JPH0236098B2 - - Google Patents
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- JPH0236098B2 JPH0236098B2 JP58233317A JP23331783A JPH0236098B2 JP H0236098 B2 JPH0236098 B2 JP H0236098B2 JP 58233317 A JP58233317 A JP 58233317A JP 23331783 A JP23331783 A JP 23331783A JP H0236098 B2 JPH0236098 B2 JP H0236098B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000003325 tomography Methods 0.000 description 5
- 238000006066 Comins reaction Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
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- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
- G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
- G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
- A61B6/0487—Motor-assisted positioning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34052—Software counter
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43144—Accelerate one slide and decelerate other slide to keep speed constant
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49278—Parallel link mechanism
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の利用分野）
本発明は、テーブル機構に関するものであり、
詳しくは、Ｘ線CTなどの断層撮影装置で用いる
のに適したテーブル機構に関するものである。
詳しくは、Ｘ線CTなどの断層撮影装置で用いる
のに適したテーブル機構に関するものである。
（従来技術）
例えば、Ｘ線CTなどの断層撮影装置で用いる
テーブル機構としては、被検体である患者の乗り
降りを容易にするために、テーブルを昇降できる
ことが望ましい。
テーブル機構としては、被検体である患者の乗り
降りを容易にするために、テーブルを昇降できる
ことが望ましい。
第１図は、従来のこの種の機構の一例を示す構
成説明図であつて、１０はガントリ、２０はテー
ブル、３０はテーブルトツプ、４０は補助テーブ
ルである。テーブル２０は、支持部２１と支持部
２１に対して上下方向に移動できる載置部２２と
で構成されている。このテーブル２０は、ガント
リ１０との間に一定棒に間隔を保つようにして固
定配置されている。載置部２２には、テーブルト
ツプ３０が設けられている。テーブルトツプ３０
は、本体３１と本体３１からガントリ１０に向け
て繰り出されるクレードル３２とで構成されてい
る。本体３１から繰り出されるクレードル３２の
端部は補助テーブル４０で支持される。このクレ
ードル３２には、患者が安全バンドなどで固定さ
れる。
成説明図であつて、１０はガントリ、２０はテー
ブル、３０はテーブルトツプ、４０は補助テーブ
ルである。テーブル２０は、支持部２１と支持部
２１に対して上下方向に移動できる載置部２２と
で構成されている。このテーブル２０は、ガント
リ１０との間に一定棒に間隔を保つようにして固
定配置されている。載置部２２には、テーブルト
ツプ３０が設けられている。テーブルトツプ３０
は、本体３１と本体３１からガントリ１０に向け
て繰り出されるクレードル３２とで構成されてい
る。本体３１から繰り出されるクレードル３２の
端部は補助テーブル４０で支持される。このクレ
ードル３２には、患者が安全バンドなどで固定さ
れる。
しかし、このような従来米の構成によれば、テ
ーブル２０がガントリ１０との間に一定の間隔を
保つようにして固定配置されているので、テーブ
ル２０とガントリ１０との間で作業空間が制限さ
れることになり、患者の位置設定作業などに相当
の時間を要することがある。また、テーブル２０
の初期高さを低くすることは困難であり、患者が
テーブルトツプ３０のクレードル３２に乗り降り
するのにあたつては踏み台を必要とすることが多
い。
ーブル２０がガントリ１０との間に一定の間隔を
保つようにして固定配置されているので、テーブ
ル２０とガントリ１０との間で作業空間が制限さ
れることになり、患者の位置設定作業などに相当
の時間を要することがある。また、テーブル２０
の初期高さを低くすることは困難であり、患者が
テーブルトツプ３０のクレードル３２に乗り降り
するのにあたつては踏み台を必要とすることが多
い。
（発明の目的）
本発明は、このような点に着目したものであつ
て、その目的は、テーブルとガントリとの間に比
較的広い作業空間を得ることができ、テーブルの
初期高さを低くできる操作性の優れたテーブル機
構を提供することにある。また、他の目的は、テ
ーブルの昇降に応じてクレードルの移動量を自動
的に調整できるテーブル機構を提供することにあ
る。さらに、他の目的は、昇降機構の側面が比較
的小さな面積のカバー機構で覆われたテーブル機
構を提供することにある。
て、その目的は、テーブルとガントリとの間に比
較的広い作業空間を得ることができ、テーブルの
初期高さを低くできる操作性の優れたテーブル機
構を提供することにある。また、他の目的は、テ
ーブルの昇降に応じてクレードルの移動量を自動
的に調整できるテーブル機構を提供することにあ
る。さらに、他の目的は、昇降機構の側面が比較
的小さな面積のカバー機構で覆われたテーブル機
構を提供することにある。
（発明の概要）
このような目的の達成する本発明は、テーブル
トツプにテーブルトツプに対して水平に移動する
クレードルが設けられたテーブルと、一端がテー
ブルに回転自在に取り付けられると共に他端が床
面に回転自在に取り付けられテーブルが床面に対
して平行に移動するようにテーブルを支持する平
行リンク機構と、一端が床面に回転自在に取り付
けられると共に他端が平行リンク機構の一部に回
転自在に取り付けられ平行リンク機構を介してテ
ーブルを床面に対して平行に移動させる駆動機構
と、平行リンク機構の回転角を検出する角度検出
機構と、回転角の変化によるテーブルの水平方向
の移動を角度検出機構の出力信号に基づいて求め
該移動を打ち消すようにクレードル駆動機構を操
作してクレードルの移動量を制御する制御機構と
で構成されたことを特徴とする。また、平行リン
ク機構の側面が、平行リンク機構のリンクとほぼ
等しい長さを有する複数のカバー片の隣接する片
が常に重なり合い平行リンク機構の側面を覆うよ
うにして平行リンク機構の移動方向に沿つて配列
されると共に各両端が平行リンク機構の移動に従
つて平行に移動するようにテーブルおよび床面に
回転可能に取り付けられたカバー機構で覆われた
ことを特徴とする。
トツプにテーブルトツプに対して水平に移動する
クレードルが設けられたテーブルと、一端がテー
ブルに回転自在に取り付けられると共に他端が床
面に回転自在に取り付けられテーブルが床面に対
して平行に移動するようにテーブルを支持する平
行リンク機構と、一端が床面に回転自在に取り付
けられると共に他端が平行リンク機構の一部に回
転自在に取り付けられ平行リンク機構を介してテ
ーブルを床面に対して平行に移動させる駆動機構
と、平行リンク機構の回転角を検出する角度検出
機構と、回転角の変化によるテーブルの水平方向
の移動を角度検出機構の出力信号に基づいて求め
該移動を打ち消すようにクレードル駆動機構を操
作してクレードルの移動量を制御する制御機構と
で構成されたことを特徴とする。また、平行リン
ク機構の側面が、平行リンク機構のリンクとほぼ
等しい長さを有する複数のカバー片の隣接する片
が常に重なり合い平行リンク機構の側面を覆うよ
うにして平行リンク機構の移動方向に沿つて配列
されると共に各両端が平行リンク機構の移動に従
つて平行に移動するようにテーブルおよび床面に
回転可能に取り付けられたカバー機構で覆われた
ことを特徴とする。
（実施例）
以下、図面を用いて詳細に説明する。
第２図は本発明の一実施例の概略構成説明図で
あり、第３図はその回路図であつて、第１図と同
等部分には同一符号を付けている。これら図面に
おいて、５０はテーブル、６０は床面、７０は平
行リンク機構、８０は駆動機構、９０は角度検出
機構、１１００は制御機構である。
あり、第３図はその回路図であつて、第１図と同
等部分には同一符号を付けている。これら図面に
おいて、５０はテーブル、６０は床面、７０は平
行リンク機構、８０は駆動機構、９０は角度検出
機構、１１００は制御機構である。
平行リンク機構７０は、２本のリンク７１，７
２で構成されている。リンク７１，７２の各一端
はそれぞれ回転自在にテーブル５０に取り付けら
れ、各他端はそれぞれ回転自在に床面６０に取り
付けられている。これにより、テーブル５０は床
面６０に対して平行に移動するように支持される
ことになる。駆動機構８０は、平行リンク機構７
０を介してテーブル５０を床面６０に対して平行
に移動させるものであつて、一端は床面６０に回
転自在に取り付けられ、他端は平行リンク機構７
０の一部に回転自在に取り付けられている。この
ような駆動機構８０としては例えば油圧シリンダ
機構やボールスクリユー機構などを用いる。角度
検出機構９０は、平行リンク機構７０の回転角を
検出するものであり、例えばギヤ機構とポテンシ
ヨメータとを組み合わせたものを用いる。制御機
構１００は、角度検出機構９０の出力信号に基づ
いてクレードル３２の移動量を制御するものであ
り、角度検出機構９０の出力信号を増幅する増幅
器１０１、増幅器１０１のアナログ出力信号をデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１０２、デジ
タル信号に変換された角度情報を所定の計算式に
より水平方向ｘの位置情報と垂直方向ｙの位置情
報とに分解して各方向の移動距離を求め水平方向
ｘに移動した分だけ反対方向にクレードル３２を
移動させるための制御信号を発生する演算回路１
０３、この演算回路１０３から加えられる制御信
号に基づいてクレードル３２を移動させるための
モータ３３（クレードル駆動機構）を駆動する駆
動回路１０４などで構成されている。
２で構成されている。リンク７１，７２の各一端
はそれぞれ回転自在にテーブル５０に取り付けら
れ、各他端はそれぞれ回転自在に床面６０に取り
付けられている。これにより、テーブル５０は床
面６０に対して平行に移動するように支持される
ことになる。駆動機構８０は、平行リンク機構７
０を介してテーブル５０を床面６０に対して平行
に移動させるものであつて、一端は床面６０に回
転自在に取り付けられ、他端は平行リンク機構７
０の一部に回転自在に取り付けられている。この
ような駆動機構８０としては例えば油圧シリンダ
機構やボールスクリユー機構などを用いる。角度
検出機構９０は、平行リンク機構７０の回転角を
検出するものであり、例えばギヤ機構とポテンシ
ヨメータとを組み合わせたものを用いる。制御機
構１００は、角度検出機構９０の出力信号に基づ
いてクレードル３２の移動量を制御するものであ
り、角度検出機構９０の出力信号を増幅する増幅
器１０１、増幅器１０１のアナログ出力信号をデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１０２、デジ
タル信号に変換された角度情報を所定の計算式に
より水平方向ｘの位置情報と垂直方向ｙの位置情
報とに分解して各方向の移動距離を求め水平方向
ｘに移動した分だけ反対方向にクレードル３２を
移動させるための制御信号を発生する演算回路１
０３、この演算回路１０３から加えられる制御信
号に基づいてクレードル３２を移動させるための
モータ３３（クレードル駆動機構）を駆動する駆
動回路１０４などで構成されている。
このように構成された装置の動作について説明
する。
する。
第２図における２点鎖線は、初期状態を示して
いる。すなわち、駆動機構８０は床面６０に対し
てほぼ垂直であり、平行リンク機構７０は床面６
０に近づく方向に傾斜している。これにより、テ
ーブル５０と初期高さを例えば500mm程度にする
ことができて従来の構成に比べて相当低くなり、
患者がクレードル３２に乗り降りするのにあたつ
て踏み台を用いなくてもすむ。また、ガントリ１
０とテーブル５０との間隔を従来の構成に比べて
広くすることができ、ガントリ１０とテーブル５
０との間での作業空間が広くなり、患者の位置設
定作業などを能率良く迅速に行うことができる。
患者をクレードル３２に固定した後、駆動機構８
０をガントリ１０側に回転させると共に伸長させ
る。このような駆動機構８０の回転および伸長に
応じてテーブル５０は床面６０との平行を保ちな
がら上昇し、ガントリ１０に近づく。このように
しテーブル５０を断層撮影が可能な所定の高さ
（例えば800mm）まで上昇させた後、クレードル３
２をガントリ１０に向けて移動させる。なお、第
２図では、テーブル５０を断層撮影が可能な所定
の高さまで上昇させた状態でのガントリ１０とテ
ーブル５０との間隔を第１図の同等に設定する例
を示しているが、これよりも狭くしてもよいし広
くしてもよい。
いる。すなわち、駆動機構８０は床面６０に対し
てほぼ垂直であり、平行リンク機構７０は床面６
０に近づく方向に傾斜している。これにより、テ
ーブル５０と初期高さを例えば500mm程度にする
ことができて従来の構成に比べて相当低くなり、
患者がクレードル３２に乗り降りするのにあたつ
て踏み台を用いなくてもすむ。また、ガントリ１
０とテーブル５０との間隔を従来の構成に比べて
広くすることができ、ガントリ１０とテーブル５
０との間での作業空間が広くなり、患者の位置設
定作業などを能率良く迅速に行うことができる。
患者をクレードル３２に固定した後、駆動機構８
０をガントリ１０側に回転させると共に伸長させ
る。このような駆動機構８０の回転および伸長に
応じてテーブル５０は床面６０との平行を保ちな
がら上昇し、ガントリ１０に近づく。このように
しテーブル５０を断層撮影が可能な所定の高さ
（例えば800mm）まで上昇させた後、クレードル３
２をガントリ１０に向けて移動させる。なお、第
２図では、テーブル５０を断層撮影が可能な所定
の高さまで上昇させた状態でのガントリ１０とテ
ーブル５０との間隔を第１図の同等に設定する例
を示しているが、これよりも狭くしてもよいし広
くしてもよい。
ところで、このようにしてクレードル３２をガ
ントリ１０に向けて移動させてクレードル３２と
ガントリ１０との位置関係を設定した後、平行リ
ンク機構７０を回転させて有効高さ範囲内（例え
ば800〜1000mm）でのテーブル５０の高さを調整
しながら断層撮影が行われる。この場合、クレー
ドル３２とガントリ１０との位置関係をテーブル
５０の高さに拘わらず一定の状態に保つ必要があ
る。そこで、本発明では次のようにしてクレード
ル３２の移動量を制御し、クレードル３２とガン
トリ１０との位置関係をテーブル５０の高さに拘
わらず一定の状態に保つようにする。第４図は、
平行リンク機構７０の回転とテーブル５０のｘ方
向の移動との関係を等価的に示したものである。
例えば、平行リンク機構７０が角度θ1からθ2まで
回転したとすると、テーブル５０のｘ方向の移動
距離xmは、 xm＝ｒ・cosθ1−ｒ・cosθ2 で求めることができる。なお、ｒはリンクの長さ
である。ここで、ｒは一定であるから、各角度θ
に対応するｒ・cosθの値を対応表にして格納して
おけばよい。このようなテーブル５０の移動方向
と反対の方向にクレードル３２を移動距離xmと
等しい距離だけ移動させることにより、クレード
ル３２とガントリ１０との位置関係をテーブル５
０の高さに拘わらず一定の状態に保つことができ
る。
ントリ１０に向けて移動させてクレードル３２と
ガントリ１０との位置関係を設定した後、平行リ
ンク機構７０を回転させて有効高さ範囲内（例え
ば800〜1000mm）でのテーブル５０の高さを調整
しながら断層撮影が行われる。この場合、クレー
ドル３２とガントリ１０との位置関係をテーブル
５０の高さに拘わらず一定の状態に保つ必要があ
る。そこで、本発明では次のようにしてクレード
ル３２の移動量を制御し、クレードル３２とガン
トリ１０との位置関係をテーブル５０の高さに拘
わらず一定の状態に保つようにする。第４図は、
平行リンク機構７０の回転とテーブル５０のｘ方
向の移動との関係を等価的に示したものである。
例えば、平行リンク機構７０が角度θ1からθ2まで
回転したとすると、テーブル５０のｘ方向の移動
距離xmは、 xm＝ｒ・cosθ1−ｒ・cosθ2 で求めることができる。なお、ｒはリンクの長さ
である。ここで、ｒは一定であるから、各角度θ
に対応するｒ・cosθの値を対応表にして格納して
おけばよい。このようなテーブル５０の移動方向
と反対の方向にクレードル３２を移動距離xmと
等しい距離だけ移動させることにより、クレード
ル３２とガントリ１０との位置関係をテーブル５
０の高さに拘わらず一定の状態に保つことができ
る。
第５図は、第３図の構成におけるクレードル３
２の位置制御のフローチヤートである。まず、制
御機構１００の演算回路１０３はテーブル５０の
高さ調整開始時点での平行リンク機構７０の角度
θ1を初期値としてテーブル５０のｘ方向の位置デ
ータｆ（θ1）を取り込むと共に、クレードル３２
の補正移動量を積算するカウンタCOMin，
COMoutをそれぞれ初期化する。そして、平行リ
ンク機構７０の回転が始まるとモータ３３はクレ
ードル３２をテーブル５０の移動方向と反対の方
向に所定の速度で移動させ、クレードル３２の移
動方向に対応したカウンタCOMinまたは
COMoutはクレードル３２の移動量を積算する。
なお、これらのカウンタCOMin，COMoutは、
平行リンク機構７０の回転によるテーブル５０の
移動に比べてクレードル３２の位置補正に時間が
かかることを考慮して設けられていて、COMin
はクレードル３２をガントリ１０の方向に移動さ
せる場合にその移動量を積算し、COMoutはクレ
ードル３２をガントリ１０と反対の方向に移動さ
せる場合にその移動量を積算する。すなわち制御
機構１００はテーブルを所望の高さに調整した時
点での平行リンク機構７０の回転角度θ2を読み取
り、その角度θ2に基づくテーブル５０のｘ方向の
位置ｆ（θ2）を求めて xm＝ｆ（θ1）−ｆ（θ2） を演算する。そして、その時点でのカウンタ
COMin，COMoutの計数値Ci、Coも読み込んで
Co−Ciを演算し、さらに、次式により補正の不
足量Cwを演算する。
２の位置制御のフローチヤートである。まず、制
御機構１００の演算回路１０３はテーブル５０の
高さ調整開始時点での平行リンク機構７０の角度
θ1を初期値としてテーブル５０のｘ方向の位置デ
ータｆ（θ1）を取り込むと共に、クレードル３２
の補正移動量を積算するカウンタCOMin，
COMoutをそれぞれ初期化する。そして、平行リ
ンク機構７０の回転が始まるとモータ３３はクレ
ードル３２をテーブル５０の移動方向と反対の方
向に所定の速度で移動させ、クレードル３２の移
動方向に対応したカウンタCOMinまたは
COMoutはクレードル３２の移動量を積算する。
なお、これらのカウンタCOMin，COMoutは、
平行リンク機構７０の回転によるテーブル５０の
移動に比べてクレードル３２の位置補正に時間が
かかることを考慮して設けられていて、COMin
はクレードル３２をガントリ１０の方向に移動さ
せる場合にその移動量を積算し、COMoutはクレ
ードル３２をガントリ１０と反対の方向に移動さ
せる場合にその移動量を積算する。すなわち制御
機構１００はテーブルを所望の高さに調整した時
点での平行リンク機構７０の回転角度θ2を読み取
り、その角度θ2に基づくテーブル５０のｘ方向の
位置ｆ（θ2）を求めて xm＝ｆ（θ1）−ｆ（θ2） を演算する。そして、その時点でのカウンタ
COMin，COMoutの計数値Ci、Coも読み込んで
Co−Ciを演算し、さらに、次式により補正の不
足量Cwを演算する。
Cw＝ｆ（θ1）−ｆ（θ2）−（Co−Ci）
演算回路１０３はこのようにして演算した補正
不足量Cwの絶対値と符号によりクレードル３２
を所定の方向に移動させるための制御信号を駆動
回路１０４に送り出し、補正不足量Cwが０にな
つた時点でクレードル３２の位置補正は完了す
る。
不足量Cwの絶対値と符号によりクレードル３２
を所定の方向に移動させるための制御信号を駆動
回路１０４に送り出し、補正不足量Cwが０にな
つた時点でクレードル３２の位置補正は完了す
る。
第６図は、平行リンク機構７０の側面を覆うカ
バーの具体例を示す構成説明図であつて、１１０
はカバー片、１２０，１３０は取付板である。カ
バー片１１０は、リンク７１，７２のほぼ等しい
長さを有するものであり、Ａ−Ａ線に沿つた断面
は第７図に示すようになつている。第７図におい
て、Ｕ字形部分１１１は、たわみに対する補強効
果と装飾効果とを生じるものである。再び第６図
において、取付板１２０はテーブル５０側に設け
られ、取付板１３０は床面６０側に設けられてい
る。そして、これら取付板１２０，１３０間に
は、複数のカバー片１１０の両端が、隣接する片
が平行リンク機構７０のどの回転位置においても
常に重なり合つて平行リンク機構７０の側面を覆
うようにしてリンク７１，７２と等しい長さで回
転自在に取り付けられている。
バーの具体例を示す構成説明図であつて、１１０
はカバー片、１２０，１３０は取付板である。カ
バー片１１０は、リンク７１，７２のほぼ等しい
長さを有するものであり、Ａ−Ａ線に沿つた断面
は第７図に示すようになつている。第７図におい
て、Ｕ字形部分１１１は、たわみに対する補強効
果と装飾効果とを生じるものである。再び第６図
において、取付板１２０はテーブル５０側に設け
られ、取付板１３０は床面６０側に設けられてい
る。そして、これら取付板１２０，１３０間に
は、複数のカバー片１１０の両端が、隣接する片
が平行リンク機構７０のどの回転位置においても
常に重なり合つて平行リンク機構７０の側面を覆
うようにしてリンク７１，７２と等しい長さで回
転自在に取り付けられている。
このように構成することにより、カバー片１１
０は、第８図に示すように、平行リンク機構７０
の移動に従つて平行に移動することになる。な
お、第８図において、ａはテーブル５０を上昇さ
せた場合を示し、ｂはテーブル５０を下降させた
場合を示している。また、第８図では、駆動機構
８０をリンク７１に取り付けた例を示している。
０は、第８図に示すように、平行リンク機構７０
の移動に従つて平行に移動することになる。な
お、第８図において、ａはテーブル５０を上昇さ
せた場合を示し、ｂはテーブル５０を下降させた
場合を示している。また、第８図では、駆動機構
８０をリンク７１に取り付けた例を示している。
このようなカバー機構によれば、リンク機構全
体を蛇腹状の筒状体や箱状態で囲む構成に比べて
小型化が図れ、比較的小さな面積で覆うことがで
きる。
体を蛇腹状の筒状体や箱状態で囲む構成に比べて
小型化が図れ、比較的小さな面積で覆うことがで
きる。
なお、カバー片は、合成樹脂の成型品であつて
も、金属板を折り曲げ加工したものであつてもよ
い。
も、金属板を折り曲げ加工したものであつてもよ
い。
また、上記実施例では、Ｘ線CTで用いるテー
ブル機構の例について説明したが、各種の装置に
おけるテーブル機構としても用いることができる
ものである。
ブル機構の例について説明したが、各種の装置に
おけるテーブル機構としても用いることができる
ものである。
また、上記実施例では、補助テーブルを用いな
い例について説明したが、必要に応じてテーブル
の高さの変化に同期して高さが変化するように構
成された補助テーブルを用いることもできる。
い例について説明したが、必要に応じてテーブル
の高さの変化に同期して高さが変化するように構
成された補助テーブルを用いることもできる。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、次のよ
うな効果を持つた操作性の優れたテーブル機構が
実現できる。
うな効果を持つた操作性の優れたテーブル機構が
実現できる。
(a) テーブルとガントリとの間に比較的広い作業
空間を得ることができる。
空間を得ることができる。
(b) テーブルの初期高さを低くできる。
(c) テーブルの昇降に応じてクレードルの移動量
を自動的に調整できる。
を自動的に調整できる。
(d) テーブル昇降機構の側面を比較的小さな面積
のカバー機構で覆うことができる。
のカバー機構で覆うことができる。
第１図は従来のこの種の機構の一例を示す構成
説明図、第２図は本発明の一実施例の概略構成説
明図、第３図はその回路図、第４図は第２図の動
作説明図、第５図は第３図の構成におけるクレー
ドル３２の位置制御のフローチヤート、第６図は
本発明で用いるカバー機構の具体例を示す構成説
明図、第７図はカバー片の一例を示す断面図、第
８図はカバー機構の動作説明図である。 ５０……テーブル、６０……床面、７０……平
行リンク機構、８０……駆動機構、９０……角度
検出機構、１００……制御機構、１１０……カバ
ー片、１２０，１３０……取付板。
説明図、第２図は本発明の一実施例の概略構成説
明図、第３図はその回路図、第４図は第２図の動
作説明図、第５図は第３図の構成におけるクレー
ドル３２の位置制御のフローチヤート、第６図は
本発明で用いるカバー機構の具体例を示す構成説
明図、第７図はカバー片の一例を示す断面図、第
８図はカバー機構の動作説明図である。 ５０……テーブル、６０……床面、７０……平
行リンク機構、８０……駆動機構、９０……角度
検出機構、１００……制御機構、１１０……カバ
ー片、１２０，１３０……取付板。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ テーブルトツプにテーブルトツプに対して水
平に移動するようにクレードルが設けられたテー
ブルと、クレードルをテーブルトツプに対して水
平に移動させるクレードル駆動機構と、一端がテ
ーブルに回転自在に取り付けられると共に他端が
床面に回転自在に取り付けられテーブルが床面に
対して平行に移動するようにテーブルを支持する
平行リンク機構と、一端が床面に回転自在に取り
付けられると共に他端が平行リンク機構の一部に
回転自在に取り付けられ平行リンク機構を介して
テーブルを床面に対して平行に移動させる駆動機
構と、平行リンク機構の回転角を検出する角度検
出機構と、回転角の変化によるテーブルの水平方
向の移動を角度検出機構の出力信号に基づいて求
め該移動を打ち消すようにクレードル駆動機構を
操作してクレードルの移動量を制御する制御機構
とで構成されたことを特徴とするテーブル機構。 ２ テーブルトツプにテーブルトツプに対して水
平に移動するようにクレードルが設けられたテー
ブルと、クレードルをテーブルトツプに対して水
平に移動させるクレードル駆動機構と、一端がテ
ーブルに回転自在に取り付けられると共に他端が
床面に回転自在に取り付けられテーブルが床面に
対して平行に移動するようにテーブルを支持する
平行リンク機構と、一端が床面に回転自在に取り
付けられると共に他端が平行リンク機構の一部に
回転自在に取り付けられ平行リンク機構を介して
テーブルを床面に対して平行に移動させる駆動機
構と、平行リンク機構の回転角を検出する角度検
出機構と、回転角の変化によるテーブルの水平方
向の移動を角度検出機構の出力信号に基づいて求
め該移動を打ち消すようにクレードル駆動機構を
操作してクレードルの移動量を制御する制御機構
と、平行リンク機構のリンクとほぼ等しい長さを
有する複数のカバー片の隣接する片が常に重なり
合い平行リンク機構の側面を覆うようにして平行
リンク機構の移動方向に沿つて配列されると共に
各両端が平行リンク機構の移動に従つて平行に移
動するようにテーブルおよび床面に回転可能に取
り付けられたカバー機構とで構成されたことを特
徴とするテーブル機構。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58233317A JPS60126142A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | テ−ブル機構 |
| US06/587,138 US4576368A (en) | 1983-12-09 | 1984-03-07 | Table mechanism |
| GB08406711A GB2151120B (en) | 1983-12-09 | 1984-03-14 | Table mechanism |
| DE19843415832 DE3415832A1 (de) | 1983-12-09 | 1984-04-27 | Tischmechanismus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58233317A JPS60126142A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | テ−ブル機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60126142A JPS60126142A (ja) | 1985-07-05 |
| JPH0236098B2 true JPH0236098B2 (ja) | 1990-08-15 |
Family
ID=16953232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58233317A Granted JPS60126142A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | テ−ブル機構 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4576368A (ja) |
| JP (1) | JPS60126142A (ja) |
| DE (1) | DE3415832A1 (ja) |
| GB (1) | GB2151120B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0567091U (ja) * | 1992-02-21 | 1993-09-03 | エヌオーケー株式会社 | 電磁波遮蔽板 |
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| JPH0438810Y2 (ja) * | 1987-04-28 | 1992-09-10 | ||
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| JP6818478B2 (ja) * | 2016-09-16 | 2021-01-20 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | Ｘ線コンピュータ断層撮影装置及び寝台装置 |
| CN109171785A (zh) * | 2018-08-03 | 2019-01-11 | 浙江昆捷医疗科技有限公司 | 智能ct检查装置 |
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| US2922533A (en) * | 1957-12-30 | 1960-01-26 | Labarge Pipe And Steel Company | Lift |
| US3806109A (en) * | 1972-08-14 | 1974-04-23 | Tri W G Inc | Tiltable treatment table |
| US3868103A (en) * | 1973-04-24 | 1975-02-25 | Millet Roux & Cie Ltee | Surgical and examination table structure |
| GB1554115A (en) * | 1976-06-28 | 1979-10-17 | Ohio Nuclear | Patient support systems |
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-
1983
- 1983-12-09 JP JP58233317A patent/JPS60126142A/ja active Granted
-
1984
- 1984-03-07 US US06/587,138 patent/US4576368A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-03-14 GB GB08406711A patent/GB2151120B/en not_active Expired
- 1984-04-27 DE DE19843415832 patent/DE3415832A1/de active Granted
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| JPH0567091U (ja) * | 1992-02-21 | 1993-09-03 | エヌオーケー株式会社 | 電磁波遮蔽板 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB8406711D0 (en) | 1984-04-18 |
| US4576368A (en) | 1986-03-18 |
| DE3415832C2 (ja) | 1990-10-04 |
| GB2151120A (en) | 1985-07-10 |
| GB2151120B (en) | 1987-02-25 |
| JPS60126142A (ja) | 1985-07-05 |
| DE3415832A1 (de) | 1985-06-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |