワーク情報１０４１は、
「ワークコード」の欄が「１」であることによって、当
該ワークが第１の種類にＭするワークであることを表わ
し、「制御番号」の欄が「２」であることによって、当
該ワーク種類での第２の工程、すなわち「ＴＲＡＮＳＰ
ＯＲＴ　（搬送）」にあることを表わしく第２図（ａ）
参照）、「小工程番号」の欄が「３」であることによっ
て、当該工程（制御コード）のうちの第３の制御手順、
プなわち「１４ＡＩＴＦＩＮ　　（ＩＩＩ送の完了待ち
）」にあることを表わしく第２図（ｂ）参照）、そして
「待ち行列番号」の欄が「６」であることによって、当
該ワーク（論理ワーク）が現在待ち行列の中にあり、そ
の登録位置が後述する待ち行列メモリ１１１の第６番の
番地に対応する位置であることを表わす。

因みに、上記「制御番号」、「小工程番号」、および「
待ち行列番号」の各欄の内容は、制御の進行に伴なって
所要に更新され、これら内容（番号）に対応する制御手
順（制御コード、小工程コード）が何なるかは、後述す
るコード解読部１０７が、それぞれこれら内容（番号）
をもとに上記第１および第２基礎データメモリ１０２お
よび１０３を参照して解読する。また、このワーク登録
メモリ１０４に登録される各ワーク情報が前記論理ワー
クとしての並列処理に利用されることは前述した通りで
ある。

以下の各部は、中継局（第７図参照）からの前述した「
事象」の到来に基づき、これら第１および第２基礎デー
タメモリ１０２および１０３やワーク登録メモリ１０４
の格納内容を適宜に参照して、それぞれ所要の処理を実
行する部分である。

まず、事象解読部１０５は、中継局から「事象」が加え
られた場合に、その「事象」の内容を解読して、当該制
ｍ＋装置本体にその内容に見合った制御処理を開始させ
るべく起動をかける部分である。

第４図に、この事象解読部１０５において実行される動
作の流れを承り。

同第４図に示されるように、該事象解読部１０５では、
「事象」の発生を認知すると（ステップ５５１）、上記
ワーク登録メモリ１０４の中から、当該「事象」を待っ
ているワーク（論理ワーク）の前記「ワークＮＯ１」を
探しくステップ５５２）、該当するワークが有れば（ス
テップ５５３）、このワークの「ワークＮＯ１」を処理
り−クＮｏ、メモリ１０６にセットして（ステップ５５
４）、コード解読部１０７に起動命令ＤＲ１によって起
動をかける（ステップ５５５）よう動作する。また、ス
テップ８５３において、当該「事象」を待っているワー
クが存在しなければ、その時点で一旦動作を終了する。

なお、上記ワークの検索において、待ち行列で待機中の
ワークがあれば、その「待ち行列番号」をもとに、後述
する待ち行列メモリ１１１の内容も参照される。

処理ワークＮｏ、メモリ１０６は、上記の如く、都度の
処理対象となるワークについてその「ワークＮＯ９」が
−時貯蔵されるメモリであり、こうして−時貯蔵（セッ
ト）された内容（「ワークＮｏ、　Ｊ　）は、第１図に
示されるように、後述するコード解読部１０７および小
工程実行部１０９によって参照される。

コード解読部１０７は、上記事象解読部１０５による起
動命令ＤＲ１に基づき、上記処理ワークＮｏ、メモリ１
０６にセットされた「ワークＮｏ、　Ｊをもとに、前記
ワーク登録メモリ１０４、第１および第２基礎データメ
モリ１０２および１０３を順次参照して、当該処理対象
ワークについての現在必要とされる処理内容の解読を行
なう部分である。第５図に、このコード解読部１０７に
おいて実行される動作の流れを示す。

同第５図に示されるように、該コード解読部１０７では
、上記事象解読部１０５からの起動命令ＤＰＩを認知す
ると（ステップ８７１）、まず上記処理ワークＮｏ、メ
モリ１０６にセットされている「ワークＮＯ０」を読み
込み（ステップ５７２）、以下、 ■　ワーク登録メモリ１０４中の該当する「ワークＮＯ
９」に書き込まれている前記ワーク情報のうちの「ワー
クコード」の内容を読み出す。

■　この読み出した「ワークコード」に基づき、第１基
礎データメモリ１０２中の該当する「ワークコード」の
ページを開く。

■　次いで、上記ワーク登録メモリ１０４中の該当する
ワーク情報のうちの「制御番号」の内容（１１号）をも
とに、第１基礎データメモリ１０２中の上記間いたペー
ジを参照して、その該当する「制御コード」を読み出す
。因みに、該当するワーク情報が第３図に例示した内容
であり゛、このワーク情報（特に「ワークコード」）に
基づいて開かれたページ（第１基礎データメモリ１０２
中の）が第２図（ａ）に例示した内容であった場合には
、その「制御番号＝２」に対応して「ＴＲＡＮＳＰＯＲ
Ｔ　　（搬送）」といった［制御コード」が読み出され
る。

■　この読み出した「制御コード」に基づき、第２基礎
データメモリ１０３中の該当する「制御コード」のペー
ジを開く。

■　今度は、上記ワーク登録メモリ１０４中の該当する
ワーク情報のうちの「小工程番号」の内容（番号）をも
とに、第２基礎データメモリ１０３中の上記間いたペー
ジを参照して、その該当する「小工程コード」を読み出
す。因みに、該当するワーク情報が第３図に例示した内
容であり、このワーク情報特に「ワークコード」に基づ
いて開かれたページ（第１基礎データメモリ１０２中の
）が第２図（ａ）に例示した内容であり、更にこの第１
基礎データの上記「制御コードＪに基づいて開かれたペ
ージ（第２基礎データメモリ１０３中の）が第２図（ｂ
）に例示した内容であった場合には、その「小工程番号
＝３Ｊに対応してｒＷＡＩＴＦＩＮ　　（ＩＩ送の完了
待ち）」といった「小工程コード」が読み出される。

■　この読み出した「小工程コード」を、これに対応づ
る上記「小工程番号」とともに小工程コードメモリ１０
８に書き込む（セットする）。

といった一連のコード解読処理を実行して（ステップ８
７３）　、小工程実行部１０９に起動命令ＤＲ２によっ
て起動をかける（ステップ５７４）よう動作する。

小工程コードメモリ１０８は、上記の如く、都度の処理
対象となるワークについての現在実行すべき具体処理内
容（「小工程コード」）が−時貯蔵されるメモリである
。こうして−時貯蔵（セット）された内容は、第１図に
示されるように、次の小工程実行部１０９によって参照
される。

小工程実行部１０９は、上記コード解読部１０７による
起動命令ＤＲ２に基づき、上記小工程コードメモリ１０
８にセットされた「小工程コード」をもとに、当該論理
ワークに関する実際の制御処理を実行する部分である。

第６図に、この小工程実行部１０９において実行される
動作の流れの−例を示す。

同第６図に示されるように、該小工程実行部１０９では
、上記コード解読部１０７からの起動命令ＤＲ２を認知
すると（ステップ５９１）、まず上記小工程コードメモ
リ１０８にセットされている「小工程コード」を読み取
って実行内容を選択する（ステップ５９２）。なおこの
際には、先の処理ワークＮｏ、メモリ１０６にセットさ
れている当該処理対象ワークの「ワークＮＯ９」も確認
される。

そして、上記読み取った「小工程コード」が例えばｒＡ
Ｃ８ＴＲ（搬送台車を占有）」であったとすると、この
小工程実行部１０９では、その旨認知した後（ステップ
８９３）、搬送台車（論理搬送台車）が空いているか否
かを判断しくステップ３９４）、これが空いていれば、
上記確認された当該処理対象ワークによってこれを占有
する。すなわち前記構築した論理模型（先の第９図およ
び第１０図に関連しての説明を参照）内の搬送台車占有
メモリに識別フラグを立て、例えば論理的に「１（占有
中）」とする（ステップ５９５ａ）。

その後、同車工程実行部１０９では、前記ワーク登録メ
モリ１０４に格納されている当該処理ワークについての
ワーク情報（第３図参照）のうちの所ＩＩＩ（このｒＡ
ｃｓＴＲＪの例の場合には「小工程番号」の欄、選択さ
れる「小工程コード」の内容によっては「制ｔ１１番号
」の欄も含まれる）の番号を更新しくステップ５９６ａ
）、必要であれば（例えば上記選択される「小工程コー
ド」の内容が「ＣＨＤＯＶＴ　（Ｗｉ送０令出力）」な
どであった場合には）、ドライバ１１０に対し制御指令
出力要求ＣＲＱを出力する。

ここで、このドライバ１１０とは、小工程実行部１０９
からの上記制御指令出力要求ＣＲＱに応じて、その要求
内容に対応した前記「制御指令」を形成出力する部分で
あり、この形成された［制御指令］は、その制御対象設
備に対応して配された中継局（第７図参照）に対し選択
的に出力される。この「制御指令」を受けた中継局がこ
れを所要に解読して、対応する設備を駆動制御すること
は前述した通りである。

また、上記搬送台車の空の有無の判断（第６図ステップ
５９４）において、これが空いていなければ、同車工程
実行部１０９は、待ち行列メモリ１１１中の搬送待ち行
列に、上記処理ワークＮｏ。

メモリ１０６を通じて確認した当該処理対象ワークの［
ワークＮｏ、　Ｊを登録して（ステップ５９５ｂ）、こ
の待ち行列番号を前記ワーク登録メモリ’１０４中の当
該ワークについてのワーク情報（「待ち行列番号Ｊのａ
）にセットする（ステップ５９６ｂ）。

ここで、上記待ち行列メモリ１１１とは、処理待ちとな
フた論理ワークが待機できる場所として特に設けられた
メモリであり、この機能は、先のｊｉｌｏ図に示した搬
送待ち行列Ｍ１や完了待ち行列Ｍ２の機能に共通する。

また、上記待ち行列番号とは、各種の待ち行列に対応し
てこの待ち行列メモリ１１１内に予め定められた格納領
域番地に相当するものであり、ワーク登録メモリ１０４
と待ち行列メモリ１１１との間での登録内容をこうした
態様で関連付けておくことで、「事象」発生の際の前記
事象解読部１０５における該当ワークの検索動作（第４
図ステップ８５２参照）を円滑なものとすることができ
るようにしている。

なお、上記「小工程コード」として、「ＣＨＤＯＵＴ（
Ｒ送命令出力）」が選択されたり（ステップ８９７）、
ｒＷＡＩＴＦＩＮ　　（ｌ送（７）完了ｎチ）　Ｊ　ｆ
ｆ１Ｍ択されたり（ステップ８９８）する場合、また更
にはｒ　ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　　（搬送）」以外の他の
「制御コードＪが指定される場合であっても、小工程実
行部１０９の、ワーク登録メモリ１０４ヤドライバ１１
０、あるいは待ち行列メモリ１１１との間におけるこう
した基本的な処理は同様に実行される。

また、上記搬送工程（［ＴＲＡＮｓＰＯＲＴ　Ｊ　）の
みに注目すれば、その全体としての具体制御手順は、先
に第１０図を参照して説明した処理手順例に基本的に共
通している。

以上のように、この実施例生産システムによれば、各種
ワークについての制御手順を、上位の主な内容と下位の
詳細な内容とで第１基礎データと第２基礎データとの２
段階のデータに予め分類し、しかもこれらを各々コード
化してメモリに登録しておくとともに、実際に制御対象
となるワークの各々については、その制御手順に係わる
情報を、それらコード化した第１基礎データと第２基礎
データとのその都度該当する組み合わせを示す情報とし
て持たせるようにしたことから、制［１１本体としては
、正に最小限の装置規模をもって、フレキシブル生産シ
ステムを自由に駆使するための非常に多くの複雑な情報
を高能率に処理することができるようになる。またこの
場合、論理ワークを相互に独立して動作させるための情
報操作（並列処理）が、上記制御対象ワーク（論理ワー
ク）の各々に持たせる主に第１および第２基礎データの
組み合わせを示す情報（ワーク情報）のみを用いて実現
されることは前述した通りである。

なお、上記の実施例においては、各種ワークの制御手順
に係わる情報を、上記第１基礎データおよび第２基礎デ
ータの２段階のデータに分類したが、これら分類の態様
および分類数は、上述した例に限られることなく任意で
あり、実用に際しては、さらに異なった態様で、より多
くの段階のデータに分類することも可能である。要は、
これらデータの組み合わせを示すコード情報に基づいて
都度必要とされる制御手順が解読できさえすればよい。

また、上記実施例では、前記「事象」が原則として中継
局から発せられるとしたが、他に例えば、第１図に併せ
示すような「擬似事象」を前記事象解読部１０５に対し
て与え得るような手段（これは周知の各種入力装置を用
いて実現することができる）を更に具え、この手段を通
じて発せられる「擬似事象」によって同システムの駆動
を図るようにすることもできる。例えば、あるワークが
搬送完了持ち（第２図（ｂ）でいう「縁ＡＩＴＦＩＮ　
Ｊ　＞であるときに、実際に搬送が完了していない場合
でも、外部からこの「擬似事象」として「搬送完了を示
す事象」を与えるようにすれば、事象解読部１０５をは
じめとする制御装置本体では、実際に搬送が完了したも
のとみなして、自動的に該当する制御処理を進めるよう
になる。こうした配慮によれば、例えば通信線の一部不
通などといったシステム故障が発生したような場合でも
、当該システムをリセットすることなしに、制御の続行
を図ることができるようにもなる。

ところで、第１図においては便宜上、同実施例生産シス
テムの制御装置本体として、その要部となる制御機能部
についてのみその構成を図示したが、実際の制御装置本
体としては、この他にも、帳票管理など制御以外の処理
を行なう機能部も付加されて構成される。こうした制ｔ
ＩＩ装置本体が、通常は電子計＊ｍによって構成される
ことも冒頭で述べた通りである。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明にかかるフレキシブル生
産システムによれば、小規模なシステム構成をもって、
より自由度に富んだ高度で複雑な生産制御を実現するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にかかるフレキシブル生産システムの
一実施例についてその制御装置本体の構成例を示すブロ
ック図、第２図は第１図に示した第１基礎データメモリ
および第２基礎データメモリの各メモリ構造例を示す略
図、第３図は第１図に示したワーク登録メモリに登録さ
れるワーク情報の情報構造例を示す略図、第４図は第１
図に示した事象解読部の動作例を示すフローチャート、
第５図は第１図に示したコード解読部の動作例を示リフ
ローチャート、第６図は第１図に示した小工程実行部の
動作例を示すフローチャート、第７図はフレキシブル生
産システムの一般的な構成例を示すブロック図、第８図
は事象駆動型フレキシブル生産システムの一般的な通信
態様を示す略図、第９図は事象駆動型フレキシブル生産
システムの生産ラインの一例についてこれを模式的に示
す略図、第１０図は事象駆動型フレキシブル生産システ
ムによる搬送工程に間しての一般的な制御動作例を示プ
フローチャートである。１・・・制ｔＩｌ装置本体、２１〜２ｎ・・・設備、３
１〜３ｎ・・・中継局、１０１・・・工程エディタ、１
０２・・・第１基礎データメモリ、１０３・・・第２基
礎データメモリ、１０４・・・ワーク登録メモリ、１０
５・・・事象解読部、１０６・・・処理ワークＮｏ、メ
モリ、１０７・・・コード解読部、１０８・・・小工程
コードメモリ、１０９・・・小工程実行部、１１０・・
・ドライバ、１１１・・・待ち行列メモリ。第４図第５図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）基礎情報として予め設定される各種ワークについ
ての制御手順情報に基づき制御対象となる各ワークの各
種自動生産設備内での流れを統括制御するに、これら各
ワークの都度の制御を、前記各種自動生産設備における
都度の事象発生に応じて行なう事象駆動型のフレキシブ
ル生産システムにおいて、前記制御手順情報を、上位の主な制御手順を示す上位情
報群と、これを細分化した具体制御手順を示す下位情報
群と、の少なくとも２群の情報群に分割するとともに、
これら情報を各々コード化してメモリに持ち、前記事象
発生の都度、制御対象となるワークについてのこれらコ
ードの該当する組み合わせを検索してその制御態様を決
定するようにしたことを特徴とするフレキシブル生産システム。
（２）前記フレキシブル生産システムは、所望とする事
象を擬似的に発生させる手段、を更に具える請求項（１
）記載のフレキシブル生産システム。