JPH023576A - 壁面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置 - Google Patents
壁面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置Info
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- JPH023576A JPH023576A JP63074645A JP7464588A JPH023576A JP H023576 A JPH023576 A JP H023576A JP 63074645 A JP63074645 A JP 63074645A JP 7464588 A JP7464588 A JP 7464588A JP H023576 A JPH023576 A JP H023576A
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- B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
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- B24C3/065—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other movable; portable with suction means for the abrasive and the waste material
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- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
- B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
- E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
- E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
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- E04H4/1654—Self-propelled cleaners
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、壁面に吸着し且つそれに沿って移動すること
ができる装置に関する。
ができる装置に関する。
〈従来技術〉
従来から、例えば船舶、ビルディング等の壁面に吸着し
て移動することができる装置として、包囲流体圧力の作
用を受ける装置本体と、装置本体に吸着されたシール体
と、装置本体、シール体及び壁面によって規定される減
圧空間を真空にせしめる真空生成手段と、装置本体に装
着された走行手段とを備えた装置が知られている。かか
る装置では、真空生成手段を付勢すると減圧空間内が減
圧され、この減圧空間内外の流体圧力差に起因して装置
本体に作用する包囲流体圧力によって装置本体が壁面に
吸着される。また、かかる吸着状態において走行手段を
所要の通り付勢すると、装置本体が壁面に沿って移動さ
れる。
て移動することができる装置として、包囲流体圧力の作
用を受ける装置本体と、装置本体に吸着されたシール体
と、装置本体、シール体及び壁面によって規定される減
圧空間を真空にせしめる真空生成手段と、装置本体に装
着された走行手段とを備えた装置が知られている。かか
る装置では、真空生成手段を付勢すると減圧空間内が減
圧され、この減圧空間内外の流体圧力差に起因して装置
本体に作用する包囲流体圧力によって装置本体が壁面に
吸着される。また、かかる吸着状態において走行手段を
所要の通り付勢すると、装置本体が壁面に沿って移動さ
れる。
しかしながら、従来のこの種の装置においては、走行手
段が車輪（回転駆動される駆動輪又はかかる駆動輪と従
動される従動輪の組合せ）若しくは無端軌道から構成さ
れており、それ故に、走行手段が複雑且つ大型であり、
このことに起因して装置全体が複雑且つ大型化し、制作
コストも貰くなる問題がある。更に、装置全体が大型化
することに起因して、能力の大きい真空生成手段を用い
なければならず、この点からも製作コストが高くなる問
題がある。また、装置全体が大型化すると、例えば曲率
の大きい壁面等に吸着することができず、使用範囲が制
限されるという不都合も存在する。
段が車輪（回転駆動される駆動輪又はかかる駆動輪と従
動される従動輪の組合せ）若しくは無端軌道から構成さ
れており、それ故に、走行手段が複雑且つ大型であり、
このことに起因して装置全体が複雑且つ大型化し、制作
コストも貰くなる問題がある。更に、装置全体が大型化
することに起因して、能力の大きい真空生成手段を用い
なければならず、この点からも製作コストが高くなる問
題がある。また、装置全体が大型化すると、例えば曲率
の大きい壁面等に吸着することができず、使用範囲が制
限されるという不都合も存在する。
〈発明の目的〉
本発明は上記事実に鑑みてなされたものであり、その主
目的は、比較的簡単な構成でもって壁面に吸着し且つそ
れに沿って移動することができる優れた装置を提供する
ことである。
目的は、比較的簡単な構成でもって壁面に吸着し且つそ
れに沿って移動することができる優れた装置を提供する
ことである。
本発明の他の目的は、従来よりも小型で且つ製作コスト
も安価である優れた装置を提供することである。
も安価である優れた装置を提供することである。
〈発明概要〉
本発明によれば、装置本体と該装置本体に装着された振
動生成手段を備え、該振動生成手段は、生成する振動に
よって該壁面から離れる方向の力及び該壁面に沿う所定
方向の力を該装置本体に付与し、かくして該装置本体は
該振動生成手段の作用によって該壁面に沿って該所定方
向に移動される、ことを特徴とする装置が提供される。
動生成手段を備え、該振動生成手段は、生成する振動に
よって該壁面から離れる方向の力及び該壁面に沿う所定
方向の力を該装置本体に付与し、かくして該装置本体は
該振動生成手段の作用によって該壁面に沿って該所定方
向に移動される、ことを特徴とする装置が提供される。
かかる装置においては、振動生成手段は装置本体に壁面
から離れる方向の力及び壁面に沿う所定方向の力を付与
し、かくして装置本体は壁面に沿う所定方向の力によっ
てこの壁面に沿って移動される。
から離れる方向の力及び壁面に沿う所定方向の力を付与
し、かくして装置本体は壁面に沿う所定方向の力によっ
てこの壁面に沿って移動される。
〈発明の好適具体例〉
以下、添付図面を参照して、更に詳述する。
第二■１体炭
第１図及び第２図において、図示の装置は全体を番号２
で示す装置本体を具備している。具体例における装置本
体２は本体部４と本体部４に対して相対的に回転自在に
装着された回転取付部６から構成されている。本体部４
は短円筒状の下本体部８と下本体部８の上面略中央部か
ら円筒状に突出する上本体部１０を有し、下本体部８及
び上本体部１０は相互に連通した空間を規定する。下本
体部８の第１図において下面（装置使用時に壁面１２に
対向する面）には、略円形の開口１４が形成されている
。そして、下本体部８のかかる開口部に番号１６で示す
シール体が配設されている。
で示す装置本体を具備している。具体例における装置本
体２は本体部４と本体部４に対して相対的に回転自在に
装着された回転取付部６から構成されている。本体部４
は短円筒状の下本体部８と下本体部８の上面略中央部か
ら円筒状に突出する上本体部１０を有し、下本体部８及
び上本体部１０は相互に連通した空間を規定する。下本
体部８の第１図において下面（装置使用時に壁面１２に
対向する面）には、略円形の開口１４が形成されている
。そして、下本体部８のかかる開口部に番号１６で示す
シール体が配設されている。
図示のシール体１６は、後述する減圧空間１８を規定す
るシール部２０及び装置本体２を受ける受部２２を有し
ている。環状のシール部２０の内側縁部には周方向に間
隔を置いて複数個の孔が形成され、また下本体部８の上
記開口部にも周方向に間隔を誼いて孔が形成されている
。更に、シール部２０を固定するための環状取付プレー
ト２４には周方向に間隔を置いて複数個のねじ軸２６が
溶接の如き手段によって固定されている。第１図に示す
如く、取付プレート２４の各ねじ軸２６をシール部２０
の孔及び下本体部８の孔を通してその内部に突出せしめ
、かく突出する先端部に固定用ナンド２８を螺着するこ
とによって、シール部２０の内側縁部は環状取付プレー
ト２４と下本体部８の開口部の間に固定される。かかる
シール部２０は、第１図に示す通り、下本体部８に接続
された一端から壁面１２に接触する接触部２８に外側に
向けて壁面１２に近接する方向に延びる主部３０と上記
接触部２８から他端に外側に向けて壁面１２から離れる
方向に延びる延長部３２を備えるのが好ましく、かく構
成することによって、かかるシール部２０は壁面１２に
存在する突起等を容易に乗越えることができる。シール
体１６におけるシール部２０は、第１図から理解される
如く、装置本体２の本体部４（下本体部４及び上本体部
６）及び壁面１２と協働して減圧空間１８を規定する。
るシール部２０及び装置本体２を受ける受部２２を有し
ている。環状のシール部２０の内側縁部には周方向に間
隔を置いて複数個の孔が形成され、また下本体部８の上
記開口部にも周方向に間隔を誼いて孔が形成されている
。更に、シール部２０を固定するための環状取付プレー
ト２４には周方向に間隔を置いて複数個のねじ軸２６が
溶接の如き手段によって固定されている。第１図に示す
如く、取付プレート２４の各ねじ軸２６をシール部２０
の孔及び下本体部８の孔を通してその内部に突出せしめ
、かく突出する先端部に固定用ナンド２８を螺着するこ
とによって、シール部２０の内側縁部は環状取付プレー
ト２４と下本体部８の開口部の間に固定される。かかる
シール部２０は、第１図に示す通り、下本体部８に接続
された一端から壁面１２に接触する接触部２８に外側に
向けて壁面１２に近接する方向に延びる主部３０と上記
接触部２８から他端に外側に向けて壁面１２から離れる
方向に延びる延長部３２を備えるのが好ましく、かく構
成することによって、かかるシール部２０は壁面１２に
存在する突起等を容易に乗越えることができる。シール
体１６におけるシール部２０は、第１図から理解される
如く、装置本体２の本体部４（下本体部４及び上本体部
６）及び壁面１２と協働して減圧空間１８を規定する。
また、受部２２は環状部材から構成され、具体例では取
付プレート２４の下面に接着剤の如き手段によって固着
されている。かかる受部２２は、後に説明する如く、装
置本体２に作用する包囲流体圧力を壁面１２に伝達する
作用をする。これらシール部２０及び受部２２は、例え
ばウレタンゴムの如き合成ゴムから形成することができ
る。具体例では、シール体１６におけるシール部２０及
び受部２２を別体に形成しているが、これらを一体に形
成するようにしてもよい。また、具体例では、装置本体
２を受部２２により受けるようにしているが、かかる受
部２２を省略してシール部２０により受けるようにする
こともできる。尚、具体例の如く受部２２により受ける
ようにした場合には、シール部２０と受部２２の間に規
定される空間と受部２２の内側に規定される空間を連通
ずる連通溝３４（例えば受部２２の壁面１２と接触する
部位に間隔を置いて複数個設けることができる）を設け
るのが好ましく、かく構成することによって、減圧空間
１８内の圧力が連通溝３４を通してシール部３０にまで
作用する。また、シール体１６の形状は上述した形状に
限定されるものではなく、装置本体２及び壁面１２と協
働して減圧空間１８を規定する適宜の形状でよく、また
シール体１６自体をブラシ等から形成することもできる
。
付プレート２４の下面に接着剤の如き手段によって固着
されている。かかる受部２２は、後に説明する如く、装
置本体２に作用する包囲流体圧力を壁面１２に伝達する
作用をする。これらシール部２０及び受部２２は、例え
ばウレタンゴムの如き合成ゴムから形成することができ
る。具体例では、シール体１６におけるシール部２０及
び受部２２を別体に形成しているが、これらを一体に形
成するようにしてもよい。また、具体例では、装置本体
２を受部２２により受けるようにしているが、かかる受
部２２を省略してシール部２０により受けるようにする
こともできる。尚、具体例の如く受部２２により受ける
ようにした場合には、シール部２０と受部２２の間に規
定される空間と受部２２の内側に規定される空間を連通
ずる連通溝３４（例えば受部２２の壁面１２と接触する
部位に間隔を置いて複数個設けることができる）を設け
るのが好ましく、かく構成することによって、減圧空間
１８内の圧力が連通溝３４を通してシール部３０にまで
作用する。また、シール体１６の形状は上述した形状に
限定されるものではなく、装置本体２及び壁面１２と協
働して減圧空間１８を規定する適宜の形状でよく、また
シール体１６自体をブラシ等から形成することもできる
。
上述した減圧空間１８は真空ポンプの如き真空生成手段
３５に接続されている。具体例では、下本体部８の側壁
にはこれと一体に接続部３６が設けられており、この接
続部３６に可撓性のホース３８の一端部が接続され、そ
の他端部は真空生成手段３５に連通されている。従って
、真空生成手段３５が付勢されると、減圧空間１８内の
流体は接続部３６及びホース３８を通って外部に排出さ
れ、かくして減圧空間１８は所要の通り減圧される。
３５に接続されている。具体例では、下本体部８の側壁
にはこれと一体に接続部３６が設けられており、この接
続部３６に可撓性のホース３８の一端部が接続され、そ
の他端部は真空生成手段３５に連通されている。従って
、真空生成手段３５が付勢されると、減圧空間１８内の
流体は接続部３６及びホース３８を通って外部に排出さ
れ、かくして減圧空間１８は所要の通り減圧される。
回転取付部６は、次の通りにして本体部４に装着されて
いる。具体例における回転取付部６は環状のプレート４
０から構成されており、第１図に示す通り、本体部４に
おける上本体部１０はこの環状プレート４０に規定され
た円形開口を通して上方に突出している。環状プレート
４０には、周方向に間隔を置いて複数個（具体例におい
て５個）の孔（第１図において１個示す）が形成されて
おり、答礼にはボルト４４によってねじ軸４２が装着さ
れている。各ねじ軸４２の一端部にはコロ４６が回転自
在に装着されており、またコロ４６が装着された各ねじ
軸４２の一端部と環状プレート４０との間には、ねじ軸
４２の中間部を被嵌して筒状のスペーサ４８が介在され
ている。これらスペーサ４８の各々は、環状プレート４
０とコロ４６との間隔を所定値に保持する。一方、上本
体部ｌＯの下端部外周面には、全周に渡って案内溝５０
が規定されている。そして、かかる案内溝５０内に上述
のコロ４６が移動自在に受入れられている。
いる。具体例における回転取付部６は環状のプレート４
０から構成されており、第１図に示す通り、本体部４に
おける上本体部１０はこの環状プレート４０に規定され
た円形開口を通して上方に突出している。環状プレート
４０には、周方向に間隔を置いて複数個（具体例におい
て５個）の孔（第１図において１個示す）が形成されて
おり、答礼にはボルト４４によってねじ軸４２が装着さ
れている。各ねじ軸４２の一端部にはコロ４６が回転自
在に装着されており、またコロ４６が装着された各ねじ
軸４２の一端部と環状プレート４０との間には、ねじ軸
４２の中間部を被嵌して筒状のスペーサ４８が介在され
ている。これらスペーサ４８の各々は、環状プレート４
０とコロ４６との間隔を所定値に保持する。一方、上本
体部ｌＯの下端部外周面には、全周に渡って案内溝５０
が規定されている。そして、かかる案内溝５０内に上述
のコロ４６が移動自在に受入れられている。
かく構成されているので、本体部４に対して回転取付部
６を矢印５２（又は５４）（第２図）で示す方向に回動
せしめると、各コロ４６は回転しながら案内溝５０に沿
って移動し、本体部４に対する回転取付部６のスムーズ
な回動が達成される。
６を矢印５２（又は５４）（第２図）で示す方向に回動
せしめると、各コロ４６は回転しながら案内溝５０に沿
って移動し、本体部４に対する回転取付部６のスムーズ
な回動が達成される。
環状プレート４０には、回転取付部６を回動せしめるた
めの操作ハンドル５６が設けられている。
めの操作ハンドル５６が設けられている。
操作ハンドル５６は略Ｕ字状の部材から形成され、その
両端部は溶接の如き手段によって環状プレート４０に固
定されている。この環状プレート４０には、装置本体２
に移動力を付与するための振動生成手段５８も取付けら
れている。具体例では、環状プレート４０における操作
ハンドル５６が配設されている部位とは反対の部位にブ
ロック片６０が溶接の如き手段によって固定され、振動
生成手段を構成する、空圧シリンダ機構の如きシリンダ
機構６２が、かかるブロック片６０に装着されている。
両端部は溶接の如き手段によって環状プレート４０に固
定されている。この環状プレート４０には、装置本体２
に移動力を付与するための振動生成手段５８も取付けら
れている。具体例では、環状プレート４０における操作
ハンドル５６が配設されている部位とは反対の部位にブ
ロック片６０が溶接の如き手段によって固定され、振動
生成手段を構成する、空圧シリンダ機構の如きシリンダ
機構６２が、かかるブロック片６０に装着されている。
シリンダ機構６２はシリンダハウジング６４とシリンダ
ハウジング６４内に移動自在に配設されたピストン６６
から構成され、ピストン６６におけるシリンダハウジン
グ６４を貫通して突出するロンド部６６ａが、上記ブロ
ック片６０に取付けられている。第１図に示す通り、ブ
ロック片６０の取付面６０ａは傾斜しており、従って、
この取付面６０ａに取付けられたシリンダ機構６２は、
装置本体２が吸着する壁面１２に対して所定角度α傾斜
して延びている。この傾斜角度αは、３０乃至７０度程
度でよく、具体例では実質上４５度になっている。後の
記載から容易に理解される如く、この傾斜角度αを大き
くすると装置本体２に付与される壁面１２から離れる方
向の力が大きくなり、従って装置本体２の壁面１２への
吸着力に十分に打勝つためにはかかる傾斜角度αを比較
的大きくするのが好ましく、これに対して、傾斜角度α
を小さくすると装置本体２に付与される壁面１２に沿う
方向の力が大きくなり、従って移動方向の移動力を十分
に得るためにはかかる傾斜角度αを比較的小さく設定す
るのが好ましい。このシリンダ機構６２は、コンプレッ
サの如き圧力流体供給ａ！Ｘ６８に接続されている。こ
の圧力流体供給源６８から圧縮空気の如き圧力流体が供
給されるとシリンダ機構６２が伸縮され、ブロック片６
８に固定されたピストン６６に対してシリンダハウジン
グ６４が矢印゛７０及び７２で示す方向に相対的に移動
される。そして、シリンダハウジング６４が第１図に実
線で示す収縮位置から二点鎖線で示す伸張位置に矢印７
０で示す方向に移動してピストン６６に衝突することに
より生じる振動によって装置本体２に壁面１２に沿って
移動せしめんとする力が発生する。即ち、矢印７０で示
す方向に移動してシリンダハウジング６４がピストン６
６に衝突すると、かかるシリンダ機構６２には軸線７４
（第１図）で示す方向外方への力が発生し、かかる力が
装置本体２に作用する。かく作用する力は、第１図から
理解される如く、壁面１２から離れる方向の力（即ち、
壁面１２に対して実質上垂直な方向の力）と壁面１２に
沿う方向の力（即ち、壁面１２に実質上平行な方向の力
）に分解することができ、壁面１２から雛れる方向の力
は装置本体２の壁面１２への吸着力に抗して装置本体２
を壁面１２から甜すように作用し、また壁面１２に沿う
方向の力は装置本体２を壁面１２に沿って移動せしめる
ように作用する。具体例では、更に、取付ブロック片６
０の取付面６０ａとシリンダ機イルばね７６が介在され
ている。かかる圧縮コイルばね７６は、常時シリンダハ
ウジング６４を矢印７０で示す方向に弾性的に偏倚せし
め、かかる圧縮コイルばね７６の作用によってシリンダ
ハウジング６４の矢印７０で示す方向の移動速度が増大
せしめられ、かくしてシリンダハウジング６４とピスト
ン６６が衝突した際に発生する衝撃が大きくなり、上述
した力が増幅される。かかるシリンダ機構６２としては
、例えば西ドイツのネフター社から型式ＮＴＫ２５とし
て販売されているピストンパイプレークを用いることが
できる。尚、上述したシリンダ機構６２に代えて、振動
生成手段５８としてそれ自体周知の電磁式のもの等の種
々の形態のものを用いることができる。
ハウジング６４内に移動自在に配設されたピストン６６
から構成され、ピストン６６におけるシリンダハウジン
グ６４を貫通して突出するロンド部６６ａが、上記ブロ
ック片６０に取付けられている。第１図に示す通り、ブ
ロック片６０の取付面６０ａは傾斜しており、従って、
この取付面６０ａに取付けられたシリンダ機構６２は、
装置本体２が吸着する壁面１２に対して所定角度α傾斜
して延びている。この傾斜角度αは、３０乃至７０度程
度でよく、具体例では実質上４５度になっている。後の
記載から容易に理解される如く、この傾斜角度αを大き
くすると装置本体２に付与される壁面１２から離れる方
向の力が大きくなり、従って装置本体２の壁面１２への
吸着力に十分に打勝つためにはかかる傾斜角度αを比較
的大きくするのが好ましく、これに対して、傾斜角度α
を小さくすると装置本体２に付与される壁面１２に沿う
方向の力が大きくなり、従って移動方向の移動力を十分
に得るためにはかかる傾斜角度αを比較的小さく設定す
るのが好ましい。このシリンダ機構６２は、コンプレッ
サの如き圧力流体供給ａ！Ｘ６８に接続されている。こ
の圧力流体供給源６８から圧縮空気の如き圧力流体が供
給されるとシリンダ機構６２が伸縮され、ブロック片６
８に固定されたピストン６６に対してシリンダハウジン
グ６４が矢印゛７０及び７２で示す方向に相対的に移動
される。そして、シリンダハウジング６４が第１図に実
線で示す収縮位置から二点鎖線で示す伸張位置に矢印７
０で示す方向に移動してピストン６６に衝突することに
より生じる振動によって装置本体２に壁面１２に沿って
移動せしめんとする力が発生する。即ち、矢印７０で示
す方向に移動してシリンダハウジング６４がピストン６
６に衝突すると、かかるシリンダ機構６２には軸線７４
（第１図）で示す方向外方への力が発生し、かかる力が
装置本体２に作用する。かく作用する力は、第１図から
理解される如く、壁面１２から離れる方向の力（即ち、
壁面１２に対して実質上垂直な方向の力）と壁面１２に
沿う方向の力（即ち、壁面１２に実質上平行な方向の力
）に分解することができ、壁面１２から雛れる方向の力
は装置本体２の壁面１２への吸着力に抗して装置本体２
を壁面１２から甜すように作用し、また壁面１２に沿う
方向の力は装置本体２を壁面１２に沿って移動せしめる
ように作用する。具体例では、更に、取付ブロック片６
０の取付面６０ａとシリンダ機イルばね７６が介在され
ている。かかる圧縮コイルばね７６は、常時シリンダハ
ウジング６４を矢印７０で示す方向に弾性的に偏倚せし
め、かかる圧縮コイルばね７６の作用によってシリンダ
ハウジング６４の矢印７０で示す方向の移動速度が増大
せしめられ、かくしてシリンダハウジング６４とピスト
ン６６が衝突した際に発生する衝撃が大きくなり、上述
した力が増幅される。かかるシリンダ機構６２としては
、例えば西ドイツのネフター社から型式ＮＴＫ２５とし
て販売されているピストンパイプレークを用いることが
できる。尚、上述したシリンダ機構６２に代えて、振動
生成手段５８としてそれ自体周知の電磁式のもの等の種
々の形態のものを用いることができる。
具体例では、第１図に明確に示す通り、下本体部４の内
側部を外側部に比して低くし、上記外側部と上本体部１
０の下部の間に存在する環状空間に環状プレート４０及
びコロ４６等を配置している。それ故に、シリンダ機構
６２を吸着する壁面１２に相当近づけて装置本体２の重
心を低くすることができ、装置の横転が防止される。
側部を外側部に比して低くし、上記外側部と上本体部１
０の下部の間に存在する環状空間に環状プレート４０及
びコロ４６等を配置している。それ故に、シリンダ機構
６２を吸着する壁面１２に相当近づけて装置本体２の重
心を低くすることができ、装置の横転が防止される。
具体例の装置は、更に、壁面１２を所要の通り処理する
ための処理手段を備えている。第３図をも参照して、図
示の処理手段は上本体部１０の開放された上端に配設さ
れたノズル７８を備えている。ノズル７８は略り字形状
であり、その一端部には固定用フランジ８０が溶接の如
き手段により固定されている。一方、上本体部１０の上
端部には支持プレート８２が溶接の如き手段により固定
され、この支持プレート８２の上面には上方に突出する
一対突出支持片８４が固定されている。各突出支持片８
４の上端部には、ボルト８６及びナツト８８を介して一
端部に雄ねじが形成されたロッド部材９０が回動自在に
連結されている。かかるロッド部材９０の一端部は、夫
々、旋回プレート９２に形成された孔を通して突出し、
かかる突出部にナツト９４を螺着することによって、揺
動プレート９２が一対のロッド部材９０間に装着されて
いる。揺動プレート９２の略中央部には孔が形成されて
おり、かかる孔内にノズル７８の一端部を位置付けその
フランジ８０をボルト９６１及びナツト９８により揺動
プレート９２の内縁部に装着することによって、ノズル
７８が揺動プレート９２に取付けられている。具体例で
は、揺動プレート９２と支持プレート８２の間に空圧シ
リンダ機構の如きシリンダ機構１００が介在されている
。支持プレート８２の一部は外方に向けて上方に傾斜し
て延びており、その傾斜上端部に一対の連結片１０２が
固定されている。また、揺動プレート９２の上面にも間
隔を置いて一対の連結片１０４が固定されている。そし
て、一対の連結片１０２の各々に、夫々、シリンダａ構
ｔｏｏのシリンダ１０８がピン１０６を介して旋回自在
に連結され、また一対の連結片１０４の各々に、夫々、
シリンダ機構１００の出力ロット１１２がピン１１０を
介して旋回自在に連結されている。これらシリンダ機構
１００はコンプレッサの如き圧力流体供給源１１４に接
続されており、圧力流体供給源１１４からの圧縮空気の
如き圧力流体によって所要の通り伸縮される。シリンダ
機構１００が伸張すると、ノズル７８、揺動プレート９
２及び−対のロッド部材９０はボルト８６を中心として
矢印１１６（第１図）で示す方向に旋回し、従ってノズ
ル７８に形成された噴射口１１Ｂは第１図に一点鎖線１
２０で示す方向を指向する。また、これらシリンダ機構
１００が収縮すると、ノズル７８及び揺動プレート９２
は同様にボルト８６を中心として矢印１２２で示す方向
に旋回し、従ってノズル７８の噴射口１１８は第１図に
一点鎖線１２４で示す方向を指向する。かく装着された
ノズル７８の他端部は、パツキン１２６及びノズルホル
ダ１２８によって例えば合成ゴムから形成されるホース
１３０に接続されている。このホース１３０は、更に、
例えば゛、高王水の如き表面処理材料を供給するための
処理供給ｍ、１３ｚに接続されている。また、上本体部
１０の解放された上端には可撓性のゴムカバー１３３が
配設され、このゴムカバー１３３の一端部は上本体部１
０の上端に装着され、その他端部はノズル７８の一端部
に装着されている。このゴムカバー１３３は、上本体１
０の開放された上面を覆い、上記上面からの流体の侵入
を阻止する。従って、処理材供給源１３２からの表面処
理材は、ホース１３０を通ってノズル７８の噴射口１１
８から壁面１２に向けて噴射され、シリンダ機構１００
の伸縮によって一点鎖線１２０及び１２４間の領域に投
射される。尚、高圧水に代えて、研磨材又は研掃材（場
合により圧縮空気と共に）の如き処理材をノズル７８か
ら投射するようにすることもできる。
ための処理手段を備えている。第３図をも参照して、図
示の処理手段は上本体部１０の開放された上端に配設さ
れたノズル７８を備えている。ノズル７８は略り字形状
であり、その一端部には固定用フランジ８０が溶接の如
き手段により固定されている。一方、上本体部１０の上
端部には支持プレート８２が溶接の如き手段により固定
され、この支持プレート８２の上面には上方に突出する
一対突出支持片８４が固定されている。各突出支持片８
４の上端部には、ボルト８６及びナツト８８を介して一
端部に雄ねじが形成されたロッド部材９０が回動自在に
連結されている。かかるロッド部材９０の一端部は、夫
々、旋回プレート９２に形成された孔を通して突出し、
かかる突出部にナツト９４を螺着することによって、揺
動プレート９２が一対のロッド部材９０間に装着されて
いる。揺動プレート９２の略中央部には孔が形成されて
おり、かかる孔内にノズル７８の一端部を位置付けその
フランジ８０をボルト９６１及びナツト９８により揺動
プレート９２の内縁部に装着することによって、ノズル
７８が揺動プレート９２に取付けられている。具体例で
は、揺動プレート９２と支持プレート８２の間に空圧シ
リンダ機構の如きシリンダ機構１００が介在されている
。支持プレート８２の一部は外方に向けて上方に傾斜し
て延びており、その傾斜上端部に一対の連結片１０２が
固定されている。また、揺動プレート９２の上面にも間
隔を置いて一対の連結片１０４が固定されている。そし
て、一対の連結片１０２の各々に、夫々、シリンダａ構
ｔｏｏのシリンダ１０８がピン１０６を介して旋回自在
に連結され、また一対の連結片１０４の各々に、夫々、
シリンダ機構１００の出力ロット１１２がピン１１０を
介して旋回自在に連結されている。これらシリンダ機構
１００はコンプレッサの如き圧力流体供給源１１４に接
続されており、圧力流体供給源１１４からの圧縮空気の
如き圧力流体によって所要の通り伸縮される。シリンダ
機構１００が伸張すると、ノズル７８、揺動プレート９
２及び−対のロッド部材９０はボルト８６を中心として
矢印１１６（第１図）で示す方向に旋回し、従ってノズ
ル７８に形成された噴射口１１Ｂは第１図に一点鎖線１
２０で示す方向を指向する。また、これらシリンダ機構
１００が収縮すると、ノズル７８及び揺動プレート９２
は同様にボルト８６を中心として矢印１２２で示す方向
に旋回し、従ってノズル７８の噴射口１１８は第１図に
一点鎖線１２４で示す方向を指向する。かく装着された
ノズル７８の他端部は、パツキン１２６及びノズルホル
ダ１２８によって例えば合成ゴムから形成されるホース
１３０に接続されている。このホース１３０は、更に、
例えば゛、高王水の如き表面処理材料を供給するための
処理供給ｍ、１３ｚに接続されている。また、上本体部
１０の解放された上端には可撓性のゴムカバー１３３が
配設され、このゴムカバー１３３の一端部は上本体部１
０の上端に装着され、その他端部はノズル７８の一端部
に装着されている。このゴムカバー１３３は、上本体１
０の開放された上面を覆い、上記上面からの流体の侵入
を阻止する。従って、処理材供給源１３２からの表面処
理材は、ホース１３０を通ってノズル７８の噴射口１１
８から壁面１２に向けて噴射され、シリンダ機構１００
の伸縮によって一点鎖線１２０及び１２４間の領域に投
射される。尚、高圧水に代えて、研磨材又は研掃材（場
合により圧縮空気と共に）の如き処理材をノズル７８か
ら投射するようにすることもできる。
次に、上述した装置の作用効果を説明すると、次の通り
である。
である。
主として第１図を参照して、真空生成手段３５を付勢す
ると、減圧空間１８内の空気の如き流体がホース３８を
通して外部に排出され、減圧空間１８は所要の通り減圧
される。か（すると、減圧空間１８内外の流体圧力差に
起因して外部の大気の如き包囲流体圧力が装置本体２の
本体部４に作用し、装置本体２は壁面１２に吸着する。
ると、減圧空間１８内の空気の如き流体がホース３８を
通して外部に排出され、減圧空間１８は所要の通り減圧
される。か（すると、減圧空間１８内外の流体圧力差に
起因して外部の大気の如き包囲流体圧力が装置本体２の
本体部４に作用し、装置本体２は壁面１２に吸着する。
かかる吸着状態においては、第１図から理解される如く
、装置本体２に作用する力は主としてシール体１６の環
状受部２２を介して壁面１２に伝達される。また、減圧
空間１８内外の流体圧力差に起因してシール体１６のシ
ール部２０に作用する流体圧力がシール部２０の接触部
２日を介して壁面に伝達され、かかる流体圧力によって
シール部２０と壁面１２間のシールが保たれる。
、装置本体２に作用する力は主としてシール体１６の環
状受部２２を介して壁面１２に伝達される。また、減圧
空間１８内外の流体圧力差に起因してシール体１６のシ
ール部２０に作用する流体圧力がシール部２０の接触部
２日を介して壁面に伝達され、かかる流体圧力によって
シール部２０と壁面１２間のシールが保たれる。
上述した吸着状態において圧力流体供給源６８を付勢す
ると、この圧力流体供給源６８からの圧縮空気の如き圧
力流体の作用によってシリンダ機構６２が伸縮される。
ると、この圧力流体供給源６８からの圧縮空気の如き圧
力流体の作用によってシリンダ機構６２が伸縮される。
かくすると、シリンダ機構６２が伸張する毎に発生する
衝撃によって装置木装置は所要の通り壁面１２に吸着し
たまま移動される。即ち、シリンダハウジング６４が矢
印７０で示す方向に移動してピストン６６に衝突すると
、用し、これらの力はボルト４４及びコロ４６を介して
本体部４に伝達される。従って、壁面１２から離れる方
向の力によって装置本体２の壁面１２への力が弱められ
、また壁面１２に沿う方向の力によって装置本体２に移
動力が付与され、かくして壁面１２に吸着している装置
は、上記衝突時に生ずる衝撃力によってシリンダ機構６
２が上方に傾斜する方向、即ち第１図において左方に移
動される。特に、シリンダ機構６２によって付与される
壁面１２から離れる方向の力及び壁面１２に沿う方向の
力は、シリンダハウジング６４とピストン６６が衝突し
た際に同時に作用し、それ故に壁面１２から離れる方向
の力が作用して仕切体１６の受部２２と壁面１２との間
の摩擦力が弱められたごときに壁面１２に沿う方向の力
が作用し、上述した装置の移動が効果的に行われる。尚
、上記衝撃時の壁面１２から離れる方向の力によって装
置本体２（特に受部２２）が壁面１２から離れたとして
もシール体１６のシール部２０は減圧空間１８内外の流
体圧力差に起因して壁面１２に向う方向に更に弾性変形
せしめられ、それ故に、シール部２０の接触部２８と壁
面１２の間のシールが破壊されることはない。
衝撃によって装置木装置は所要の通り壁面１２に吸着し
たまま移動される。即ち、シリンダハウジング６４が矢
印７０で示す方向に移動してピストン６６に衝突すると
、用し、これらの力はボルト４４及びコロ４６を介して
本体部４に伝達される。従って、壁面１２から離れる方
向の力によって装置本体２の壁面１２への力が弱められ
、また壁面１２に沿う方向の力によって装置本体２に移
動力が付与され、かくして壁面１２に吸着している装置
は、上記衝突時に生ずる衝撃力によってシリンダ機構６
２が上方に傾斜する方向、即ち第１図において左方に移
動される。特に、シリンダ機構６２によって付与される
壁面１２から離れる方向の力及び壁面１２に沿う方向の
力は、シリンダハウジング６４とピストン６６が衝突し
た際に同時に作用し、それ故に壁面１２から離れる方向
の力が作用して仕切体１６の受部２２と壁面１２との間
の摩擦力が弱められたごときに壁面１２に沿う方向の力
が作用し、上述した装置の移動が効果的に行われる。尚
、上記衝撃時の壁面１２から離れる方向の力によって装
置本体２（特に受部２２）が壁面１２から離れたとして
もシール体１６のシール部２０は減圧空間１８内外の流
体圧力差に起因して壁面１２に向う方向に更に弾性変形
せしめられ、それ故に、シール部２０の接触部２８と壁
面１２の間のシールが破壊されることはない。
また、処理材供給源１３２を付勢すると、高圧水の如き
処理材がホース１３０を通ってノズル７８から壁面１２
に向けて噴射され、かくしてノズル７８からの高圧水に
よって壁面１２に存在する錆又は劣化した塗料等の異物
を除去することができる。尚、かく除去した錆又は劣化
した塗料等は、真空生成手段３５に集塵器等を接続して
この集塵器に回収するようにするのが好ましい。上述し
た処理材の噴射を装置本体２が壁面１２に吸着し且つそ
れに沿って移動している時に遂行することによって、壁
面１２の実質上全域を所要の通り処理することができる
。
処理材がホース１３０を通ってノズル７８から壁面１２
に向けて噴射され、かくしてノズル７８からの高圧水に
よって壁面１２に存在する錆又は劣化した塗料等の異物
を除去することができる。尚、かく除去した錆又は劣化
した塗料等は、真空生成手段３５に集塵器等を接続して
この集塵器に回収するようにするのが好ましい。上述し
た処理材の噴射を装置本体２が壁面１２に吸着し且つそ
れに沿って移動している時に遂行することによって、壁
面１２の実質上全域を所要の通り処理することができる
。
更に、処理材の噴射時に圧力流体供給源１１４を付勢し
てシリンダ機構１００を伸縮すると、ノズル７８はボル
ト８６を中心として第１図に二点鎖線７８ Ａで示す角
度位置と二点鎖線７８Ｂで示す角度位置との間を回動し
、処理材は二点鎖線１２０及び１２４の間の領域に噴射
され、かくして処理材を広範囲に噴射して効率の良い表
面処理作業を行うことができる。
てシリンダ機構１００を伸縮すると、ノズル７８はボル
ト８６を中心として第１図に二点鎖線７８ Ａで示す角
度位置と二点鎖線７８Ｂで示す角度位置との間を回動し
、処理材は二点鎖線１２０及び１２４の間の領域に噴射
され、かくして処理材を広範囲に噴射して効率の良い表
面処理作業を行うことができる。
装置の走行方向を変えるには、操作ハンドル５６を操作
して本体部４に対して回転取付部６を矢印５２（又は５
４）（第２図）で示す方向に回転せしめればよい。かく
すると、本体部４に対するシリンダ機構６２の配置位置
が変わり、装置本体２は、位置が変わったシリンダ機構
６２の傾斜方向に移動するようになる。
して本体部４に対して回転取付部６を矢印５２（又は５
４）（第２図）で示す方向に回転せしめればよい。かく
すると、本体部４に対するシリンダ機構６２の配置位置
が変わり、装置本体２は、位置が変わったシリンダ機構
６２の傾斜方向に移動するようになる。
第１の具体例では、操作者が操作ハンドル５６を操作し
て本体部４に対して回転取付部６を回動せしめる構成で
あるが、これに代えて、例えばｌ第４図に示す如（、駆
動源によって走行方向を変えるようにすることもできる
。
て本体部４に対して回転取付部６を回動せしめる構成で
あるが、これに代えて、例えばｌ第４図に示す如（、駆
動源によって走行方向を変えるようにすることもできる
。
第４図において、回転取付部６′には、概作ハンドルに
代えて支持プレー）１５２’が装着され、この支持プレ
ート１５２′に駆動源を構成する電動モータ１５４′が
取付られている。そして、かかる電動モータ１５４′と
本体部４′とかベベルギア機構１５６′を介して駆動連
結されている。
代えて支持プレー）１５２’が装着され、この支持プレ
ート１５２′に駆動源を構成する電動モータ１５４′が
取付られている。そして、かかる電動モータ１５４′と
本体部４′とかベベルギア機構１５６′を介して駆動連
結されている。
即ち、電動モータ１５４′の出力軸には小ベベルギア１
５８′が装着され、また本体部４′の上本体部１０’の
外周面には大ベベルギア１６０′が装着され、これら両
ギア １５８′及び１６０′が噛合されている。かくの
通りであるので、電動モータ１５４′を付勢すると、本
体部４′に装着された仕切体１６′が壁面１２′に接触
している故に、本体部４′の大ベベルギア１６０′に対
して小ベベルギア１５８′がその周囲を回動するように
なり、かくして本体部４′に対して回転取付部６′が所
要の通り回動される。
５８′が装着され、また本体部４′の上本体部１０’の
外周面には大ベベルギア１６０′が装着され、これら両
ギア １５８′及び１６０′が噛合されている。かくの
通りであるので、電動モータ１５４′を付勢すると、本
体部４′に装着された仕切体１６′が壁面１２′に接触
している故に、本体部４′の大ベベルギア１６０′に対
して小ベベルギア１５８′がその周囲を回動するように
なり、かくして本体部４′に対して回転取付部６′が所
要の通り回動される。
また、第１の具体例では、本体部４に対して回転自在で
ある回転取付部６にシリンダ機構６２を設けているが、
回転取付部６を省略する代わりに、本体部６に周方向に
間隔を置いて複数個のシリンダ機構を装着し、付勢され
るシリンダ機構を切換えることによって装置本体２の移
動方向を変えるようにしてもよい。
ある回転取付部６にシリンダ機構６２を設けているが、
回転取付部６を省略する代わりに、本体部６に周方向に
間隔を置いて複数個のシリンダ機構を装着し、付勢され
るシリンダ機構を切換えることによって装置本体２の移
動方向を変えるようにしてもよい。
玉叢夏且体孤
次に、第５図及び第６図を参照して、本発明に従って構
成された装置の第２の具体例について説明する。舌２、
第２の具体例においては、装置本体２の構造及び振動生
成手段に変更が加えられている。
成された装置の第２の具体例について説明する。舌２、
第２の具体例においては、装置本体２の構造及び振動生
成手段に変更が加えられている。
第５図及び第６図において、図示の装置は全体を番号２
０２で示す装置本体を具備している。装置本体２０２は
円板状の本体部２０４と本体部２０４の略中央部に配設
されたカバ一部２０６を備え、本体部２０４の周縁部に
は、第１の具体例と同様に、シール部２０Ｂと受部２１
０から成るシール体２１２が所要の通り装置され、この
シール部１Ｃ２１２は装置本体２０２及び壁面２１４と
協働して減圧空間２１６を規定する。装置本体２２０の
カバ一部２０６は半円筒状のカバー主壁２１８及びカバ
ー主壁２１８の両端に配設された半円形状の端壁２２０
（第４図において片方のみ示す）を有し、カバー主壁２
１８及び端壁２２０の開放端に設けられたフランジ部２
２２が複数のボルト・２２４及びナフト２２６によって
本体部２０４に取付られている（特に第６図を参照）。
０２で示す装置本体を具備している。装置本体２０２は
円板状の本体部２０４と本体部２０４の略中央部に配設
されたカバ一部２０６を備え、本体部２０４の周縁部に
は、第１の具体例と同様に、シール部２０Ｂと受部２１
０から成るシール体２１２が所要の通り装置され、この
シール部１Ｃ２１２は装置本体２０２及び壁面２１４と
協働して減圧空間２１６を規定する。装置本体２２０の
カバ一部２０６は半円筒状のカバー主壁２１８及びカバ
ー主壁２１８の両端に配設された半円形状の端壁２２０
（第４図において片方のみ示す）を有し、カバー主壁２
１８及び端壁２２０の開放端に設けられたフランジ部２
２２が複数のボルト・２２４及びナフト２２６によって
本体部２０４に取付られている（特に第６図を参照）。
第２の具体例では、カバ一部２０６のカバー主壁２１８
に、装置本体２０２の移動方向を切換えるための操作ハ
ンドル２２８が固定されている。
に、装置本体２０２の移動方向を切換えるための操作ハ
ンドル２２８が固定されている。
従って、この操作ハンドル２２８を矢印２３０（又は２
３２）で示す方向に移動せしめることによって、装置本
体２０２の移動方向を右方（又は左方）に変えることが
できる。また、このカバー主壁２１８には、接続部２３
４が一体に設けられている。接続部２３４にはゴムホー
ス２３６が接続され、ゴムホース２３６は真空ポンプの
如き真空生成手段２３８に連通されている。従って、真
空生成手段２３８が付勢されると、減圧空間２１６内の
空気の如き流体は、本体部２０４に形成された開口、カ
バ一部２０６の内部及びゴムホース２３６を通って外部
に排出される。
３２）で示す方向に移動せしめることによって、装置本
体２０２の移動方向を右方（又は左方）に変えることが
できる。また、このカバー主壁２１８には、接続部２３
４が一体に設けられている。接続部２３４にはゴムホー
ス２３６が接続され、ゴムホース２３６は真空ポンプの
如き真空生成手段２３８に連通されている。従って、真
空生成手段２３８が付勢されると、減圧空間２１６内の
空気の如き流体は、本体部２０４に形成された開口、カ
バ一部２０６の内部及びゴムホース２３６を通って外部
に排出される。
第２の具体例では、装置本体２０２を移動させるための
振動生成手段２４０が装置本体２０２のカバ一部２０６
内に配設されている。更に説明すると、カバ一部２０６
の一対の端壁２２０間には、軸受部材（図示せｆ）を介
して回転軸２４２が回転自在に装置されている。この回
転軸２４２の中間部（一対の端壁２２０間の部位）には
スリーブシャフト２４４が装着され、回転軸２４２とス
リーブシャフト２４４はキ一部材２４６を介して駆動連
結されている。そして、このスリーブシャフト２４４の
外周面に半円状の偏心錘２４８及び半円弧状のブラシホ
ルダ ２５０を位置付けて両者をボルト２５２により締
結することによって、偏心錘２４８及びブラシホルダ２
５０がスリーブシャフト２４４に装着されている。ブラ
シホルダ２５０には周方向に間隔を置いて例えばナイロ
ンの如き合成樹脂から形成することができるブラシ２５
４が植毛されている。このブラシ２５４は、ブラシホル
ダ２５０の長手方向実質上全幅に渡って設けられている
。回転軸２４２の一端部は片方の端壁２２０を貫通して
外方に突出し、この突出端部にはプーリ２５６が装着さ
れている。また、カバ一部２０６のカバー主壁２１８の
外面には取付台２５８が固定され、かかる取付台２５８
に駆動源を構成する電動モーフ２６０が装着されている
。電動モータ２６０は正逆転可能であるのが好ましく、
かかる電動モータ２６０の出力軸２６２に取付けられた
プーリ２６４と上記ブーＩＪ ２５６がベルト２６６の
如き電動部材を介して駆動連結されている。（第６図）
。従って、電動モータ２６０が正転（または逆転）する
と、ブーｌ７２６４、ベルト２６６及びプーリ２５６を
介して回転軸２４２が矢印２７０（又は２７２）（第５
図）で示す方向に回転駆動される。
振動生成手段２４０が装置本体２０２のカバ一部２０６
内に配設されている。更に説明すると、カバ一部２０６
の一対の端壁２２０間には、軸受部材（図示せｆ）を介
して回転軸２４２が回転自在に装置されている。この回
転軸２４２の中間部（一対の端壁２２０間の部位）には
スリーブシャフト２４４が装着され、回転軸２４２とス
リーブシャフト２４４はキ一部材２４６を介して駆動連
結されている。そして、このスリーブシャフト２４４の
外周面に半円状の偏心錘２４８及び半円弧状のブラシホ
ルダ ２５０を位置付けて両者をボルト２５２により締
結することによって、偏心錘２４８及びブラシホルダ２
５０がスリーブシャフト２４４に装着されている。ブラ
シホルダ２５０には周方向に間隔を置いて例えばナイロ
ンの如き合成樹脂から形成することができるブラシ２５
４が植毛されている。このブラシ２５４は、ブラシホル
ダ２５０の長手方向実質上全幅に渡って設けられている
。回転軸２４２の一端部は片方の端壁２２０を貫通して
外方に突出し、この突出端部にはプーリ２５６が装着さ
れている。また、カバ一部２０６のカバー主壁２１８の
外面には取付台２５８が固定され、かかる取付台２５８
に駆動源を構成する電動モーフ２６０が装着されている
。電動モータ２６０は正逆転可能であるのが好ましく、
かかる電動モータ２６０の出力軸２６２に取付けられた
プーリ２６４と上記ブーＩＪ ２５６がベルト２６６の
如き電動部材を介して駆動連結されている。（第６図）
。従って、電動モータ２６０が正転（または逆転）する
と、ブーｌ７２６４、ベルト２６６及びプーリ２５６を
介して回転軸２４２が矢印２７０（又は２７２）（第５
図）で示す方向に回転駆動される。
主として第４図を参照して、この第２の具体例において
真空生成手段２３８を付勢すると、減圧空間２１６内の
流体がホース２３６を通って外部に排出され、減圧空間
２１６が所要の通り減圧される。かくすると、第１の具
体例と同様に、減圧空間２１６内外の流体圧力差に起因
して大気の如き包囲流体圧力が装置本体２０２（本体部
２０゛４及びカバ一部２０６）に作用し、装置本体２０
２は壁面２１４に吸着する。
真空生成手段２３８を付勢すると、減圧空間２１６内の
流体がホース２３６を通って外部に排出され、減圧空間
２１６が所要の通り減圧される。かくすると、第１の具
体例と同様に、減圧空間２１６内外の流体圧力差に起因
して大気の如き包囲流体圧力が装置本体２０２（本体部
２０゛４及びカバ一部２０６）に作用し、装置本体２０
２は壁面２１４に吸着する。
そして、上述した吸着状態において電動モータ２６０（
第６図）を正転（又は逆転）せしめると、その回転駆動
力がプーリ２６４、ベルト２６６及びプーリ２５６を介
して回転軸２４２に伝達され、スリーブシャフト２４４
が矢印２７０（又は２７２）で示す方向に回動される。
第６図）を正転（又は逆転）せしめると、その回転駆動
力がプーリ２６４、ベルト２６６及びプーリ２５６を介
して回転軸２４２に伝達され、スリーブシャフト２４４
が矢印２７０（又は２７２）で示す方向に回動される。
かくすると、このスリーブシャフト２４４と一体に振動
生成手段２４０を構成する偏心錘２４８も矢印２７０（
又は２７２）で示す方向に回転され、かかる偏心錘２４
８の一回転毎に装置本体２０２にはこれを移動せしめん
とする力が作用する。即ち、矢印２７０（又は２７２）
で示す方向に回転している場合において、偏心錘２４８
が壁面２１４から離れる方向に移動すると、この偏心錘
２４８の移動によって装置本体２０２には壁面２１４か
ら離れる方向の力が作用する。そして、この壁面２１４
から離れる方向の力が作用しているときには、第５図か
ら理解される如く、偏心錘２４８はスリーブシャフト２
４＋を中心として第４図において主として左方（又は右
方）に移動し、それ故に、かかる偏心錘２４８の移動に
よって装置本体２０２に壁面２１４に沿う左方（又は右
方）への力が同時に作用する。従って、第１の具体例と
同様に壁面２１４から離れる方向の力によって仕切体２
１２の受部２１０と壁面２１４との間の摩擦力が弱めら
れ、また壁面２１４に沿う左方（又は右方）の力によっ
て装置本体２０２に移動力が付与され、かくして壁面２
１４に吸着している装置は、偏心錘２４８の正転（又は
逆転）に伴って第５図において左方（又は右方）に移動
される。
生成手段２４０を構成する偏心錘２４８も矢印２７０（
又は２７２）で示す方向に回転され、かかる偏心錘２４
８の一回転毎に装置本体２０２にはこれを移動せしめん
とする力が作用する。即ち、矢印２７０（又は２７２）
で示す方向に回転している場合において、偏心錘２４８
が壁面２１４から離れる方向に移動すると、この偏心錘
２４８の移動によって装置本体２０２には壁面２１４か
ら離れる方向の力が作用する。そして、この壁面２１４
から離れる方向の力が作用しているときには、第５図か
ら理解される如く、偏心錘２４８はスリーブシャフト２
４＋を中心として第４図において主として左方（又は右
方）に移動し、それ故に、かかる偏心錘２４８の移動に
よって装置本体２０２に壁面２１４に沿う左方（又は右
方）への力が同時に作用する。従って、第１の具体例と
同様に壁面２１４から離れる方向の力によって仕切体２
１２の受部２１０と壁面２１４との間の摩擦力が弱めら
れ、また壁面２１４に沿う左方（又は右方）の力によっ
て装置本体２０２に移動力が付与され、かくして壁面２
１４に吸着している装置は、偏心錘２４８の正転（又は
逆転）に伴って第５図において左方（又は右方）に移動
される。
また、スリーブシャフト２４４がかく矢印２７０ （又
は２７２）で示す方向に回転すると、表面処理手段とし
てのブラシ２５４の先端部が壁面２１４に作用し、かく
してブラシ２５４によって壁面２１４をクリーニングす
ることができる。尚、このブラシ２５４による研磨乃至
研掃作用を増大せしめるには、ブラシ２５４の先端部に
研磨材等が付いているものを用いるようにすればよい。
は２７２）で示す方向に回転すると、表面処理手段とし
てのブラシ２５４の先端部が壁面２１４に作用し、かく
してブラシ２５４によって壁面２１４をクリーニングす
ることができる。尚、このブラシ２５４による研磨乃至
研掃作用を増大せしめるには、ブラシ２５４の先端部に
研磨材等が付いているものを用いるようにすればよい。
上述した第１及び第２の具体例の装置は、シリンダ機構
成いは偏心錘の如き振動生成手段によって発生する振動
を利用して壁面に沿って移動する故に、走行子Ｗでの車
輪、無端軌道等を全く必要とせず、このことに関連して
、装置の構成を簡単に且つ全体を小型化することができ
る。
成いは偏心錘の如き振動生成手段によって発生する振動
を利用して壁面に沿って移動する故に、走行子Ｗでの車
輪、無端軌道等を全く必要とせず、このことに関連して
、装置の構成を簡単に且つ全体を小型化することができ
る。
尚、第１及び第２の具体例の装置は、容易に理解される
如く、大気の如き気体中にのみならず、水または海水の
如き液体中においても使用することができる。
如く、大気の如き気体中にのみならず、水または海水の
如き液体中においても使用することができる。
以上、本発明に従って構成された装置の具体例について
説明したが、本発明はかかる具体例に限定されるもので
はなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃
至修正が可能である。
説明したが、本発明はかかる具体例に限定されるもので
はなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃
至修正が可能である。
例えば、上述の具体例においては、装置本体が減圧空間
内外の流体圧力差に起因して装置本体に作用する包囲流
体圧力によって壁面に吸着する形態のものに適応して説
明したが、これに限定されることなく、装置本体に磁気
吸着手段を設け、装置本体が磁気吸着手段の作用によっ
て壁面に磁気的に吸着する形態のものにも同様に適用す
ることができる。
内外の流体圧力差に起因して装置本体に作用する包囲流
体圧力によって壁面に吸着する形態のものに適応して説
明したが、これに限定されることなく、装置本体に磁気
吸着手段を設け、装置本体が磁気吸着手段の作用によっ
て壁面に磁気的に吸着する形態のものにも同様に適用す
ることができる。
第１図は、本発明に従って構成された装置の第１の具体
例を示す断面図。 第２図は、第１図の装置を示す平面図。 第３図は、第２図におけるＩＩ［−１１１線による断面
図。 第４図は、第１図に示す装置の変形例の一部を示す断面
図。 第５図は、本発明に従って構成された装置の第２の具体
例を示す断面図。 第６図は、第４図の装面を示す平面図。 ２及び２０２・・・装置本体 ４及び２０４・・・本体部 ６・・・回転取付部 １２及び２１４・・・壁面 １６及び２１２・・・シール体 １８及び２１６・・・減圧空間 ５６及び２２８・・・操作ハンドル ５８及び２４０・・・振動生成手段 ６２・・・シリンダ機構 ７６・・・圧縮コイルばね ２４８・・・偏心錘 り一四
例を示す断面図。 第２図は、第１図の装置を示す平面図。 第３図は、第２図におけるＩＩ［−１１１線による断面
図。 第４図は、第１図に示す装置の変形例の一部を示す断面
図。 第５図は、本発明に従って構成された装置の第２の具体
例を示す断面図。 第６図は、第４図の装面を示す平面図。 ２及び２０２・・・装置本体 ４及び２０４・・・本体部 ６・・・回転取付部 １２及び２１４・・・壁面 １６及び２１２・・・シール体 １８及び２１６・・・減圧空間 ５６及び２２８・・・操作ハンドル ５８及び２４０・・・振動生成手段 ６２・・・シリンダ機構 ７６・・・圧縮コイルばね ２４８・・・偏心錘 り一四
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、装置本体と該装置本体に装着された振動生成手段を
備え、該振動生成手段は、生成する振動によって該壁面
から離れる方向の力及び該壁面に沿う所定方向の力を該
装置本体に付与し、かくして該装置本体は該振動生成手
段の作用によって該壁面に沿って該所定方向に移動され
る、ことを特徴とする装置。 ２、該振動生成手段はシリンダハウジングと該シリンダ
ハウジング内に移動自在に装着されたピストンから成る
シリンダ機構を備え、該シリンダ機構は該壁面に対して
所定角度傾斜して該装置本体に装置されており、該シリ
ンダ機構の伸縮によって該装置本体に該壁面から離れる
方向の力及び該壁面に沿う該所定方向の力が付与される
請求項１の装置。 ３、該シリンダ機構の該ピストンは該装置本体の一部に
固定され、該装置本体の該一部と該シリンダハウジング
の間には、該シリンダハウジングを該壁面から離れる方
向に偏倚せしめる偏倚手段が介在されている請求項２記
載の装置。 ４、該振動生成手段は、該装置本体に回転自在に装着さ
れた回転軸に取付けられている偏心錘を備えており、該
偏心錘が回転することによって該装置本体に該壁面から
離れる方向の力及び該壁面に沿う該所定方向の力が付与
される請求項１記載の装置。 ５、該回転軸及び該偏心錘の少なくとも一方には、該壁
面に作用して処理を施すための表面処理手段が設けられ
ている請求項４記載の装置。 ６、該装置本体は本体部と該本体部に回転自在に装置さ
れた回転取付部を備え、該振動生成手段は該回転取付部
に取付けられており、該本体部に対して該回転取付部を
相対的に回動せしめることによって該装置本体の移動方
向が切換えられる請求項１乃至５のいずれかに記載の装
置。 ７、該回転取付部には、該本体部に対して該回転取付部
を相対的に回動せしめるための操作ハンドルが設けられ
ている請求項６記載の装置。 ８、該本体部と該回転取付部のいずれか一方には、両者
を相対的に回動せしめるための駆動源が設けられている
請求項６記載の装置。 ９、該装置本体の該壁面と対向する部位には、該装置本
体及び該壁面と協働して減圧空間を規定するシール体が
装着され、該減圧空間は真空生成手段に接続されており
、該減圧空間内外の流体圧力差に起因して該装置本体に
作用する流体圧力によって該装置本体が該壁面に吸着さ
れる請求項１乃至８のいずれかに記載の装置。 １０、該シール体は該装置本体を受ける受部を備え、該
受部の該壁面と接触する部位には溝が形成されている請
求項９記載の装置。 １１、該装置本体には該壁面に磁気的に吸着する磁気吸
着手段が設けられている請求項１乃至８のいずれかに記
載の装置。
Applications Claiming Priority (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8343187 | 1987-04-04 | ||
| JP10374487 | 1987-04-27 | ||
| JP13788787 | 1987-06-01 | ||
| JP62-83431 | 1988-03-03 | ||
| JP62-137887 | 1988-03-03 | ||
| JP63-48683 | 1988-03-03 | ||
| JP4868388 | 1988-03-03 | ||
| JP62-103744 | 1988-03-03 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH023576A true JPH023576A (ja) | 1990-01-09 |
| JP2696704B2 JP2696704B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=27462247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63074645A Expired - Fee Related JP2696704B2 (ja) | 1987-04-04 | 1988-03-30 | 壁面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US4934475A (ja) |
| EP (1) | EP0286051B1 (ja) |
| JP (1) | JP2696704B2 (ja) |
| KR (1) | KR960010555B1 (ja) |
| DE (1) | DE3863668D1 (ja) |
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| CN112244702A (zh) * | 2020-09-24 | 2021-01-22 | 南昌给头个科技有限公司 | 一种便于清除油污的家用厨房清洁设备 |
Families Citing this family (33)
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