JPS60126142A - テ−ブル機構 - Google Patents
テ−ブル機構Info
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- JPS60126142A JPS60126142A JP58233317A JP23331783A JPS60126142A JP S60126142 A JPS60126142 A JP S60126142A JP 58233317 A JP58233317 A JP 58233317A JP 23331783 A JP23331783 A JP 23331783A JP S60126142 A JPS60126142 A JP S60126142A
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- Japan
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- parallel
- rotatably attached
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- cradle
- parallel link
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000003325 tomography Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006735 deficit Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
- A61B6/0487—Motor-assisted positioning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
- G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
- G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34052—Software counter
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43144—Accelerate one slide and decelerate other slide to keep speed constant
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/49278—Parallel link mechanism
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- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の利用分野）
本発明は、テーブル機構に関するものであり、詳しくは
、Ｘ線ＣＴなどの断層撮影装置で用いるのに適したテー
ブル機構に関するものである。
、Ｘ線ＣＴなどの断層撮影装置で用いるのに適したテー
ブル機構に関するものである。
（従来技術）
例えば、Ｘ線ＣＴなどの断層撮影装置で用いるテーブル
機構としては、被検体である患者の乗り降りを容易にす
るために、テーブルを昇降できることが望ましい。
機構としては、被検体である患者の乗り降りを容易にす
るために、テーブルを昇降できることが望ましい。
第１図は、従来のこの種の機構の一例を示す構成説明図
であって、１０はガントリ、２０はテーブル、３０はテ
ーブルトップ、４０は補助テーブルである。 テーブル
２０は、支持部２１と支持部２１に対して上下方向に移
動できる載置部２２とで構成されている。このテーブル
２０は、ガントリ１０との間に一定の間隔を保つように
して固定配置されている。載置部２２には、テーブルト
ップ３０がｌ１ＵＧ−１られている。テーブルトップ３
０は、本体３１と本体３１からガントリ１０に向けて繰
り出されるクレードル３２とで構成されている。本体３
１から繰り出されるクレードル３２の端部は補助テーブ
ル４０で支持される。このクレードル３２には、患者が
安全バンドなどで固定される。
であって、１０はガントリ、２０はテーブル、３０はテ
ーブルトップ、４０は補助テーブルである。 テーブル
２０は、支持部２１と支持部２１に対して上下方向に移
動できる載置部２２とで構成されている。このテーブル
