JPS60126142A - テ−ブル機構 - Google Patents
テ−ブル機構Info
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- JPS60126142A JPS60126142A JP58233317A JP23331783A JPS60126142A JP S60126142 A JPS60126142 A JP S60126142A JP 58233317 A JP58233317 A JP 58233317A JP 23331783 A JP23331783 A JP 23331783A JP S60126142 A JPS60126142 A JP S60126142A
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- Japan
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- parallel
- rotatably attached
- link mechanism
- cradle
- parallel link
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000003325 tomography Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006735 deficit Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
- A61B6/0487—Motor-assisted positioning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
- G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
- G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34052—Software counter
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43144—Accelerate one slide and decelerate other slide to keep speed constant
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/49278—Parallel link mechanism
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- Veterinary Medicine (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(発明の利用分野)
本発明は、テーブル機構に関するものであり、詳しくは
、X線CTなどの断層撮影装置で用いるのに適したテー
ブル機構に関するものである。
、X線CTなどの断層撮影装置で用いるのに適したテー
ブル機構に関するものである。
(従来技術)
例えば、X線CTなどの断層撮影装置で用いるテーブル
機構としては、被検体である患者の乗り降りを容易にす
るために、テーブルを昇降できることが望ましい。
機構としては、被検体である患者の乗り降りを容易にす
るために、テーブルを昇降できることが望ましい。
第1図は、従来のこの種の機構の一例を示す構成説明図
であって、10はガントリ、20はテーブル、30はテ
ーブルトップ、40は補助テーブルである。 テーブル
20は、支持部21と支持部21に対して上下方向に移
動できる載置部22とで構成されている。このテーブル
20は、ガントリ10との間に一定の間隔を保つように
して固定配置されている。載置部22には、テーブルト
ップ30がl1UG−1られている。テーブルトップ3
0は、本体31と本体31からガントリ10に向けて繰
り出されるクレードル32とで構成されている。本体3
1から繰り出されるクレードル32の端部は補助テーブ
ル40で支持される。このクレードル32には、患者が
安全バンドなどで固定される。
であって、10はガントリ、20はテーブル、30はテ
ーブルトップ、40は補助テーブルである。 テーブル
20は、支持部21と支持部21に対して上下方向に移
動できる載置部22とで構成されている。このテーブル
20は、ガントリ10との間に一定の間隔を保つように
して固定配置されている。載置部22には、テーブルト
ップ30がl1UG−1られている。テーブルトップ3
0は、本体31と本体31からガントリ10に向けて繰
り出されるクレードル32とで構成されている。本体3
1から繰り出されるクレードル32の端部は補助テーブ
ル40で支持される。このクレードル32には、患者が
安全バンドなどで固定される。
しかし、このような従来の構成によれば、テーブル20
がガントリ10との間に一定の間隔を1保つようにして
固定配置されているので、テーブル20とガントリ10
との間での作業空間が制限されることになり、患者の位
置設定作業などに相当の時間を要することがある。また
、テーブル20の初期高さを低くすることは困難であり
、患者がテーブルトップ30のクレードル32に乗り降
りするのにあたっては踏み台を必要とすることが多い。
がガントリ10との間に一定の間隔を1保つようにして
固定配置されているので、テーブル20とガントリ10
との間での作業空間が制限されることになり、患者の位
置設定作業などに相当の時間を要することがある。また
、テーブル20の初期高さを低くすることは困難であり
、患者がテーブルトップ30のクレードル32に乗り降
りするのにあたっては踏み台を必要とすることが多い。
(発明の目的)
本発明は、このような点に着目したものであって、その
目的は、テーブルとガントリとの間に比較的広い作業空
間を得ることができ、テーブルの初期高さを低くできる
操作性の優れたテーブル機構を提供することにある。ま
た、他の目的は、テーブルの昇降に応じてクレードルの
移動量を自動的に調整できるテーブル機構を提供するこ
とにある。さらに、他の目的は、昇降機構の側面が比較
的小さな面積のカバー機構で覆われたテーブル機構を提
供することにある。
目的は、テーブルとガントリとの間に比較的広い作業空
間を得ることができ、テーブルの初期高さを低くできる
操作性の優れたテーブル機構を提供することにある。ま
た、他の目的は、テーブルの昇降に応じてクレードルの
移動量を自動的に調整できるテーブル機構を提供するこ
とにある。さらに、他の目的は、昇降機構の側面が比較
的小さな面積のカバー機構で覆われたテーブル機構を提
供することにある。
(発明の概数)
このような目的を達成する本発明は、テーブルトップに
テーブルトップに対して平行に移動するクレードルが設
Eプられたテーブルと、一端がテーブルに回転自在に取
り付けられると共に他端が床面に回転自在に取り付けら
れテーブルが床面に対して平行に移動するようにテーブ
ルを支持する平行リンク機構と、一端が床面に回転自在
に取り付けられると共に他端が平行リンク機構の一部に
回転自在に取り付けられ平行リンク機構を介してテーブ
ルを床面に対して平行に移動させる駆動機構と、平行リ
ンク機構の回転角を検出する角度検出機構と、角度検出
機構の出力信号に基づいてクレードルの移動量を制御す
る制御機構とで構成されたことを特徴とする。また、平
行リンク機構の側面が、平行リンク機構のリンクとほぼ
等しい長さを有する複数のカバー片の隣接、する片が常
に重なり合い平行リンク機構の側面を覆うようにして平
行リンク機構の移動方向に沿って配列されると共に゛各
両端が平行リンク機構の移動に従って平行に移動するよ
うにテーブルおよび床面に回転可能に取り付けられたカ
バー機構で覆われたことを特徴とする。
テーブルトップに対して平行に移動するクレードルが設
Eプられたテーブルと、一端がテーブルに回転自在に取
り付けられると共に他端が床面に回転自在に取り付けら
れテーブルが床面に対して平行に移動するようにテーブ
ルを支持する平行リンク機構と、一端が床面に回転自在
に取り付けられると共に他端が平行リンク機構の一部に
回転自在に取り付けられ平行リンク機構を介してテーブ
ルを床面に対して平行に移動させる駆動機構と、平行リ
ンク機構の回転角を検出する角度検出機構と、角度検出
機構の出力信号に基づいてクレードルの移動量を制御す
る制御機構とで構成されたことを特徴とする。また、平
行リンク機構の側面が、平行リンク機構のリンクとほぼ
等しい長さを有する複数のカバー片の隣接、する片が常
に重なり合い平行リンク機構の側面を覆うようにして平
行リンク機構の移動方向に沿って配列されると共に゛各
両端が平行リンク機構の移動に従って平行に移動するよ
うにテーブルおよび床面に回転可能に取り付けられたカ
バー機構で覆われたことを特徴とする。
(実施例)
以下、図面を用いて詳細に説明する。
第2図は本発明の一実施例の概略構成説明図であり、第
3図はその回路図であって、第1図と同等部分には同一
符号を付けている。これら図面において、50はテーブ
ル、60は床面、70は平行リンク機構、80は駆動機
構、90は角度検出機構、100は制御機構である。
3図はその回路図であって、第1図と同等部分には同一
符号を付けている。これら図面において、50はテーブ
ル、60は床面、70は平行リンク機構、80は駆動機
構、90は角度検出機構、100は制御機構である。
平行リンク機構70は、2本のリンク71.72で構成
されている。リンク71.72の各一端はそれぞれ回転
自在にテーブル50に取り付けられ、各他端はそれぞれ
回転自在に床面6oに取り付けられている。これにより
、テーブル50は床面60に対して平行に移動するよう
に支持されることになる。駆動機構80は、平行リンク
機構70を介してテーブル50を床面60に対して平行
に移動させるものであって、一端は床面60に回転自在
に取り付(プられ、他端は平行リンク機構70の一部に
回転自在に取り付けられている。このような駆動機構8
0としては例えば油圧シリンダ機構やボールスクリュー
機構などを用いる。角度検出機構90は、平行リンク機
構70の回転角を検出するものであり、例えばギヤ機構
とポテンショメータとを組み合わせたものを用いる。制
御機M4100は、角度検出機構90の出力信号に基づ
いてクレードル32の移動量を制御するものであり、角
度検出機構90の出力信号を増幅する増幅器101.増
幅器101のアナログ出力信号をデジタル信りに変換す
るA/D変換器102.デジタル信号に変換された角度
情報を所定の計算式により水平方向Xの位置情報と垂直
方向yの位置情報とに分解して各方向の移動距離をめ水
平方向×に移動した分だけ反対方向にクレドール32を
移動させるための制御信〜を発生する演算回路103、
この演算回路103がら加えられる制御信号に基づいて
クレ−ドル32を移動させるためのモータ33を駆動す
る駆動回路104などで構成されている。
されている。リンク71.72の各一端はそれぞれ回転
自在にテーブル50に取り付けられ、各他端はそれぞれ
回転自在に床面6oに取り付けられている。これにより
、テーブル50は床面60に対して平行に移動するよう
に支持されることになる。駆動機構80は、平行リンク
機構70を介してテーブル50を床面60に対して平行
に移動させるものであって、一端は床面60に回転自在
に取り付(プられ、他端は平行リンク機構70の一部に
回転自在に取り付けられている。このような駆動機構8
0としては例えば油圧シリンダ機構やボールスクリュー
機構などを用いる。角度検出機構90は、平行リンク機
構70の回転角を検出するものであり、例えばギヤ機構
とポテンショメータとを組み合わせたものを用いる。制
御機M4100は、角度検出機構90の出力信号に基づ
いてクレードル32の移動量を制御するものであり、角
度検出機構90の出力信号を増幅する増幅器101.増
幅器101のアナログ出力信号をデジタル信りに変換す
るA/D変換器102.デジタル信号に変換された角度
情報を所定の計算式により水平方向Xの位置情報と垂直
方向yの位置情報とに分解して各方向の移動距離をめ水
平方向×に移動した分だけ反対方向にクレドール32を
移動させるための制御信〜を発生する演算回路103、
この演算回路103がら加えられる制御信号に基づいて
クレ−ドル32を移動させるためのモータ33を駆動す
る駆動回路104などで構成されている。
このように構成された装置の動作について説明する。
第2図における2点鎖線は、初期状態を示している。す
なわち、駆動機構8oは床面60に対してほぼ垂直であ
り、平行リンク機構70は床面60に近づく方向に傾斜
している。これにより、テーブル50の初期高さを例え
ば500 mm程度にすることができて従来の構成に比
べて相当低くなり、患者がクレードル32に乗り降りす
るのにあたって踏み台を用いなくてもすむ。また、ガン
トリ10とテーブル50との間隔を従来の構成に比べて
広くすることができ、ガントリ1oとテーブル50との
間での作業空間が広くなり、患者の位置設定作業などを
能率良く迅速に行うことができる。
なわち、駆動機構8oは床面60に対してほぼ垂直であ
り、平行リンク機構70は床面60に近づく方向に傾斜
している。これにより、テーブル50の初期高さを例え
ば500 mm程度にすることができて従来の構成に比
べて相当低くなり、患者がクレードル32に乗り降りす
るのにあたって踏み台を用いなくてもすむ。また、ガン
トリ10とテーブル50との間隔を従来の構成に比べて
広くすることができ、ガントリ1oとテーブル50との
間での作業空間が広くなり、患者の位置設定作業などを
能率良く迅速に行うことができる。
患者をクレードル32に固定した後、駆動機4180を
ガントリ10側に回転させると共に伸長させる。このよ
うな駆動機構80の回転および伸長に応じてテーブル5
0は床面60との平行を保ちながら上昇し、ガントリ1
0に近づく。このようにしてテーブル50を断層撮影が
可能な所定の高さく例えば800mm)まで上昇させた
後、クレードル32をガン1−リ10に向けて移動させ
る。なお、第2図では、テーブル50を断層撮影が可能
な所定の高さまで−L昇させた状態でのガントリ10と
テーブル50との間隔を第1図と同等に設定する例を示
しているが、これよりも狭くしてもよいし広(してもよ
い。
ガントリ10側に回転させると共に伸長させる。このよ
うな駆動機構80の回転および伸長に応じてテーブル5
0は床面60との平行を保ちながら上昇し、ガントリ1
0に近づく。このようにしてテーブル50を断層撮影が
可能な所定の高さく例えば800mm)まで上昇させた
後、クレードル32をガン1−リ10に向けて移動させ
る。なお、第2図では、テーブル50を断層撮影が可能
な所定の高さまで−L昇させた状態でのガントリ10と
テーブル50との間隔を第1図と同等に設定する例を示
しているが、これよりも狭くしてもよいし広(してもよ
い。
ところで、このようにしてクレードル32をガントリ1
0に向けて移動させてクレードル32とガントリ10と
の位置関係を設定した接、平行リンク機構7oを回転さ
せて有効高さ範囲内(例えば800〜10100O1で
のテーブル50の高さを調整しながら断層撮影が行われ
る。この場合、クレードル32とガントリ10との位置
関係をテーブル50の高さに拘わらす一定の状態に保つ
必要がある。そこで、本発明では、次のようにしてクレ
ードル32の移動量を制御し、クレードル32とガント
リ10との位置関係をテーブル50の高さに拘わらず一
定の状態に保つようにする。第4図は、平行リンク機構
70の回転とテーブル50の×方向の移動との関係を等
価的に示したものである。例えば、平行リンク機構70
が角度θ1からθ2まで回転したとすると、テーブル5
0の×方向の移動距離xmは、 xm=r−cosθ、−r−cosθ2でめることがで
きる。なお、rはリンクの長さである。ここで1、rは
一定であるから、各角度θに対応するr−cosθの値
を対応表にして格納しておけばよい。このようなテーブ
ル50の移動方向と反対の方向にクレードル32を移動
路1111txmと等しい距離だけ移動させることによ
り、クレードル32とガントリ10との位置関係をテー
ブル50の高さに拘わらず一定の状態に保つことができ
る。
0に向けて移動させてクレードル32とガントリ10と
の位置関係を設定した接、平行リンク機構7oを回転さ
せて有効高さ範囲内(例えば800〜10100O1で
のテーブル50の高さを調整しながら断層撮影が行われ
る。この場合、クレードル32とガントリ10との位置
関係をテーブル50の高さに拘わらす一定の状態に保つ
必要がある。そこで、本発明では、次のようにしてクレ
ードル32の移動量を制御し、クレードル32とガント
リ10との位置関係をテーブル50の高さに拘わらず一
定の状態に保つようにする。第4図は、平行リンク機構
70の回転とテーブル50の×方向の移動との関係を等
価的に示したものである。例えば、平行リンク機構70
が角度θ1からθ2まで回転したとすると、テーブル5
0の×方向の移動距離xmは、 xm=r−cosθ、−r−cosθ2でめることがで
きる。なお、rはリンクの長さである。ここで1、rは
一定であるから、各角度θに対応するr−cosθの値
を対応表にして格納しておけばよい。このようなテーブ
ル50の移動方向と反対の方向にクレードル32を移動
路1111txmと等しい距離だけ移動させることによ
り、クレードル32とガントリ10との位置関係をテー
ブル50の高さに拘わらず一定の状態に保つことができ
る。
第5図は、第3図の構成におけるクレードル32の位置
制御のフローチャートである。まず、制御機構100の
演算回路103はテーブル50の高さ調整開始時点での
平行リンク機構70の角度θ1を初期値としてテーブル
50のX方向の位置データf (θ、)を取り込むと共
に、クレードル32の補正移動量を積算するカウンタC
0MIn。
制御のフローチャートである。まず、制御機構100の
演算回路103はテーブル50の高さ調整開始時点での
平行リンク機構70の角度θ1を初期値としてテーブル
50のX方向の位置データf (θ、)を取り込むと共
に、クレードル32の補正移動量を積算するカウンタC
0MIn。
COM outをぞれぞれ初期化する。そして、平行リ
ンク機構70の回転が始まるとモータ33はクレードル
32をテーブル50の移動方向と反対の方向に所定の速
度で移動させ、クレードル32の移動方向に対応したカ
ウンタC0M1nまたはC0M0utはクレードル32
の移動量を積算する。なお、これらカウンタC0M1n
、COMout は、平行リンク機構70の回転による
テーブル50の移動に比べてクレードル32の位置補正
に時間がかかることを考慮して設けられていて、C0M
1nはフレ・−ドル32をガントリ10の方向に移動さ
せる場合にその移動量を積算し、COM outはクレ
ードル32をガントリ10と反対の方向に移動させる場
合にその移動量を積算する。すなわち、制御機構100
はテーブル50を所望の高さに調整した時点での平行リ
ンク機構70の回転角度θ2を読み取り、その角度θ2
に基づくテーブル50のX方向の位置データf (θ2
)をめてxm=f(θ+)f(θ2) を演算する。そして、その時点でのカウンタC0M1n
、COMoutの計数値Ci 、 coも読み込んでQ
o−Ciを演算し、さらに、次式により補正の不足量C
Wを演算する。
ンク機構70の回転が始まるとモータ33はクレードル
32をテーブル50の移動方向と反対の方向に所定の速
度で移動させ、クレードル32の移動方向に対応したカ
ウンタC0M1nまたはC0M0utはクレードル32
の移動量を積算する。なお、これらカウンタC0M1n
、COMout は、平行リンク機構70の回転による
テーブル50の移動に比べてクレードル32の位置補正
に時間がかかることを考慮して設けられていて、C0M
1nはフレ・−ドル32をガントリ10の方向に移動さ
せる場合にその移動量を積算し、COM outはクレ
ードル32をガントリ10と反対の方向に移動させる場
合にその移動量を積算する。すなわち、制御機構100
はテーブル50を所望の高さに調整した時点での平行リ
ンク機構70の回転角度θ2を読み取り、その角度θ2
に基づくテーブル50のX方向の位置データf (θ2
)をめてxm=f(θ+)f(θ2) を演算する。そして、その時点でのカウンタC0M1n
、COMoutの計数値Ci 、 coも読み込んでQ
o−Ciを演算し、さらに、次式により補正の不足量C
Wを演算する。
Cw=f(θ+)f(θ2) (Go−Ci)演算回路
103はこのようにして演算した補正不足ICwの絶対
値と符号によりクレードル32を所定の速度で所定の方
向に移動させるための制御信号を駆動回路104に送り
出し、補正不足量CWがOになった時点でクレードル3
2の位置補正は完了する。
103はこのようにして演算した補正不足ICwの絶対
値と符号によりクレードル32を所定の速度で所定の方
向に移動させるための制御信号を駆動回路104に送り
出し、補正不足量CWがOになった時点でクレードル3
2の位置補正は完了する。
第6図は、平行リンク機構70の側面を覆うカバーの具
体例を示す構成説明図であって、119はカバー片、1
20.130は取付板である。カバー片110は、リン
ク71.72とほぼ等しい長さを有するものであり、A
−A線に沿った断面は第7図に示すようになっている。
体例を示す構成説明図であって、119はカバー片、1
20.130は取付板である。カバー片110は、リン
ク71.72とほぼ等しい長さを有するものであり、A
−A線に沿った断面は第7図に示すようになっている。
第7図において、U字形部分111は、たわみに対する
補強効果ど装飾効果とを生じるものである。再び第6図
において、取付板120はテーブル50側に設けられ、
取付板130は床面60側に設けられている。そして、
これら取付板120.130間には、複数のカバー片1
10の両端が、隣接する片が平行リンク機#470のど
の回転位置においても常に重なり合って平行リンク機構
7oの側面を覆うようにしてリンク71.72と等しい
長さで回転自在に収り付番プられている。
補強効果ど装飾効果とを生じるものである。再び第6図
において、取付板120はテーブル50側に設けられ、
取付板130は床面60側に設けられている。そして、
これら取付板120.130間には、複数のカバー片1
10の両端が、隣接する片が平行リンク機#470のど
の回転位置においても常に重なり合って平行リンク機構
7oの側面を覆うようにしてリンク71.72と等しい
長さで回転自在に収り付番プられている。
このように構成することにより、カバー片110は、第
8図に示すように、平行リンク機構70の移動に従って
平行に移動することになる。なお、第8図において、(
a )はテーブル50を上昇させた場合を示し、(b)
はテーブル50を下降させた場合を示している。また、
第8図では、駆動機構80をリンク71に取り付けた例
を示している。
8図に示すように、平行リンク機構70の移動に従って
平行に移動することになる。なお、第8図において、(
a )はテーブル50を上昇させた場合を示し、(b)
はテーブル50を下降させた場合を示している。また、
第8図では、駆動機構80をリンク71に取り付けた例
を示している。
このようなカバー機構によれば、リンク機構全体を蛇腹
状の筒状体や箱状前で囲む構成に比べて小型化が図れ、
比較的小さな面積で覆うことができる。
状の筒状体や箱状前で囲む構成に比べて小型化が図れ、
比較的小さな面積で覆うことができる。
なお、カバー片は、合成樹脂の成型品であっても、金属
板を折り曲げ加工したものであってもよい。
板を折り曲げ加工したものであってもよい。
また、上記実施例では、X線CTで用いるテーブル機構
の例について説明したが、各種の装置におけるテーブル
機構としても用いることができるものである。
の例について説明したが、各種の装置におけるテーブル
機構としても用いることができるものである。
また、上記実施例では、補助テーブルを用いない例につ
いて説明したが、必要に応じてテーブルの高さの変化に
同期して高さが変化するように構成された補助テーブル
を用いることもできる。
いて説明したが、必要に応じてテーブルの高さの変化に
同期して高さが変化するように構成された補助テーブル
を用いることもできる。
(発明の効果)
以上説明したように、本発明によれば、次のような効果
を持った操作性の優れたテーブル機構が実現できる。
を持った操作性の優れたテーブル機構が実現できる。
(a )テーブルとガントリとの間に比較的広い作業空
間を得ることができる。
間を得ることができる。
(b)テーブルの初期高さを低くできる。
(C)テーブルの昇降に応じてクレードルの移動mを自
動的に調整できる。
動的に調整できる。
(d >テーブル昇降機構の側面を比較的小さな面積の
カバー機構で覆うことができる。
カバー機構で覆うことができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は従来のこの種の機構の一例を示す構成説明図、
第2図は本発明の一実施例の概略構成説明図、第3図は
その回路図、第4図は第2図の動作説明図、第5図は第
3図の構成におけるクレードル32の位置制御のフロー
チャート、第6図は本発明で用いるカバー機構の具体例
を示す構成説明図、第7図はカバー片の一例を示す断面
図、第8図はカバー機構の動作説明図である。 50・・・テーブル、60・・・床面、70・・・平行
リンク機構、80・・・駆動機構、90・・・角度検出
機構、100・・・制御機構、110・・・カバー片、
120゜130・・・取付板。 第3図 第5図
第2図は本発明の一実施例の概略構成説明図、第3図は
その回路図、第4図は第2図の動作説明図、第5図は第
3図の構成におけるクレードル32の位置制御のフロー
チャート、第6図は本発明で用いるカバー機構の具体例
を示す構成説明図、第7図はカバー片の一例を示す断面
図、第8図はカバー機構の動作説明図である。 50・・・テーブル、60・・・床面、70・・・平行
リンク機構、80・・・駆動機構、90・・・角度検出
機構、100・・・制御機構、110・・・カバー片、
120゜130・・・取付板。 第3図 第5図
Claims (2)
- (1)テーブルトップにテーブルトップに対して平行に
移動するようにクレードルが設けられたテーブルと、一
端がテーブルに回転自在に取り付けられると共に他端が
床面に回転自在に取り付けられテーブルが床面に対して
平行に移動するようにテーブルを支持する平行リンク機
構と、一端が床面に回転自在に取り付けられると共に他
端が平行リンク機構の一部に回転自在に取り付けられ平
行リンク機構を介してデープルを床面に対して平行に移
動させる駆動機構と、平行リンク機構の回転角を検出す
る角度検出機構と、角度検出機構の出力信号に基づいて
クレードルの移動量を制御するN1機構とでm成された
ことを特徴とするテーブル機構。 - (2)テーブルトップにテーブルトップに対して平行に
移動するようにクレードルが設けられたテーブルと、一
端がテーブルに回転自在に取り付けられると共に他端が
床面に回転自在に取り付けられテーブルが床面に対して
平行に移動するようにテーブルを支持する平行リンク機
構と、一端が床面に回転自在に取り付けられると共に他
端が平行リンク機構の一部に回転自在に取り付けられ平
行リンク機構を介してテーブルを床面に対して平行に移
動させる駆動機構と、平行リンク機構の回転角を検出す
る角度検出機構と、角度検出機構の出力信号に基づいて
クレードルの移動量を制御する制御機構と、平行リンク
機構のリンクとほぼ等しい長さを有する複数のカバー片
の隣接する片が常に重なり合い平行リンク機構の側面を
覆うようにして平行リンク機構の移動方向に沿って配列
されると共に各両端が平行リンク機構の移動に従って平
行に移動するようにテーブルおよび床面に回転可能に取
り付けられたカバー機構とで構成されたことを特徴とす
るテーブル機構。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58233317A JPS60126142A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | テ−ブル機構 |
US06/587,138 US4576368A (en) | 1983-12-09 | 1984-03-07 | Table mechanism |
GB08406711A GB2151120B (en) | 1983-12-09 | 1984-03-14 | Table mechanism |
DE19843415832 DE3415832A1 (de) | 1983-12-09 | 1984-04-27 | Tischmechanismus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58233317A JPS60126142A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | テ−ブル機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60126142A true JPS60126142A (ja) | 1985-07-05 |
JPH0236098B2 JPH0236098B2 (ja) | 1990-08-15 |
Family
ID=16953232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58233317A Granted JPS60126142A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | テ−ブル機構 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4576368A (ja) |
JP (1) | JPS60126142A (ja) |
DE (1) | DE3415832A1 (ja) |
GB (1) | GB2151120B (ja) |
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JP2018042893A (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | X線コンピュータ断層撮影装置及び寝台装置 |
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-
1983
- 1983-12-09 JP JP58233317A patent/JPS60126142A/ja active Granted
-
1984
- 1984-03-07 US US06/587,138 patent/US4576368A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-03-14 GB GB08406711A patent/GB2151120B/en not_active Expired
- 1984-04-27 DE DE19843415832 patent/DE3415832A1/de active Granted
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DE3415832A1 (de) | 1985-06-20 |
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GB2151120B (en) | 1987-02-25 |
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