JP2514235B2

JP2514235B2 - フレキシブル生産システム

Info

Publication number: JP2514235B2
Application number: JP63195868A
Authority: JP
Inventors: 秀之若井; 佳宏八尾
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1988-08-05
Filing date: 1988-08-05
Publication date: 1996-07-10
Anticipated expiration: 2011-07-10
Also published as: JPH0244404A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、電子計算機を用いて高能率に多品種中小
量生産を実現するフレキシブル生産システムに関し、特
に、事象（個々の出来事）を主体として、ある事象が発
生したときにそれに対応した制御を行なう事象駆動型の
フレキシブル生産システムの、より柔軟な運用を図る上
で好適な制御方式の具現に関する。

〔従来の技術〕

はじめに、第７図〜第10図を参照して、こうした事象
駆動型フレキシブル生産システムの概念を説明する。

第７図は、同生産システムの概略構成を示すものであ
る。

同第７図において、１は、通常電子計算機が使用され
る制御装置本体、21〜2nは、各種工作機械（数値制御工
作機械）をはじめとする段取装置や洗浄装置、自動倉
庫、搬送装置等、の自動生産設備（以下単に設備とい
う）、31〜3nは、これら制御装置本体１と設備21〜2nと
の間で以下に説明する所要の情報交換を行なう中継局、
をそれぞれ示す。

以下に、同生産システムの制御（通信）手順について
説明する。

この生産システムにおいて、上記中継局31〜3nは、各
対応する設備の状態を常時若しくは定期的に高速度で監
視して、これら設備の状態に変化があった場合に、この
変化した出来事に応じた「事象」（，，，）を
発生してこれを制御装置本体１へ送る。すなわち、制御
装置本体１からみると、これら中継局31〜3nは事象発生
装置の役割を持つ。

また、制御装置本体１は、普段は制御以外の処理、例
えば帳票管理などを行なっており、中継局31〜3nから上
記の「事象」が送られてくると、それを契機に、それま
で行なっていた処理を中継して、所定の制御処理に入
る。そしてこの処理の結果、設備に対して何らかの制御
指令を出す必要がある場合には、該設備に接続されてい
る中継局に対し「制御指令」（，，，）を発送
する。この「制御指令」を受けた中継局では、これを所
要に解読して、対応する設備を駆動制御する。

第８図は、こうした生産システムにおける上記の「事
象」と「制御指令」との関係、すなわち同システムの通
信手順についてその概要を模式的に示したものであり、
事象駆動型のフレキシブル生産システムにあっては、同
第８図にも示されるように、「事象」の発生があっては
じめて、これに応じた「制御指令」が発令されるように
なる。

次に、この事象駆動制御にかかる制御原理について一
般的な説明を行なう。

ここでは、説明の便宜上、第９図に示すような、第１
および第２の２台の工作機械201および202と１台の搬送
台車203、そして入庫口204および出庫口205、を有する
生産システムにおいて、ワークＡとワークＢとの２つの
ワークが加工される場合を考える。これらワークＡおよ
びワークＢは、各々その加工手順（工程設計と称され
る）が予め決められており、その内容は、各々次表第１
表あるいは第２表のようであるとする。

これら第１表および第２表に示されるように、工程設
計は複数の工程（この例では５工程）からなっており、
各々の工程は「工程番号」によって区別される。また、
これら各工程は、各々その作業の内容を示す「作業内
容」、同作業に使用する設備を示す「使用設備」、およ
び同作業に必要とされる標準時間を示す「標準作業時
間」をそれぞれ有して構成される。因みに、この例での
作業順は、入庫（「工程番号」＝１）→搬送（「工程番
号」＝２）→加工（「工程番号」＝３）→搬送（「工程
番号」＝４）→出庫（「工程番号」＝５）となってい
る。

さて、この第９図に例示した生産システムを統括制御
する制御装置本体（図示せず：第７図における制御装置
本体１に相当）では、まずその第１の処理として、当該
生産システムの論理模型構築する。論理模型内では、実
際の設備（第９図）に対応して論値的な設備が定義され
るが、通常これは、計算機内部の記憶装置内の所定の場
所（記憶領域）として定義される。以下ではこれを「論
理設備」という。

また、上記ワークＡおよびワークＢも、論理模型内で
は同様に「論理ワーク（論理加工物）」として定義され
る。そしてここでは、これら論理ワークＡおよび論理ワ
ークＢは、当該生産システムの中を独立して流れてい
き、他の要素は全て、この論理ワークＡあるいは論理ワ
ークＢによって動かされると考える（ワーク主導型と称
される）。このとき、これら論理ワークＡおよび論理ワ
ークＢは、並列処理されるべき独立なプログラムとして
同計算機中で定義することができる。因みに、これらプ
ログラムは各々、「処理手順」と「ワーク特有の情報」
を持っている。これらプログラムは通常、「並列処理プ
ログラム」と称される。

こうした前提のもとに、上記制御装置本体の行なう事
象駆動制御動作についてその一例を以下に示す。

ワークＡおよびワークＢの持っている工程（第１表お
よび第２表参照）は、上記論理ワークＡおよび論理ワー
クＢでは更に細かな処理手順に分解される。例えば、
「搬送」という工程のみに着目すると、この論理ワーク
に対しては、第10図に示されるような複数の処理手順に
展開される。以下は、こうした処理手順に基づく制御装
置本体の事象駆動制御動作である。

「搬送」の工程が始まると（ステップS1）、まず論理
搬送台車が使用可能であるか否かを確認する（ステップ
S2）。この論理搬送台車には、これが占有されているか
否かを示すための論理的な値（例えばフラグ）が設けら
れている。

この際、もし論理搬送台車が占有されていれば、搬送
待ち行列M1で待機する（ステップS3）。この搬送待ち行
列M1は、論理ワークが待機できる場所であり、予め論理
模型内に用意される。その後、論理搬送台車を占有して
いる論理ワーク（例えば論理ワークＡ）の処理が終われ
ば、論理搬送台車は解放され（ステップS6−参照）、さ
らにこの論理ワーク（例えば論理ワークＡ）によって当
の搬送待ち行列M1で待機中の論理ワーク（例えば論理ワ
ークＢ）が起動されることから（ステップS7−参照）、
該待機中の論理ワーク（例えば論理ワークＢ）も次い
で、上記解放された論理搬送台車を占有することができ
ることとなる（ステップS4）。

また、上記ステップS2での確認の際、論理搬送台車が
占有されていない旨確認された場合には、すぐに該論理
搬送台車を占有する（ステップS4）。

こうして論理搬送台車を占有すると、次に、前記搬送
台車203（第９図）が接続されている中継局に対し、前
記「制御指令」として搬送指令を出力して、完了待ち行
列M2で待機する（ステップS5）。この完了待ち行列M2
は、設備の実行完了（完了事象）を持っている論理ワー
クが待機する場所である。これも先の搬送待ち行列と同
様、予め論理模型内に用意される。

そしてその後、中継局から前記「事象」として搬送完
了事象が送られてきたとき、このことを条件に上記完了
待ち行列M2から出て、起動順序管理行列M3に並ぶ、この
起動順序管理行列M3は、実行を継続できる論理ワークが
並ぶ場所であり、この起動順序管理行列M3に並んだ論理
ワークは、同行列の管理手段を通じて順に起動される。

こうして起動された後は、占有している論理搬送台車
を解放して、すなわち他の論理ワークが占有可能な状態
にして、搬送工程を終了する（ステップS6）。またこの
際、搬送待ちの、すなわち搬送待ち行列M1で待機してい
る論理ワークがあれば、該論理ワークを搬送待ち行列M1
から取り出してこれを起動する（ステップS7）。

他に、前記「加工」や「入，出庫」等にかかる次工程
がある場合でも、これに準じた態様でこれら次工程を実
行する（ステップS8）。

従来は、こうした事象駆動による制御を実現するに、（イ）１つのワーク毎に、その制御手順を一連のプログ
ラムとして書く。

あるいは、（ロ）事象が発生する毎に、その事象に対応した特定の
処理が実行されるよう、「事象」と処理手順（「制御指
令」を含む）との予めの対応付けを行なう。

といった手法を採用している。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した事象駆動による制御方式は、小規模な電子計
算機システムによって複雑かつフレキシブルな制御を実
現する上で非常に有効な制御方式ではあるが、これを上
記（イ）あるいは（ロ）として示した手法によって実現
した場合には、フレキシブル生産システムとして尚、以
下のような問題を残す。

例えば、上記（イ）の手法は、生産ラインに投入され
るワークの種類が比較的少なく、しかもこの種類が特定
されている場合にのみ有効な手法であって、制御装置と
して一旦前記プログラムを作り上げた後は、他の異種の
ワークについては全くこれを受付けることができない。
勿論これでは、フレキシブル生産システムとしての意義
が半減し、融通性、汎用性に乏しいものとなる。

また、上記（ロ）の手法によれば、こうしたワークに
関する制限は一応は解消されるものの、１つの事象に対
する処理は一義的に限定されてしまい、フレキシブル生
産システムとしての自由度には尚欠ける。

そして、これら（イ）の手法であれ、（ロ）の手法で
あれ、それぞれ上記の不都合を解消しようとすれば、制
御装置の大規模な拡充や変更等も止む無くされるもので
あり、前述した小規模な電子計算機システムでの対応自
体が難しいものとなる。

この発明は、こうした事情に鑑みてなされたものであ
り、事象駆動による制御を行なうに、より自由度に富ん
だ高度で複雑な処理を行なうことができ、しかも小規模
な電子計算機システムによっても十分に対応することの
できるフレキシブル生産システムを提供することを目的
とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明では、ワークに対して各種処理を施す複数の
自動生産設備と、これら複数の自動生産設備毎に各別に
設けられ、当該自動生産設備の状態を監視し当該自動生
産設備の状態に変化が発生した場合、この変化に対応す
る事象を制御装置へ送信するとともに、制御装置から送
られてきた制御指令を解読しこの解読内容に従って当該
自動生産設備を駆動制御する複数の中継局と、予め設定
される各種ワークについての制御手段情報に基づいて前
記各中継局から送られてきた事象に対応する制御情報を
中継局へ送信することにより前記各ワークの前記自動生
産設備内での流れを統括制御する制御装置とを備えたフ
レキシブル生産システムにおいて、前記制御装置に、前記制御手段情報のうちの上位の主な制御手順を示
し、実行すべき工程に対応する工程コードの工程番号順
の組み合せとして構成される上位制御手順情報が前記ワ
ークの種類を示すワークコード別に各別に記憶される上
位制御手順情報メモリと、前記上位制御手順情報メモリ
に記憶された各工程の詳細手順を、各工程を複数の小工
程に分割した際の小工程に対応する小工程コードの小工
程番号順の組み合せとして各工程コード別に各別に構成
した下位制御手順情報メモリと、前記自動生産設備で現
在処理が行われている複数のワークについての、ワーク
番号、ワークコード、現時点での工程番号、現時点の小
工程番号が更新記憶されるワーク登録メモリと、各中継
局から送られてき事象を解読し、この解読した事象に対
応するワーク番号、ワークコード、現時点での工程番
号、現時点での小工程番号を前記ワーク登録メモリから
選択し、該選択したワーク番号、ワークコード及び現時
点での工程番号に対応する工程コードを前記上位制御手
順情報メモリから読み出し、該読み出した工程コード及
び前記選択した小工程番号に対応する小工程コードを前
記下位制御手順情報メモリから読み出し、該読み出した
小工程コードに対応する制御情報を所要の中継局に送信
するとともに、前記読み出した小工程コードに基づいて
前記ワーク登録メモリの現時点での工程番号および現時
点での小工程番号を更新制御する制御手段とを具えるよ
うにした。

〔作用〕

ワークの種類は異なれ、その制御手順情報を上記のよ
うに上位情報群と下位情報群とに分割すれば、少なくと
も上位順情群の中では、これらワークの種類を問わずに
共用できる情報が多々出てくる。また上位情報群であれ
ば、あるワークに関してその種類さえ規定できれば、そ
の規定される種類の中で多くの情報が共用される。した
がって、メモリの限られた記憶容量に対して、より多く
の、しかも多岐にわたった制御内容を有する情報の効率
的な設定が可能となる。このことはまた、上記のコード
化によっても更に促進される。

そこで、上記のように「事象」の発生の都度、これら
少なくとも２種の情報群の中から、制御対象となるワー
クについての該当する情報（コード）の組み合わせを検
索、選択してその制御態様を決定するようにすれば、た
とえ小規模の計算機システムであれ、フレキシブル生産
システムとしてのかなりの要求に答え得る膨大な量の情
報を高能率に扱うことができるようになる。しかも、ワ
ーク種類の登録拡張や工程変更等に際しては、基本的に
上記上位情報群のみを登録拡張したり再編集したりする
ことで足りる。

〔実施例〕

第１図〜第６図に、この発明にかかるフレキシブル生
産システムの一実施例を示す。

この実施例では、当該生産システムに投入される各種
ワーク（論理ワーク）について、この種類を予めコード
化する（ワークコード）とともに、ワーク個々の制御手
順に係わる情報を、主に各種ワークのもつ個有の工程順
をコード化して示す第１基礎データ（上位情報群）と、
各工程別の詳細な制御手順をこれもコード化して第２基
礎データ（下位情報群）とに分けている。そして、制御
対象ワークとしてその都度登録されるワークに関して
は、ワーク情報として、そのワーク種類を示すワークコ
ード、および上記第１および第２基礎データのうちの都
度必要とされる内容（制御手順）を示すコード等を組み
合わせて持たせることで、これら制御対象となるワーク
各々についての都度必要とされる全制御手順を規定する
ようにしている。

因みにこの場合、上記第１および第２基礎データは、
基本的には、固定データとして予めファイルしておくこ
とのできる情報群である。ただし、上記第１基礎データ
に関しては、生産計画の変更等に応じて、適宜追加入力
されたり、その内容（工程順等）が再編集されたりする
ことも考えらる。

またこの実施例のような場合、前述した論理ワークを
相互に独立して動作させるための情報操作（並列処理）
は、上記ワーク情報として各制御対象ワークに持たされ
る情報（ワークコード、第１基礎データの該当制御手順
コード、第２基礎データの該当制御手順コード、等）の
みを用いて実現することができる。実際に何らかの処理
が必要となった場合にのみ、上記ワーク情報の中の各該
当制御手順コードに基づいて、主に第２基礎データが参
照されることとなる。

さて第１図はこの実施例システムの特に制御装置本体
についてその内部構成を示したものであり、（中継局等
他の部分は第７図の構成に準ずる）、以下に、これら図
示される各部の構造あるいは機能、動作についてその詳
細を説明する。

まず、工程エディタ101は、当該生産システムの入
力、編集装置として、上記第１基礎データとするワーク
種類毎の（すなわちワークコード毎の）工程順等に関す
るデータを、キーボードや適宜のディスプレイ装置を通
じて入力、編集、若しくは変更するためのものである。

第１基礎データメモリ102は、この工程エディタ101を
介して入力、編集、変更された第１基礎データが登録格
納されるメモリであり、そのメモリ構造は第２図（ａ）
に示されるような構造となっている。

この第２図（ａ）において、「制御コード」の欄に例
示される「INPUT」、「TRANSPORT」、「MACHINE」、お
よび「WASH」とは、それぞれ INPUT →入庫 TRANSPORT→搬送 MACHINE →機械加工 WASH →洗浄といった態様で、当該生産システムの各工程に対応して
約束付けされたコード名であり、図示の例でいえば、ワ
ークコードが「１」である第１の種類のワークは、入庫
（INPUT）→搬送（TRANSPORT）→機械加工（MACHINE）
→搬送（TRANSPORT）→洗浄（WASH）→搬送（TRANSPOR
T）→…といった工程順のもとに制御される旨示す。ま
た、同第２図（ａ）の「制御番号」の欄に示される各数
字は、上記の工程順序に対応して付された参照番号であ
り、「パラメータ１」および「パラメータ２」の欄に示
される各数字は、各対応する「制御コード」の工程にお
いて必要とされる付帯情報の内容を示す符号である。こ
うした付帯情報の内容は「制御コード」により異なり、
因みに図示の例では、次表に示されるような内容に対応
するものとする。

第２基礎データメモリ103は、上記第１基礎データメ
モリ102内に上記「制御コード」として格納される各工
程に対応して、各々その細分化された詳細な制御手順を
示す前記第２基礎データが予め格納されたメモリであ
る。第２図（ｂ）に、この第２基礎データメモリ103の
メモリ構造を示す。

この第２図（ｂ）において、「制御コード」が「TRAN
SPORT」であるページの「小工程コード」の欄に例示さ
れる「ACSTR」，「CMDOUT」，「WAITFIN」、および「RL
STR」とは、それぞれ ACSTR →搬送台車を占有 CMDOUT →搬送命令出力 WAITFIN→搬送の完了を待つ RLSTR →搬送台車を解放といった態様で、先の第10図に示したような搬送工程に
係わる詳細制御手順の各々対応して約束付けされたコー
ド名である。また、同第２図（ｂ）の「小工程番号」の
欄に示される各数字は、上記各詳細制御手順の制御順序
に対応して付された参照番号である。

ワーク登録メモリ104は、当該生産システムに実際に
投入されるワークについての、前記ワークコードを含む
都度必要とされる制御手順についての諸事情（第１基礎
データの該当「制御コード」に対応する「制御番号」、
第２基礎データの該当「小工程コード」に対応する「小
工程番号」、等）が前記ワーク情報として、そのワーク
個有のワークNo.とともに格納されるメモリである。第
３図に、こうしたワーク情報の一例として、ワークNo.
が「１」であるとするワークについてのある時点での情
報構造（記憶構造）を例示する。

すなわち、この第３図に例示するワークNo.が、
「１」であるワークの、ある時点でのワーク情報1041
は、「ワークコード」の欄が「１」であることによっ
て、当該ワークが第１の種類に属するワークであること
を表わし、「制御番号」の欄が「２」であることによっ
て、当該ワーク種類での第２の工程、すなわち「TRANSP
ORT（搬送）」にあることを表わし（第２図（ａ）参
照）、「小工程番号」の欄が「３」であることによっ
て、当該工程（制御コード）のうちの第３の制御手順、
すなわち「WAITFIN（搬送の完了待ち）」にあることを
表わし（第２図（ｂ）参照）、そして「待ち行列番号」
の欄が「６」であることによって、当該ワーク（論理ワ
ーク）が現在待ち行列の中にあり、その登録位置が後述
する待ち行列メモリ111の第６番の番地に対応する位置
であることを表わす。

因みに、上記「制御番号」、「小工程番号」、および
「待ち行列番号」の各欄の内容は、制御の進行に伴なっ
て所要に更新され、これら内容（番号）に対応する制御
手順（制御コード、小工程コード）が何なるかは、後述
するコード解読部107が、それぞれこれら内容（番号）
をもとに上記第１および第２基礎データメモリ102およ
び103を参照して解読する。また、このワーク登録メモ
リ104に登録される各ワーク情報が前記論理ワークとし
ての並列処理に利用されることは前述した通りである。

以下の各部は、中継局（第７図参照）からの前述した
「事象」の到来に基づき、これら第１および第２基礎デ
ータメモリ102および103やワーク登録メモリ104の格納
内容を適宜に参照して、それぞれ所要の処理を実行する
部分である。

まず、事象解読部105は、中継局から「事象」が加え
られた場合に、その「事象」の内容を解読して、当該制
御装置本体にその内容に見合った制御処理を開始させる
べく起動をかける部分である。第４図に、この事象解読
部105において実行される動作の流れを示す。

同第４図に示されるように、該事象解読部105では、
「事象」の発生を認知すると（ステップS51）、上記ワ
ーク登録メモリ104の中から、当該「事象」を持ってい
るワーク（論理ワーク）の前記「ワークNo.」を探し
（ステップS52）、該当するワークが有れば（ステップS
53）、このワークの「ワークNo.」を処理ワークNo.メモ
リ106にセットして（ステップS54）、コード解読部107
に起動命令DR1によって起動をかける（ステップS55）よ
う動作する。ま、ステップS53において、当該「事象」
を持っているワークが存在しなければ、その時点で一旦
動作を終了する。なお、上記ワークの検索において、待
ち行列で待機中のワークがあれば、その「待ち行列番
号」をもとに、後述する待ち行列メモリ111の内容も参
照される。

処理ワークNo.メモリ106は、上記の如く、都度の処理
対象となるワークについてその「ワークNo.」が一時貯
蔵されるメモリであり、こうして一時貯蔵（セット）さ
れた内容（「ワークNo.」）は、第１図に示されるよう
に、後述するコード解読部107および小工程実行部109に
よって参照される。

コード解読部107は、上記事象解読部105による起動命
令DR1に基づき、上記処理ワークNo.メモリ106にセット
された「ワークNo.」をもとに、前記ワーク登録メモリ1
04、第１および第２基礎データメモリ102および103を順
次参照して、当該処理対象ワークについての現在必要と
される処理内容の解読を行なう部分である。第５図に、
このコード解読部107において実行される動作の流れを
示す。

同第５図に示されるように、該コード解読部107で
は、上記事象解読部105からの起動命令DR1を認知すると
（ステップS71）、まず上記処理ワークNo.メモリ106に
セットされている「ワークNo.」を読み込み（ステップS
72）、以下、ワーク登録メモリ104中の該当する「ワークNo.」に
書き込まれている前記ワーク情報のうちの「ワークコー
ド」の内容を読み出す。

この読み出した「ワークコード」に基づき、第１基
礎データメモリ102中の該当する「ワークコード」のペ
ージを開く。

次いで、上記ワーク登録メモリ104中の該当するワ
ーク情報のうちの「制御番号」の内容（番号）をもと
に、第１基礎データメモリ102中の上記開いたページを
参照して、その該当する「制御コード」を読み出す。因
みに、該当するワーク情報が第３図に例示した内容であ
り、このワーク情報（特に「ワークコード」）に基づい
て開かれたページ（第１基礎データメモリ102中の）が
第２図（ａ）に例示した内容であった場合には、その
「制御番号＝２」に対応して「TRANSPORT（搬送）」と
いった「制御コード」が読み出される。

この読み出した「制御コード」に基づき、第２基礎
データメモリ103中の該当する「制御コード」のページ
を開く。

今度は、上記ワーク登録メモリ104中の該当するワ
ーク情報のうちの「小工程番号」の内容（番号）をもと
に、第２基礎データメモリ103中の上記開いたページを
参照して、その該当する「小工程コード」を読み出す。
因みに、該当するワーク情報が第３図に例示した内容で
あり、このワーク情報等に「ワークコード」に基づいて
開かれたページ（第１基礎データメモリ102中の）が第
２図（ａ）に例示した内容であり、更にこの第１基礎デ
ータの上記「制御コード」に基づいて開かれたページ
（第２基礎データメモリ103中の）が第２図（ｂ）に例
示した内容であった場合には、その「小工程番号＝３」
に対応して「WAITFIN（搬送の完了待ち）」といった
「小工程コード」が読み出される。

この読み出した「小工程コード」を、これに対応す
る上記「小工程番号」とともに小工程コードメモリ108
に書き込む（セットする）。

といった一連のコード解読処理を実行して（ステップS7
3）、小工程実行部109に起動命令DR2によって起動をか
ける（ステップS74）よう動作する。

小工程コードメモリ108は、上記の如く、都度の処理
対象となるワークについての現在実行すべき具体処理内
容（「小工程コード」）が一時貯蔵されるメモリであ
る。こうして一時貯蔵（セット）された内容は、第１図
に示されるように、次の小工程実行部109によって参照
される。

小工程実行部109は、上記コード解読部107による起動
命令DR2に基づき、上記小工程コードメモリ108にセット
された「小工程コード」をもとに、当該論理ワークに関
する実際の制御処理を実行する部分である。第６図に、
この小工程実行部109において実行される動作の流れの
一例を示す。

同第６図に示されるように、該小工程実行部109で
は、上記コード解読部107からの起動命令DR2を認知する
と（ステップS91）、まず上記小工程コードメモリ108に
セットされている「小工程コード」を読み取って実行内
容を選択する（ステップS92）。なおこの際には、先の
処理ワークNo.メモリ106にセットされている当該処理対
象ワークの「ワークNo.」も確認される。

そして、上記読み取った「小工程コード」が例えば
「ACSTR（搬送台車を占有）」であったとすると、この
小工程実行部109では、その旨認知した後（ステップS9
3）、搬送台車（論理搬送台車）が空いているか否かを
判断し（ステップS94）、これが空いていれば、上記確
認された当該処理対象ワークによってこれを占有する。
すなわち前記構築した論理模型（先の第９図および第10
図に関連しての説明を参照）内の搬送台車占有メモリに
識別フラグを立て、例えば論理的に「１（占有中）」と
する（ステップS95a）。

その後、同小工程実行部109では、前記ワーク登録メ
モリ104に格納されている当該処理ワークについてのワ
ーク情報（第３図参照）のうちの所要欄（この「ACST
R」の例の場合には「小工程番号」の欄、選択される
「小工程コード」の内容によっては「制御番号」の欄も
含まれる）の番号を更新し（ステップS96a）、必要であ
れば（例えば上記選択される「小工程コード」の内容が
「CMDOVT（搬送命令出力）」などであった場合には）、
ドライバ110に対し制御指令出力要求CRQを出力する。

ここで、このドライバ110とは、小工程実行部109から
の上記制御指令出力要求CRQに応じて、その要求内容に
対応した前記「制御指令」を形成出力する部分であり、
この形成された「制御指令」は、その制御対象設備に対
応して配された中継局（第７図参照）に対し選択的に出
力される。この「制御指令」を受けた中継局がこれを所
要に解読して、対応する設備を駆動制御することは前述
した通りである。

また、上記搬送台車の空の有無の判断（第６図ステッ
プS94）において、これが空いていなければ、同小工程
実行部109は、待ち行列メモリ111中の搬送待ち行列に、
上記処理ワークNo.メモリ106を通じて確認した当該処理
対象ワークの「ワークNo.」を登録してステップS95
b）、この待ち行列番号を前記ワーク登録メモリ104中の
当該ワークについてのワーク情報（「待ち行列番号」の
欄）にセットする（ステップS96b）。

ここで、上記待ち行列メモリ111とは、処理待ちとな
った論理ワークが待機できる場所として特に設けられた
メモリであり、この機能は、先の第10図に示した搬送待
ち行列１や完了待ち行列M2の機能に共通する。また、上
記待ち行列番号とは、各種の待ち行列に対応してこの待
ち行列メモリ111内に予め定められた格納領域番地に相
当するものであり、ワーク登録メモリ104と待ち行列メ
モリ111との間での登録内容をこうした態様で関連付け
ておくことで、「事象」発生の際の前記事象解読部105
における該当ワークの検索動作（第４図ステップS52参
照）を円滑なものとすることができるようにしている。

なお、上記「小工程コード」として、「CMDOUT（搬送
命令出力）」が選択されたり（ステップS97）、「WAITF
IN（搬送の完了待ち）」が選択されたり（ステップS9
8）する場合、また更には「TRANSPORT（搬送）」以外の
他の「制御コード」が指定される場合であっても、小工
程実行部109の、ワーク登録メモリ104やドライバ110、
あるいは待ち行列メモリ111との間におけるこうした基
本的な処理は同様に実行される。また、上記搬送工程
（「TRANSPORT」）のみに注目すれば、その全体として
の具体制御手順は、先に第10図を参照して説明した処理
手順例に基本的に共通している。

以上のように、この実施例生産システムによれば、各
種ワークについての制御手順を、上位の主な内容と下位
の詳細は内容とで第１基礎データと第２基礎データとの
２段階のデータに予め分類し、しかもこれらを各々コー
ド化してメモリに登録しておくとともに、実際の制御対
象となるワークの各々については、その制御手順に係わ
る情報を、それらコード化した第１基準データと第２基
礎データとのその都度該当する組み合わせを示す情報と
して持たせるようにしたことから、制御装置本体として
は、正に最小限の装置規模をもって、フレキシブル生産
システムを自由に駆使するための非常に多くの複雑な情
報を高能率に処理することができるようになる。またこ
の場合、論理ワークを相互に独立して動作させるための
情報操作（並列処理）が、上記制御対象ワーク（論理ワ
ーク）の各々に持たせる主に第１および第２基礎データ
の組み合わせを示す情報（ワーク情報）のみを用いて実
現されることは前述した通りである。

なお、上記の実施例においては、各種ワークの制御手
順に係わる情報を、上記第１基準データおよび第２基礎
データの２段階のデータに分類したが、これら分類の態
様および部類数は、上述した例に限られることなく任意
であり、実用に際しては、さらに異なった態様で、より
多くの段階のデータに分類することも可能である。要
は、これらデータの組み合わせを示すコード情報に基づ
いて都度必要とされる制御手順が解読できさえすればよ
い。

また、上記実施例では、前記「事象」が原則として中
継局から発せられるとしたが、他に例えば第１図に併せ
示すような「疑似事象」を前記事象解読部105に対して
与え得るような手段（これは周知の各種入力装置を用い
て実現することができる）を更に具え、この手段を通じ
て発せられる「疑似事象」によって同システムの駆動を
図るようにすることもできる。例えば、あるワークが搬
送完了待ち（第２図（ｂ）でいう「WAITFIN」）である
ときに、実際に搬送が完了していない場合でも、外部か
らこの「疑似事象」として「搬送完了を示す事象」を与
えるようにすれば、事象解読部105をはじめとする制御
装置本体では、実際に搬送が完了したものとみなして、
自動的に該当する制御処理を進めるようになる。こうし
て配慮によれば、例えば通信線の一部不通などといった
システム故障が発生したような場合でも、当該システム
をリセットすることなしに、制御の続行を図ることがで
きるようにもなる。

ところで、第１図においては適宜上、同実施例生産シ
ステムの制御装置本体として、その要部となる制御機能
部についてのみその構成を図示したが、実際の制御装置
本体としては、この他にも、帳票管理など制御以外の処
理を行なう機能部も付加されて構成される。こうした制
御装置本体が、通常は電子計算機によって構成されるこ
とも冒頭で述べた通りである。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明にかかるフレキシブル
生産システムによれば、小規模なシステム構成をもっ
て、より自由度に富んだ高度で複雑な生産制御を実現す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にかかるフレキシブル生産システムの
一実施例についてその制御装置本体の構成例を示すブロ
ック図、第２図は第１図に示した第１基礎データメモリ
および第２基礎データメモリの各メモリ構造例を示す略
図、第３図は第１図に示したワーク登録メモリに登録さ
れるワーク情報の情報構造例を示す略図、第４図は第１
図に示した事象解読部の動作例を示すフローチャート、
第５図は第１図に示したコード解読部の動作例を示すフ
ローチャート、第６図は第１図に示した小工程実行部の
動作例を示すフローチャート、第７図はフレキシブル生
産システムの一般的な構成例を示すブロック図、第８図
は事象駆動型フレキシブル生産システムの一般的な通信
態様を示す略図、第９図は事象駆動型フレキシブル生産
システムの生産ラインの一例についてこれを模式的に示
す略図、第10図は事象駆動型フレキシブル生産システム
による搬送工程に関しての一般的な制御動作例を示すフ
ローチャートである。１…制御装置本体、21〜2n…設備、31〜3n…中継局、10
1…工程エディタ、102…第１基礎データメモリ、103…
第２基礎データメモリ、104…ワーク登録メモリ、105…
事象解読部、106…処理ワークNo.メモリ、107…コード
解読部、108…小工程コードメモリ、109…小工程実行
部、110…ドライバ、111…待ち行列メモリ。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークに対して各種処理を施す複数の自動
生産設備と、これら複数の自動生産設備毎に各別に設け
られ、当該自動生産設備の状態を監視し当該自動生産設
備の状態に変化が発生した場合、この変化に対応する事
象を制御装置へ送信するとともに、制御装置から送られ
てきた制御指令を解読しこの解読内容に従って当該自動
生産設備を駆動制御する複数の中継局と、予め設定され
る各種ワークについての制御手順情報に基づいて前記各
中継局から送られてきた事象に対応する制御情報を中継
局へ送信することにより前記各ワークの前記自動生産設
備内での流れを統括制御する制御装置とを備えたフレキ
シブル生産システムにおいて、前記制御装置に、前記制御手順情報のうちの上位の主な制御手順を示し、
実行すべき工程に対応する工程コードの工程番号順の組
み合せとして構成される上位制御手順情報が前記ワーク
の種類を示すワークコード別に各別に記憶される上位制
御手順情報メモリと、前記上位制御手順情報メモリに記憶された各工程の詳細
手順を、各工程を複数の小工程に分割した際の小工程に
対応する小工程コードの小工程番号順の組み合せとして
各工程コード別に各別に記憶した下位制御手順情報メモ
リと、前記自動生産設備で現在処理が行われている複数のワー
クについての、ワーク番号、ワークコード、現時点での
工程番号、現時点での小工程番号が更新記憶されるワー
ク登録メモリと、各中継局から送られてきた事象を解読し、この解読した
事象に対応するワーク番号、ワークコード、現時点での
工程番号、現時点での小工程番号を前記ワーク登録メモ
リから選択し、該選択したワーク番号、ワークコード及
び現時点での工程番号に対応する工程コードを前記上位
制御手順情報メモリから読み出し、該読み出した工程コ
ード及び前記選択した小工程番号に対応する小工程コー
ドを前記下位制御手順情報メモリから読み出し、該読み
出した小工程コードに対応する制御情報を所要の中継局
に送信するとともに、前記読み出した小工程コードに基
づいて前記ワーク登録メモリの現時点での工程番号およ
び現時点での小工程番号を更新制御する制御手段と、を具えるようにしたフレキシブル生産システム。