２０は、ガントリ１０との間に一定の間隔を保つように
して固定配置されている。載置部２２には、テーブルト
ップ３０がｌ１ＵＧ−１られている。テーブルトップ３
０は、本体３１と本体３１からガントリ１０に向けて繰
り出されるクレードル３２とで構成されている。本体３
１から繰り出されるクレードル３２の端部は補助テーブ
ル４０で支持される。このクレードル３２には、患者が
安全バンドなどで固定される。
しかし、このような従来の構成によれば、テーブル２０
がガントリ１０との間に一定の間隔を１保つようにして
固定配置されているので、テーブル２０とガントリ１０
との間での作業空間が制限されることになり、患者の位
置設定作業などに相当の時間を要することがある。また
、テーブル２０の初期高さを低くすることは困難であり
、患者がテーブルトップ３０のクレードル３２に乗り降
りするのにあたっては踏み台を必要とすることが多い。
がガントリ１０との間に一定の間隔を１保つようにして
固定配置されているので、テーブル２０とガントリ１０
との間での作業空間が制限されることになり、患者の位
置設定作業などに相当の時間を要することがある。また
、テーブル２０の初期高さを低くすることは困難であり
、患者がテーブルトップ３０のクレードル３２に乗り降
りするのにあたっては踏み台を必要とすることが多い。
（発明の目的）
本発明は、このような点に着目したものであって、その
目的は、テーブルとガントリとの間に比較的広い作業空
間を得ることができ、テーブルの初期高さを低くできる
操作性の優れたテーブル機構を提供することにある。ま
た、他の目的は、テーブルの昇降に応じてクレードルの
移動量を自動的に調整できるテーブル機構を提供するこ
とにある。さらに、他の目的は、昇降機構の側面が比較
的小さな面積のカバー機構で覆われたテーブル機構を提
供することにある。
目的は、テーブルとガントリとの間に比較的広い作業空
間を得ることができ、テーブルの初期高さを低くできる
操作性の優れたテーブル機構を提供することにある。ま
た、他の目的は、テーブルの昇降に応じてクレードルの
移動量を自動的に調整できるテーブル機構を提供するこ
とにある。さらに、他の目的は、昇降機構の側面が比較
的小さな面積のカバー機構で覆われたテーブル機構を提
供することにある。
（発明の概数）
このような目的を達成する本発明は、テーブルトップに
テーブルトップに対して平行に移動するクレードルが設
Ｅプられたテーブルと、一端がテーブルに回転自在に取
り付けられると共に他端が床面に回転自在に取り付けら
れテーブルが床面に対して平行に移動するようにテーブ
ルを支持する平行リンク機構と、一端が床面に回転自在
に取り付けられると共に他端が平行リンク機構の一部に
回転自在に取り付けられ平行リンク機構を介してテーブ
ルを床面に対して平行に移動させる駆動機構と、平行リ
ンク機構の回転角を検出する角度検出機構と、角度検出
機構の出力信号に基づいてクレードルの移動量を制御す
る制御機構とで構成されたことを特徴とする。また、平
行リンク機構の側面が、平行リンク機構のリンクとほぼ
等しい長さを有する複数のカバー片の隣接、する片が常
に重なり合い平行リンク機構の側面を覆うようにして平
行リンク機構の移動方向に沿って配列されると共に゛各
両端が平行リンク機構の移動に従って平行に移動するよ
うにテーブルおよび床面に回転可能に取り付けられたカ
バー機構で覆われたことを特徴とする。
テーブルトップに対して平行に移動するクレードルが設
Ｅプられたテーブルと、一端がテーブルに回転自在に取
り付けられると共に他端が床面に回転自在に取り付けら
れテーブルが床面に対して平行に移動するようにテーブ
ルを支持する平行リンク機構と、一端が床面に回転自在
に取り付けられると共に他端が平行リンク機構の一部に
回転自在に取り付けられ平行リンク機構を介してテーブ
ルを床面に対して平行に移動させる駆動機構と、平行リ
ンク機構の回転角を検出する角度検出機構と、角度検出
機構の出力信号に基づいてクレードルの移動量を制御す
る制御機構とで構成されたことを特徴とする。また、平
行リンク機構の側面が、平行リンク機構のリンクとほぼ
等しい長さを有する複数のカバー片の隣接、する片が常
に重なり合い平行リンク機構の側面を覆うようにして平
行リンク機構の移動方向に沿って配列されると共に゛各
両端が平行リンク機構の移動に従って平行に移動するよ
うにテーブルおよび床面に回転可能に取り付けられたカ
バー機構で覆われたことを特徴とする。
（実施例）
以下、図面を用いて詳細に説明する。
第２図は本発明の一実施例の概略構成説明図であり、第
３図はその回路図であって、第１図と同等部分には同一
符号を付けている。これら図面において、５０はテーブ
ル、６０は床面、７０は平行リンク機構、８０は駆動機
構、９０は角度検出機構、１００は制御機構である。
３図はその回路図であって、第１図と同等部分には同一
符号を付けている。これら図面において、５０はテーブ
ル、６０は床面、７０は平行リンク機構、８０は駆動機
構、９０は角度検出機構、１００は制御機構である。
平行リンク機構７０は、２本のリンク７１．７２で構成
されている。リンク７１．７２の各一端はそれぞれ回転
自在にテーブル５０に取り付けられ、各他端はそれぞれ
回転自在に床面６ｏに取り付けられている。これにより
、テーブル５０は床面６０に対して平行に移動するよう
に支持されることになる。駆動機構８０は、平行リンク
機構７０を介してテーブル５０を床面６０に対して平行
に移動させるものであって、一端は床面６０に回転自在
に取り付（プられ、他端は平行リンク機構７０の一部に
回転自在に取り付けられている。このような駆動機構８
０としては例えば油圧シリンダ機構やボールスクリュー
機構などを用いる。角度検出機構９０は、平行リンク機
構７０の回転角を検出するものであり、例えばギヤ機構
とポテンショメータとを組み合わせたものを用いる。制
御機Ｍ４１００は、角度検出機構９０の出力信号に基づ
いてクレードル３２の移動量を制御するものであり、角
度検出機構９０の出力信号を増幅する増幅器１０１．増
幅器１０１のアナログ出力信号をデジタル信りに変換す
るＡ／Ｄ変換器１０２．デジタル信号に変換された角度
情報を所定の計算式により水平方向Ｘの位置情報と垂直
方向ｙの位置情報とに分解して各方向の移動距離をめ水
平方向×に移動した分だけ反対方向にクレドール３２を
移動させるための制御信〜を発生する演算回路１０３、
この演算回路１０３がら加えられる制御信号に基づいて
クレ−ドル３２を移動させるためのモータ３３を駆動す
る駆動回路１０４などで構成されている。
されている。リンク７１．７２の各一端はそれぞれ回転
自在にテーブル５０に取り付けられ、各他端はそれぞれ
回転自在に床面６ｏに取り付けられている。これにより
、テーブル５０は床面６０に対して平行に移動するよう
に支持されることになる。駆動機構８０は、平行リンク
機構７０を介してテーブル５０を床面６０に対して平行
に移動させるものであって、一端は床面６０に回転自在
に取り付（プられ、他端は平行リンク機構７０の一部に
回転自在に取り付けられている。このような駆動機構８
０としては例えば油圧シリンダ機構やボールスクリュー
機構などを用いる。角度検出機構９０は、平行リンク機
構７０の回転角を検出するものであり、例えばギヤ機構
とポテンショメータとを組み合わせたものを用いる。制
御機Ｍ４１００は、角度検出機構９０の出力信号に基づ
いてクレードル３２の移動量を制御するものであり、角
度検出機構９０の出力信号を増幅する増幅器１０１．増
幅器１０１のアナログ出力信号をデジタル信りに変換す
るＡ／Ｄ変換器１０２．デジタル信号に変換された角度
情報を所定の計算式により水平方向Ｘの位置情報と垂直
方向ｙの位置情報とに分解して各方向の移動距離をめ水
平方向×に移動した分だけ反対方向にクレドール３２を
移動させるための制御信〜を発生する演算回路１０３、
この演算回路１０３がら加えられる制御信号に基づいて
クレ−ドル３２を移動させるためのモータ３３を駆動す
る駆動回路１０４などで構成されている。
このように構成された装置の動作について説明する。
第２図における２点鎖線は、初期状態を示している。す
なわち、駆動機構８ｏは床面６０に対してほぼ垂直であ
り、平行リンク機構７０は床面６０に近づく方向に傾斜
している。これにより、テーブル５０の初期高さを例え
ば５００ ｍｍ程度にすることができて従来の構成に比
べて相当低くなり、患者がクレードル３２に乗り降りす
るのにあたって踏み台を用いなくてもすむ。また、ガン
トリ１０とテーブル５０との間隔を従来の構成に比べて
広くすることができ、ガントリ１ｏとテーブル５０との
間での作業空間が広くなり、患者の位置設定作業などを
能率良く迅速に行うことができる。
なわち、駆動機構８ｏは床面６０に対してほぼ垂直であ
り、平行リンク機構７０は床面６０に近づく方向に傾斜
している。これにより、テーブル５０の初期高さを例え
ば５００ ｍｍ程度にすることができて従来の構成に比
べて相当低くなり、患者がクレードル３２に乗り降りす
るのにあたって踏み台を用いなくてもすむ。また、ガン
トリ１０とテーブル５０との間隔を従来の構成に比べて
広くすることができ、ガントリ１ｏとテーブル５０との
間での作業空間が広くなり、患者の位置設定作業などを
能率良く迅速に行うことができる。
患者をクレードル３２に固定した後、駆動機４１８０を
ガントリ１０側に回転させると共に伸長させる。このよ
うな駆動機構８０の回転および伸長に応じてテーブル５
０は床面６０との平行を保ちながら上昇し、ガントリ１
０に近づく。このようにしてテーブル５０を断層撮影が
可能な所定の高さく例えば８００ｍｍ）まで上昇させた
後、クレードル３２をガン１−リ１０に向けて移動させ
る。なお、第２図では、テーブル５０を断層撮影が可能
な所定の高さまで−Ｌ昇させた状態でのガントリ１０と
テーブル５０との間隔を第１図と同等に設定する例を示
しているが、これよりも狭くしてもよいし広（してもよ
い。
ガントリ１０側に回転させると共に伸長させる。このよ
うな駆動機構８０の回転および伸長に応じてテーブル５
０は床面６０との平行を保ちながら上昇し、ガントリ１
０に近づく。このようにしてテーブル５０を断層撮影が
可能な所定の高さく例えば８００ｍｍ）まで上昇させた
後、クレードル３２をガン１−リ１０に向けて移動させ
る。なお、第２図では、テーブル５０を断層撮影が可能
な所定の高さまで−Ｌ昇させた状態でのガントリ１０と
テーブル５０との間隔を第１図と同等に設定する例を示
しているが、これよりも狭くしてもよいし広（してもよ
い。
ところで、このようにしてクレードル３２をガントリ１
０に向けて移動させてクレードル３２とガントリ１０と
の位置関係を設定した接、平行リンク機構７ｏを回転さ
せて有効高さ範囲内（例えば８００〜１０１００Ｏ１で
のテーブル５０の高さを調整しながら断層撮影が行われ
る。この場合、クレードル３２とガントリ１０との位置
関係をテーブル５０の高さに拘わらす一定の状態に保つ
必要がある。そこで、本発明では、次のようにしてクレ
ードル３２の移動量を制御し、クレードル３２とガント
リ１０との位置関係をテーブル５０の高さに拘わらず一
定の状態に保つようにする。第４図は、平行リンク機構
７０の回転とテーブル５０の×方向の移動との関係を等
価的に示したものである。例えば、平行リンク機構７０
が角度θ１からθ２まで回転したとすると、テーブル５
０の×方向の移動距離ｘｍは、 ｘｍ＝ｒ−ｃｏｓθ、−ｒ−ｃｏｓθ２でめることがで
きる。なお、ｒはリンクの長さである。ここで１、ｒは
一定であるから、各角度θに対応するｒ−ｃｏｓθの値
を対応表にして格納しておけばよい。このようなテーブ
ル５０の移動方向と反対の方向にクレードル３２を移動
路１１１１ｔｘｍと等しい距離だけ移動させることによ
り、クレードル３２とガントリ１０との位置関係をテー
ブル５０の高さに拘わらず一定の状態に保つことができ
る。
０に向けて移動させてクレードル３２とガントリ１０と
の位置関係を設定した接、平行リンク機構７ｏを回転さ
せて有効高さ範囲内（例えば８００〜１０１００Ｏ１で
のテーブル５０の高さを調整しながら断層撮影が行われ
る。この場合、クレードル３２とガントリ１０との位置
関係をテーブル５０の高さに拘わらす一定の状態に保つ
必要がある。そこで、本発明では、次のようにしてクレ
ードル３２の移動量を制御し、クレードル３２とガント
リ１０との位置関係をテーブル５０の高さに拘わらず一
定の状態に保つようにする。第４図は、平行リンク機構
７０の回転とテーブル５０の×方向の移動との関係を等
価的に示したものである。例えば、平行リンク機構７０
が角度θ１からθ２まで回転したとすると、テーブル５
０の×方向の移動距離ｘｍは、 ｘｍ＝ｒ−ｃｏｓθ、−ｒ−ｃｏｓθ２でめることがで
きる。なお、ｒはリンクの長さである。ここで１、ｒは
一定であるから、各角度θに対応するｒ−ｃｏｓθの値
を対応表にして格納しておけばよい。このようなテーブ
ル５０の移動方向と反対の方向にクレードル３２を移動
路１１１１ｔｘｍと等しい距離だけ移動させることによ
り、クレードル３２とガントリ１０との位置関係をテー
ブル５０の高さに拘わらず一定の状態に保つことができ
る。
第５図は、第３図の構成におけるクレードル３２の位置
制御のフローチャートである。まず、制御機構１００の
演算回路１０３はテーブル５０の高さ調整開始時点での
平行リンク機構７０の角度θ１を初期値としてテーブル
５０のＸ方向の位置データｆ （θ、）を取り込むと共
に、クレードル３２の補正移動量を積算するカウンタＣ
０ＭＩｎ。
制御のフローチャートである。まず、制御機構１００の
演算回路１０３はテーブル５０の高さ調整開始時点での
平行リンク機構７０の角度θ１を初期値としてテーブル
５０のＸ方向の位置データｆ （θ、）を取り込むと共
に、クレードル３２の補正移動量を積算するカウンタＣ
０ＭＩｎ。
ＣＯＭ ｏｕｔをぞれぞれ初期化する。そして、平行リ
ンク機構７０の回転が始まるとモータ３３はクレードル
３２をテーブル５０の移動方向と反対の方向に所定の速
度で移動させ、クレードル３２の移動方向に対応したカ
ウンタＣ０Ｍ１ｎまたはＣ０Ｍ０ｕｔはクレードル３２
の移動量を積算する。なお、これらカウンタＣ０Ｍ１ｎ
、ＣＯＭｏｕｔ は、平行リンク機構７０の回転による
テーブル５０の移動に比べてクレードル３２の位置補正
に時間がかかることを考慮して設けられていて、Ｃ０Ｍ
１ｎはフレ・−ドル３２をガントリ１０の方向に移動さ
せる場合にその移動量を積算し、ＣＯＭ ｏｕｔはクレ
ードル３２をガントリ１０と反対の方向に移動させる場
合にその移動量を積算する。すなわち、制御機構１００
はテーブル５０を所望の高さに調整した時点での平行リ
ンク機構７０の回転角度θ２を読み取り、その角度θ２
に基づくテーブル５０のＸ方向の位置データｆ （θ２
）をめてｘｍ＝ｆ（θ＋）ｆ（θ２） を演算する。そして、その時点でのカウンタＣ０Ｍ１ｎ
、ＣＯＭｏｕｔの計数値Ｃｉ 、 ｃｏも読み込んでＱ
ｏ−Ｃｉを演算し、さらに、次式により補正の不足量Ｃ
Ｗを演算する。
ンク機構７０の回転が始まるとモータ３３はクレードル
３２をテーブル５０の移動方向と反対の方向に所定の速
度で移動させ、クレードル３２の移動方向に対応したカ
ウンタＣ０Ｍ１ｎまたはＣ０Ｍ０ｕｔはクレードル３２
の移動量を積算する。なお、これらカウンタＣ０Ｍ１ｎ
、ＣＯＭｏｕｔ は、平行リンク機構７０の回転による
テーブル５０の移動に比べてクレードル３２の位置補正
に時間がかかることを考慮して設けられていて、Ｃ０Ｍ
１ｎはフレ・−ドル３２をガントリ１０の方向に移動さ
せる場合にその移動量を積算し、ＣＯＭ ｏｕｔはクレ
ードル３２をガントリ１０と反対の方向に移動させる場
合にその移動量を積算する。すなわち、制御機構１００
はテーブル５０を所望の高さに調整した時点での平行リ
ンク機構７０の回転角度θ２を読み取り、その角度θ２
に基づくテーブル５０のＸ方向の位置データｆ （θ２
）をめてｘｍ＝ｆ（θ＋）ｆ（θ２） を演算する。そして、その時点でのカウンタＣ０Ｍ１ｎ
、ＣＯＭｏｕｔの計数値Ｃｉ 、 ｃｏも読み込んでＱ
ｏ−Ｃｉを演算し、さらに、次式により補正の不足量Ｃ
Ｗを演算する。
Ｃｗ＝ｆ（θ＋）ｆ（θ２） （Ｇｏ−Ｃｉ）演算回路
１０３はこのようにして演算した補正不足ＩＣｗの絶対
値と符号によりクレードル３２を所定の速度で所定の方
向に移動させるための制御信号を駆動回路１０４に送り
出し、補正不足量ＣＷがＯになった時点でクレードル３
２の位置補正は完了する。
１０３はこのようにして演算した補正不足ＩＣｗの絶対
値と符号によりクレードル３２を所定の速度で所定の方
向に移動させるための制御信号を駆動回路１０４に送り
出し、補正不足量ＣＷがＯになった時点でクレードル３
２の位置補正は完了する。
第６図は、平行リンク機構７０の側面を覆うカバーの具
体例を示す構成説明図であって、１１９はカバー片、１
２０．１３０は取付板である。カバー片１１０は、リン
ク７１．７２とほぼ等しい長さを有するものであり、Ａ
−Ａ線に沿った断面は第７図に示すようになっている。
体例を示す構成説明図であって、１１９はカバー片、１
２０．１３０は取付板である。カバー片１１０は、リン
ク７１．７２とほぼ等しい長さを有するものであり、Ａ
−Ａ線に沿った断面は第７図に示すようになっている。
第７図において、Ｕ字形部分１１１は、たわみに対する
補強効果ど装飾効果とを生じるものである。再び第６図
において、取付板１２０はテーブル５０側に設けられ、
取付板１３０は床面６０側に設けられている。そして、
これら取付板１２０．１３０間には、複数のカバー片１
１０の両端が、隣接する片が平行リンク機＃４７０のど
の回転位置においても常に重なり合って平行リンク機構
７ｏの側面を覆うようにしてリンク７１．７２と等しい
長さで回転自在に収り付番プられている。
補強効果ど装飾効果とを生じるものである。再び第６図
において、取付板１２０はテーブル５０側に設けられ、
取付板１３０は床面６０側に設けられている。そして、
これら取付板１２０．１３０間には、複数のカバー片１
１０の両端が、隣接する片が平行リンク機＃４７０のど
の回転位置においても常に重なり合って平行リンク機構
７ｏの側面を覆うようにしてリンク７１．７２と等しい
長さで回転自在に収り付番プられている。
このように構成することにより、カバー片１１０は、第
８図に示すように、平行リンク機構７０の移動に従って
平行に移動することになる。なお、第８図において、（
ａ ）はテーブル５０を上昇させた場合を示し、（ｂ）
はテーブル５０を下降させた場合を示している。また、
第８図では、駆動機構８０をリンク７１に取り付けた例
を示している。
８図に示すように、平行リンク機構７０の移動に従って
平行に移動することになる。なお、第８図において、（
ａ ）はテーブル５０を上昇させた場合を示し、（ｂ）
はテーブル５０を下降させた場合を示している。また、
第８図では、駆動機構８０をリンク７１に取り付けた例
を示している。
このようなカバー機構によれば、リンク機構全体を蛇腹
状の筒状体や箱状前で囲む構成に比べて小型化が図れ、
比較的小さな面積で覆うことができる。
状の筒状体や箱状前で囲む構成に比べて小型化が図れ、
比較的小さな面積で覆うことができる。
なお、カバー片は、合成樹脂の成型品であっても、金属
板を折り曲げ加工したものであってもよい。
板を折り曲げ加工したものであってもよい。
また、上記実施例では、Ｘ線ＣＴで用いるテーブル機構
の例について説明したが、各種の装置におけるテーブル
機構としても用いることができるものである。
の例について説明したが、各種の装置におけるテーブル
機構としても用いることができるものである。
また、上記実施例では、補助テーブルを用いない例につ
いて説明したが、必要に応じてテーブルの高さの変化に
同期して高さが変化するように構成された補助テーブル
を用いることもできる。
いて説明したが、必要に応じてテーブルの高さの変化に
同期して高さが変化するように構成された補助テーブル
を用いることもできる。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、次のような効果
を持った操作性の優れたテーブル機構が実現できる。
を持った操作性の優れたテーブル機構が実現できる。
（ａ ）テーブルとガントリとの間に比較的広い作業空
間を得ることができる。
間を得ることができる。
（ｂ）テーブルの初期高さを低くできる。
（Ｃ）テーブルの昇降に応じてクレードルの移動ｍを自
動的に調整できる。
動的に調整できる。
（ｄ ＞テーブル昇降機構の側面を比較的小さな面積の
カバー機構で覆うことができる。
カバー機構で覆うことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来のこの種の機構の一例を示す構成説明図、
第２図は本発明の一実施例の概略構成説明図、第３図は
その回路図、第４図は第２図の動作説明図、第５図は第
３図の構成におけるクレードル３２の位置制御のフロー
チャート、第６図は本発明で用いるカバー機構の具体例
を示す構成説明図、第７図はカバー片の一例を示す断面
図、第８図はカバー機構の動作説明図である。 ５０・・・テーブル、６０・・・床面、７０・・・平行
リンク機構、８０・・・駆動機構、９０・・・角度検出
機構、１００・・・制御機構、１１０・・・カバー片、
１２０゜１３０・・・取付板。 第３図 第５図
第２図は本発明の一実施例の概略構成説明図、第３図は
その回路図、第４図は第２図の動作説明図、第５図は第
３図の構成におけるクレードル３２の位置制御のフロー
チャート、第６図は本発明で用いるカバー機構の具体例
を示す構成説明図、第７図はカバー片の一例を示す断面
図、第８図はカバー機構の動作説明図である。 ５０・・・テーブル、６０・・・床面、７０・・・平行
リンク機構、８０・・・駆動機構、９０・・・角度検出
機構、１００・・・制御機構、１１０・・・カバー片、
１２０゜１３０・・・取付板。 第３図 第５図
Claims (2)
- （１）テーブルトップにテーブルトップに対して平行に
移動するようにクレードルが設けられたテーブルと、一
端がテーブルに回転自在に取り付けられると共に他端が
床面に回転自在に取り付けられテーブルが床面に対して
平行に移動するようにテーブルを支持する平行リンク機
構と、一端が床面に回転自在に取り付けられると共に他
端が平行リンク機構の一部に回転自在に取り付けられ平
行リンク機構を介してデープルを床面に対して平行に移
動させる駆動機構と、平行リンク機構の回転角を検出す
る角度検出機構と、角度検出機構の出力信号に基づいて
クレードルの移動量を制御するＮ１機構とでｍ成された
ことを特徴とするテーブル機構。 - （２）テーブルトップにテーブルトップに対して平行に
移動するようにクレードルが設けられたテーブルと、一
端がテーブルに回転自在に取り付けられると共に他端が
床面に回転自在に取り付けられテーブルが床面に対して
平行に移動するようにテーブルを支持する平行リンク機
構と、一端が床面に回転自在に取り付けられると共に他
端が平行リンク機構の一部に回転自在に取り付けられ平
行リンク機構を介してテーブルを床面に対して平行に移
動させる駆動機構と、平行リンク機構の回転角を検出す
る角度検出機構と、角度検出機構の出力信号に基づいて
クレードルの移動量を制御する制御機構と、平行リンク
機構のリンクとほぼ等しい長さを有する複数のカバー片
の隣接する片が常に重なり合い平行リンク機構の側面を
覆うようにして平行リンク機構の移動方向に沿って配列
されると共に各両端が平行リンク機構の移動に従って平
行に移動するようにテーブルおよび床面に回転可能に取
り付けられたカバー機構とで構成されたことを特徴とす
るテーブル機構。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58233317A JPS60126142A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | テ−ブル機構 |
| US06/587,138 US4576368A (en) | 1983-12-09 | 1984-03-07 | Table mechanism |
| GB08406711A GB2151120B (en) | 1983-12-09 | 1984-03-14 | Table mechanism |
| DE19843415832 DE3415832A1 (de) | 1983-12-09 | 1984-04-27 | Tischmechanismus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58233317A JPS60126142A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | テ−ブル機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60126142A true JPS60126142A (ja) | 1985-07-05 |
| JPH0236098B2 JPH0236098B2 (ja) | 1990-08-15 |
Family
ID=16953232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58233317A Granted JPS60126142A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | テ−ブル機構 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4576368A (ja) |
| JP (1) | JPS60126142A (ja) |
| DE (1) | DE3415832A1 (ja) |
| GB (1) | GB2151120B (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63135136A (ja) * | 1986-11-28 | 1988-06-07 | 横河メディカルシステム株式会社 | Ｘ線断層装置 |
| JP2017064400A (ja) * | 2015-10-02 | 2017-04-06 | 東芝メディカルシステムズ株式会社 | 寝台装置及びｘ線コンピュータ断層撮影装置 |
| JP2018042893A (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | Ｘ線コンピュータ断層撮影装置及び寝台装置 |
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| JPH0438810Y2 (ja) * | 1987-04-28 | 1992-09-10 | ||
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| US5131105A (en) * | 1990-11-21 | 1992-07-21 | Diasonics, Inc. | Patient support table |
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| US6955464B1 (en) | 2001-06-01 | 2005-10-18 | Analogic Corporation | Horizontal drive apparatus and method for patient table |
| JP3859071B2 (ja) * | 2002-11-25 | 2006-12-20 | ジーイー・メディカル・システムズ・グローバル・テクノロジー・カンパニー・エルエルシー | 平行リンク型テーブルおよび断層画像撮影装置 |
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| DE10350900A1 (de) * | 2003-10-31 | 2005-06-09 | Siemens Ag | Patientenlagerungsvorrichtung für einen Computer-Tomographen |
| CN101496721B (zh) * | 2008-01-31 | 2010-12-08 | 上海西门子医疗器械有限公司 | 一种检查床 |
| CN109171785A (zh) * | 2018-08-03 | 2019-01-11 | 浙江昆捷医疗科技有限公司 | 智能ct检查装置 |
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| US3806109A (en) * | 1972-08-14 | 1974-04-23 | Tri W G Inc | Tiltable treatment table |
| US3868103A (en) * | 1973-04-24 | 1975-02-25 | Millet Roux & Cie Ltee | Surgical and examination table structure |
| GB1554115A (en) * | 1976-06-28 | 1979-10-17 | Ohio Nuclear | Patient support systems |
| CA1128676A (en) * | 1978-06-26 | 1982-07-27 | James R. Craig | Adjustable x-ray table |
| US4475072A (en) * | 1982-11-12 | 1984-10-02 | General Electric Company | Patient-positioning X-ray table |
-
1983
- 1983-12-09 JP JP58233317A patent/JPS60126142A/ja active Granted
-
1984
- 1984-03-07 US US06/587,138 patent/US4576368A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-03-14 GB GB08406711A patent/GB2151120B/en not_active Expired
- 1984-04-27 DE DE19843415832 patent/DE3415832A1/de active Granted
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| JP2018042893A (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | Ｘ線コンピュータ断層撮影装置及び寝台装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB8406711D0 (en) | 1984-04-18 |
| DE3415832A1 (de) | 1985-06-20 |
| DE3415832C2 (ja) | 1990-10-04 |
| US4576368A (en) | 1986-03-18 |
| JPH0236098B2 (ja) | 1990-08-15 |
| GB2151120A (en) | 1985-07-10 |
| GB2151120B (en) | 1987-02-25 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |