JPH02306304A - 制御プログラム作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は制御プログラム作成方法および装置に関し、一
層詳細には、アクチュエータの基本動作パターンと前記
基本動作パターンの構成素子のラベル名を含む定義パラ
メータとに基づき人力出力アドレスのアプリケーション
パラメータを設定することで制御プログラムを効率的に
作成することの出来る制御プログラム作成方法および装
置に関する。

［発明の背景］ 一般に、工作機械あるいは作業ロボット等の装置では人
員の削減、作業効率の向上環を達成するため、その動作
手順を制御プログラムによって設定している。この場合
、前記制御プログラムはプログラマブルコントローラに
よって順次実行され、前記装置に対する指令信号の出力
と前記装置からの検知信号の入力を行う。すなわち、前
記装置は前記指令信号に基づき作動し、所定の動作を行
った後にリミットスイッチ等からの検知信号を前記プロ
グラマブルコントローラに出力する。一方、プログラマ
ブルコントローラは制御プログラムを実行し、前記検知
信号に基づき前記装置に対して所定の動作指令を行う。

ところで、このような制御プログラムを作成する場合、
通常、システム設計者が作成する設備仕様とタイムチャ
ートに基づき制御設計者がリレーシンボル等を用いたラ
ダー図を作成した後、プログラマブルコントローラのプ
ログラミング装置を使用する等でラダー図の内容をプロ
グラマブルコントローラへ入力する。この場合、当該ラ
ダー図の作成作業にはシーケンス制御に関し専門的知識
が要求される。また、制御対象を構成するアクチュエー
タは、通常、所定の動作パターンを有しているにも拘ら
ず、従来の方法では制御プログラムの作成の都度同様な
ラダー図を作成している。従って、制御プログラムの作
成作業に相当な時間と労力とを消費していた。

そこで、このような不都合を解消すべく、特開昭６０−
４１１０２号に開示された従来技術では、既に作成され
ているラダーをサブルーチンプログラムとしてリンクす
ることで新規な制御プログラムを効率的に作成すること
の出来るシーケンス制御装置を提案している。

然しなから、この従来技術では、パターン化されたラダ
ーを構成する接点等に予め絶対番地としてのアドレスが
設定されているため、同一のパターンを使用する場合に
はラダーのコピーおよびアドレスの設定を行う必要が生
じる。そのため、作業者にはプログラムのファイル処理
といった面倒な作業が強要されることになる。

一方、このようにして作成された制御プログラムに対し
て修正等を行う際、従来はプログラミング装置によりプ
ログラマブルコントローラ内のラダープログラムを直接
変更していた。従って、ラダー図への反映漏れが生じ、
ラダー図とプログラマブルコントローラ内のラダープロ
グラムとが一致していない場合が多々あった。

また、ラダー図ではプログラムの全体把握が非常に難し
く、適切なプログラム変更が困難となる場合も生じる。

このような問題からトラブルの発生する事態があった。

［発明の目的］ 本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、アクチュエータの基本動作パターンを予め設定
しておき、各基本動作パターンの構成素子のラベル名を
含む定義パラメータに対して所定の人出力アドレスをア
プリケーションパラメータとして設定することにより、
プログラム作成効率および精度の向上を図ると共に、プ
ログラムの解析を容易にすることの出来るプログラマブ
ルコントローラの制御プログラム作成方法および装置を
提供することを目的とする。

また、本発明では前記のようにして得られた制御プログ
ラムの実行状態を監視することでプログラムの修正等を
容易とすることの出来る制御プログラム作成装置を提供
することを目的とする。

［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明はアクチュエータ
の基本動作パターンを設定すると共に、前記基本動作パ
ターンの構成素子のラベル名を含む属性を定義パラメー
タとして設定し、次いで、前記基本動作パターンから制
御対象の所望のアクチュエータに係る基本動作パターン
を選択した後、当該基本動作パターンの構成素子のラベ
ル名に対して所定の入出力アドレスをアプリケーション
パラメータとして設定することを特徴とする。

また、本発明はアクチュエータの基本動作パターンおよ
び前記基本動作パターンの構成素子のラベルを含む属性
である定義パラメータを記憶する記憶手段と、前記基本
動作パターンおよび前記定義パラメータを設定すると共
に、前記基本動作パターンから制御対象の所望のアクチ
ュエータに係る基本動作パターンを選択し、当該基本動
作パターンの構成素子のラベル名に対して所定の出入力
アドレスをアプリケーションパラメータとして設定する
設定手段と、基本動作パターン、定義パラメータおよび
アプリケーションパラメータに基づき制御プログラムを
編集するプログラム編集手段とを備えることを特徴とす
る。

さらに、本発明はアクチュエータの基本動作パターンお
よび前記基本動作パターンの構成素子のラベルを含む属
性である定義パラメータを記憶する記憶手段と、前記基
本動作パターンおよび前記定義パラメータを設定すると
共に、前記基本動作パターンから制御対象の所望のアク
チュエータに係る基本動作パターンを選択し、当該基本
動作パターンの構成素子のラベル名に対して所定の出入
力アドレスをアプリケーションパラメータとして設定す
る設定手段と、基本動作パターン、定義パラメータおよ
びアプリケーションパラメータに基づき制御プログラム
を編集するプログラム編集手段と、制御対象に対する前
記制御プログラムの実行状態を監視する監視手段とを備
えることを特徴とする。

［実施Ｍ様］ 次に、本発明に係る制御プログラム作成方法および装置
について好適な実施態様を挙げ、添付の図面を参照しな
がら以下詳細に説明する。

第１図は本実施態様に係る制御プログラム作成方法の概
略フローチャートを示す。この作成方法は大きく三つの
工程に分けられる。すなわち、制御対象の仕様、要件に
従い当該制御対象を構成するアクチュエータの基本動作
パターンに基づいてアクチュエータプログラムを作成す
る工程（ＳＴＰＩ）と、前記アクチュエータのステップ
動作を設定することでステッププログラムを作成する工
程（ＳＴＰｎ）と、インタロック等の論理条件を設定す
ることで論理プログラムを作成する工程（ＳＴＰＩＩＩ
）とからなる。

第２図は本実施態様に係る制御プログラム作成方法を実
施する装置の概略ブロック図である。

同図において、参照符号１０は制御プログラム作成装置
を示し、本体部１２と会話人出力手役１４と記憶手段１
６および１８とを備える。

本体部１２は演算部２０と記憶部２２とを含み、前記演
算部２０は全話人出力手段１４および記憶手段１６．１
８の人出力制御を行う。記憶部２２は演算部２０の動作
制御を行うシステムプログラム２４を有すると共に、第
１図に示すＳＴＰ　Ｉ乃至■において作成されたアクチ
ュエータプログラム２６、ステッププログラム２８およ
び論理プログラム３０を保持する。会話人出力手没１４
は図形処理機能を備えたＣＲＴディスプレイ３２と、キ
ーボード３４と、ＣＲＴディスプレイ３２におけるカー
ソル制御、機能選択等を行うマウス３６とを備える。

この場合、全話人出力手段１４は演算部２０を用いてア
クチュエータプログラム２６、ステップブログラム２８
および論理プログラム３０を作成し、あるいはこれらを
修正し、さらにはこれらのプログラム２６．２８および
３０の動作状態を監視する機能を有する。記憶手段１６
は工作機械等の制御対象を構成する各アクチュエータの
基本動作パターンを予めラダー等で定義したアクチュエ
ータパターン３８、各アクチュエータのステップ動作の
基本パターンであるステップパターン４０等を保持する
。なお、これらのパターン３８．４０は必要に応じ演算
部２０において作成することも可能である。記憶手段１
８はアクチュエータプログラム２６、ステッププログラ
ム２８および論理プログラム３０より作成された制御プ
ログラム４２を保持する。

第３図は一層詳細な制御プログラム作成装置１０および
当該装置１０にあけるプログラム作成手順を模式的に示
したものである。そこで、同図および第４図のフローチ
ャートに基づき、先ず、本実施態様の制御プログラムの
主要部であるアクチュエータプログラム２６の作成方法
について説明する。

制御設計者はキーボード３４からアクチュエータプログ
ラム作成モードを選択し、システム設計者によって設定
された制御対象の仕様、要件に従ってアクチュエータプ
ログラム２Ｇを作成するためのデータを人力する。

この場合、アクチュエータプログラム２６を作成するに
先立って、アクチュエータの基本動作パターンであるア
クチュエータパターン３８（第５図参照）と定義パラメ
ータ３９ａ、３９ｂ（第６図Ａ、Ｂ参照）とを設定して
おく　　（ＳＴＰＩＡ。

２Ａ）。ここで、アクチュエータパターン３８というの
は、所定のアクチュエータの基本動作パターンを各接点
、コイル、レジスタ等にＭＳＴ−〇Ｎ等の機能を表すラ
ベルを付した状態でラダープログラムとして設定したも
のであり、各アクチュエータにパターンファイル名を付
して記憶手段１６に格納しておく。なお、当該制御対象
に用いられるアクチュエータに対してアクチュエータパ
ターン３８が予め設定されていない場合、制御設計者は
システムプログラム２４のラダーエディタ４４を用いて
全話人出力手段１４により所望のアクチュエータパター
ン３８を作成し、記憶手段１６に格納する。

一方、定義パラメータ３９ａ、３９ｂというのは前記ア
クチュエータパターン３８と後述するアプリケーション
パラメータとの関係を定義するパラメータであり、第６
図Ａおよび已に示すように設定され記憶部１６に格納さ
れる。ここで、例えば、定義パラメータ３９ａは各アク
チュエータパターン３８に共通する定義パラメータ３９
ａであり、パターンファイル名Ｃ０ＭＭ０Ｎとして記憶
手段に格納される。また、定義パラメータ３９ｂはパタ
ーンファイル名がＡＣＴ２−２でＩ定されるアクチュエ
ータパターン３８に係るものである。なお、第６図Ａお
よび已において、「タイプ」はデータが定数Ｃかアドレ
スＡか文字列Ｔかを示す。また、「変換後ラベル」はア
クチュエータパターン３８に使用されているラベル名を
変換した際のラベル名を示す。「ラベル変換関数」は後
述するアプリケーションパラメータ設定時において同一
のアクチュエータパターン３８を使用する際にラベル名
を所定の法則に従って変換して自動設定するための関数
を示す。

さらに、「数値変換関数」はラベルを所定の法則に従っ
て数値に変換し割り付けるための関数を示す。なお、ア
クチュエータパターン３８に対して定義パラメータ３９
ａ、３９ｂが予め設定されていない場合には、システム
プログラム２４のテキストエディタ４６を用いて作成す
ることが出来る。

次に、制御設計者はシステムプログラム２４のテキスト
エディタ４６に基づきアプリケーションパラメータを入
力する（ＳＴＰ３Ａ）。すなわち、制御設計者は全話人
出力手段１４を用いて制御対象を構成する各ユニットに
必要なアクチュエータに対応するアクチュエータパター
ン３８を選択し、後述するシーケンスコントローラの人
出力アドレスを設定する。第７図はこのようにしてアプ
リケーションパラメータが入力されＣＲＴディスプレイ
３２に表示されたアクチュエータリスト４８を示す。こ
こで、このアクチュエータリスト４８は制御対象を構成
する第２のユニット、例えば、治具ユニッ）　（ＴＴ−
Ｍ／Ｃ）（７）動作パターンの規定されたアクチュエー
タ群と入出力アドレスとの関係を示している。この場合
、治具ユニットはバクーンファイル名がＡＣＴ２−２で
示されるアクチュエータパターン３８（第５図参照）か
らなる二つのアクチュエータを備えており、各アクチュ
エータの接点、コイル、レジスタ等には人出力アドレス
１００１．１００２等が設定される。

以上のようにして設定されたアクチュエータパターン３
８（第５図）と定義パラメータ３９ａ１３９ｂ（第６図
Ａ、Ｂ）とアプリケーションパラメータ（第７図）を用
いて、システムプログラム２４のプログラム編集手段で
あるアクチュエータラダー生成プログラム５０に基づき
アクチュエータプログラム２６が作成される（ＳＴＰ４
Ａ）。

第８図はこのようにして作成されたアクチュエータプロ
グラム２６の中、第６図Ａ、Ｂの定義パラメータ３９ａ
、３９ｂと第７図のアプリケーションパラメータとを用
いて得られたアクチュエータ塩（ＡＣＴＵＡＴＯＲＮＡ
ＭＥ）が（ＴＴ−Ｍ／ＣＣＬＡ）、４Ｐｌ）のアクチュ
エータプログラム２６を示したものである。この場合、
アクチュエータプログラム２６を構成する接点およびコ
イルにはアプリケーションパラメータとして設定したラ
ベル名（上段）と、定義パラメータ３９ａ、３９ｂで決
定されるアドレス（下段）が割り付けられる。なお、定
義パラメータ３９ａ、３９ｂではラベル変換関数を設定
していないため、ラベル名とアトｌメスとは同じになる
。また、アクチ」エータ化が、（Ｔ’ｌ−Ｍ／ＣＣＬＡ
ＭＰＩ）のアクチュエータプログラム２６も第７図に示
すアプリケーションパラメータを用いて同様に作成され
る。

このように、本実施態様では第５図に示す同じアクチュ
エータパターン３８から定義パラメータ３９ａ、３９ｂ
（第６図Ａ、　Ｂ）およびアプリケーションパラメータ
（第７図）を用いてアクチュエータプログラム２６を作
成することが出来る。

従って、基本となるアクチュエータパターン３８を予め
準備しておけば、アクチュエータプログラム２６を短時
間で容易且つ正確に作成することが出来る。また、前記
アクチュエータパターン３８の構成素子に付されるラベ
ル（ＬＳ−Ａ、　５ＱＬ−Ａ等）に対するアドレスは定
義パラメータ３９ａ、３９ｂおよびアプリケーションパ
ラメータによってリロケータブルであるため、複数の同
一のアクチュエータパターン３８を用いるアクチュエー
タプログラム２６を容易に作成することが出来る。

以上のようにして作成されたアクチュエータプログラム
２６は、次いで、ラダーコンパイラ５２によってオブジ
ェクトプログラムに変換された後（ＳＴＰ５Ａ）、イン
タフェース５４を介してシーケンスコントローラ５６に
転送される。なお、シーケンスコントローラ５６にはア
クチュエータプログラム２６を通信によって直接ロード
することが出来るが、フロッピィディスクＦＤを介して
プログラミングパネル５８からロードすることも可能で
ある。

次に、第９図に示すフローチャートに基づきステッププ
ログラム２８の作成方法について説明する。

この場合、ステッププログラム２８を作成するに先立っ
て、ステップパターン４０とセンシングピットパターン
４１とを設定しておく　　（ＳＴＰＩＢ）。ここで、ス
テップパターン４０とは制御プログラムのステップを歩
進させるための動作回路をラダープログラムとして設定
したものである。例えば、シーケンスコントローラのス
テップレジスタおよびインタロックレジスタの内容をワ
ークレジスタへ転送する転送ラダー、センシングビット
の状態とインクロック条件とを比較する条件比較ラダー
、ステップ歩進のためのステップアップラダー、ステッ
プレジスタの内容が目的のステップとなった時、指令信
号を出力する外部指令出力ラダー、インタロック信号が
オンになった時、ステップ指令出力のワークレジスタの
値にインタロック指令データを書き込むインクロックラ
ダー、指令データの入ったワークレジスタの内容を指令
コイルに出力する指令出力ラダーがある。また、センシ
ングビットパターン４１とは制御対象からの入力条件が
セットされるアドレスを内部レジスタの連続したアドレ
スに置き換えるプログラムである。

そこで、制御設計者は全話人出力手段１４を用いてステ
ッププログラム作成モードを選択した後、システムプロ
グラム２４のステップエディタ５９を用いてキーボード
３４より第１０図に示すステップデータ６０を人力する
（ＳＴＰ２Ｂ）。すなわち、制御設計者は制御対象の各
ユニット毎にアクチュエータプログラム２６の作成時に
おいて設定したアクチュエータパターン３８のパターン
ファイル名（例えば、ＡＣＴ２−２）　、アクチュエー
タの名称、アクチュエータの動作状態を検知するための
ＬＳ等のラベル名、前記アクチュエータを駆動するため
のソレノイド等のラベル名、各アクチュエータのタイム
チャート、ステップ歩進条件、インクロック条件等をグ
ラフィック機能を用いて第１０図に示すように人力して
いく。

次に、制御プログラム作成装置１０の演算部２０はシス
テムプログラム２４のステップラダー生成プログラム６
２に基づき、先ず、作動パターンテーブルを作成する（
ＳＴＰ３Ｂ）。この場合、作動パターンテーブルは第１
０図に示すようにして人力されたステップデータ６０を
ステップ歩進条件テープノペステップ指令出力テーブル
、インタロック人力条件テーブル、インタロック指令出
力テーブルおよび外部出力テーブル（図示せず）として
整理したものである。

次に、以上のようにして設定された作動パターンテーブ
ルのデータに基づきステップＩＢにおいて設定したセン
シングビットパターン４１からなるセンシングビットラ
ダーおよび条件レジスタを作成する（ＳＴＰ４Ｂ）。ま
た、作動パターンテーブルの内容は予め設定されたステ
ップパターン４０の内部レジスタに設定され、これによ
ってステッププログラム２８が完成する（ＳＴＰ５Ｂ）
。

このようにして作成されたステッププログラム２８はア
クチュエータプログラム２６の場合と同様に、ラダーコ
ンパイラ５２によってオブジェクトプログラムに変換さ
れた後（ＳＴＰ６Ｂ）、インタフェース５４を介してシ
ーケンスコントローラ５６に転送される（第３図参照）
。

次に、第１１図に示すフローチャートに基づき論理プロ
グラム３０の作成方法について説明する。

この場合、制御設計者は全話人出力手段１４を用いて論
理プログラム作成モードを選択する。

そこで、制御設計者は、先ず、ステッププログラム２８
の作成時において人力したリミットスイッチ等のラベル
名とアドレスおよびその内容を示すコメントとの関係を
表すＩ１０テーブルを作成する（ＳＴＰＩＣ）。次に、
キーボード３４から論理チャートエディタ６９を用いて
、第１２図に示すように、インタロック等の論理条件を
示す論理チャート６８を入力する（ＳＴＰ２Ｃ）。

ここで、論理チャート６８を構成する各ブロック７０ハ
コメントエリア７２ａ１ラベルエリア７２ｂ１アドレス
エリア？２ｃおよびラベルで示されるリミットスイッチ
等の０Ｎ１０ＦＦの状態を示す状態エリア７２ｄから構
成される。また、論理チャート６８の最上段にはメツセ
ージエリアが設けられる。さらに、ブロック７０の表示
されるエリアはコイル出力部７４ａと条件設定部７４ｂ
とから構成される。そして、各ブロック７０は画面の上
から下に直列に接続される論理積と、画面の左から右に
並列に接続される論理和との組み合わ。

せによって表される。なお、各ブロック７０を人力する
際、ラベルエリア７２ｂのデータとアドレスエリア７２
ｃとのデータとの組み合わせはステップＩＣにおいて設
定したＩ１０テーブルによって決定されるため、人力作
業としてはラベルまたはアドレスのいずれか一方のみを
人力すればよい。

次いで、前記のようにして人力された論理チャート６Ｂ
はシステムプログラム２４における論理チャート変換プ
ログラム７６によって論理プログラム３０に変換される
（ＳＴＰ３Ｃ）。この論理プログラム３０はラダーコン
パイラ５２によってオブジェクトプログラムに変換され
た後（ＳＴＰ４Ｃ）、前述したアクチュエータプログラ
ム２６およびステッププログラム２８の場合と同様にイ
ンタフェース５４ヲ介シてシーケンスコントローラ５６
に転送される。

以上のようにしてシーケンスコントローラ５６にはオブ
ジェクトプログラムからなる所望の制御プログラム４２
が格納されることになる。なお、アクチュエータプログ
ラム２６、ステッププログラム２８および論理プログラ
ム３０は上述したように、個々にシーケンスコントロー
ラ５６に通信で転送する代わりに、これらをまとめて一
度にシーケンスコントローラ５６に転送することも可能
である。また、上記３工程（アクチュエータプログラム
２６の作成、ステッププログラム２８の作成および論理
プログラム３０の作成の各工程）では、システムプログ
ラム２４を用いて−Ｈソースプログラムを作成してから
これをオブジェクトに変換しているが、直接オブジェク
トを作成することも可能である。

そこで、シーケンスコントローラ５６は前記制御プログ
ラム４２に基づいて作業ロボット等の制御対象を駆動制
御する。ここで、制御対象の駆動状態はシーケンスコン
トローラ５６およびインタフェース５４を介して制御プ
ログラム作成装置１０の監視手段であるモニタコントロ
ーラ７８によりリアルタイムでモニタされる。この場合
、例えば、ＣＲＴディスプレイ３２に第７図に示すアク
チュエータリスト４８を表示させ、インターフェイス５
４を介してシーケンスコントローラ５６より取り込んだ
データに基づき実行中のアクチユエータの構成素子のラ
ベル等をブリンクさせれば、制御対象の動作状態を常時
監視することが出来る。そこで、この動作状態から制御
プログラムに問題点があるか否か等を判断し、場合によ
っては修正等を行うことが可能となる。なお、この修正
作業は、前述した場合と同様に、アクチュエータリスト
４８に基づいて容易に行うことが出来る。

［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、アクチュエータの基本
動作パターンと前記基本動作パターンの構成素子のラベ
ル名を含む定義パラメータとに基づき入出力アドレスの
アプリケーションパラメータを設定することで制御プロ
グラムを作成している。この場合、プログラム作成者は
基本動作パターンを用いて制御プログラムを短時間で正
確且つ容易に作成することが出来る。

また、同一の基本動作パターンを何度でも使用出来るた
め、類似した制御プログラムを作成する場合におけるプ
ログラム設計工数の短縮を図ることが出来る。

さらに、本発明によれば、以上のようにして作成された
、制御プログラムの作動状態を監視手段を用いてモニタ
リングすることで当該プログラムのデバッグ作業等を極
めて容易に行うことも可能である。

以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る制御プログラム作成方法の概略フ
ローチャート、 第２図は本発明に係る制御プログラム作成方法の一実施
態様が適用される装置の構成ブロック図、 第３図は一実施態様である制御プログラム作成方法の作
成手順説明図、 第４図は一実施態様である制御プログラム作成方法にお
けるアクチュエータプログラムの作成フローチャート、 第５図はアクチュエータプログラムを作成するためのア
クチュエータパターンの説明図、第６図ＡおよびＢはア
クチュエータプログラムを作成するだめの定義パラメー
タの説明図、第７図はアクチュエータプログラムの作成
の際得られるアクチュエータリストの説明図、第８図は
一実施態様である制御プログラム作成方法によって得ら
れたアクチュエータプログラムの説明図、 第９図は一実施態様である制御プログラム作成方法にお
けるステッププログラムの作成フローチャート、 第１０図はステッププログラムを作成するためのステッ
プデータの説明図、 第１１図は一実施態様である制御プログラム作成方法に
おける論理プログラムの作成フローチャート、 第１２図は論理プログラムを作成するための論理チャー
トの説明図である。 １０・・・制御プログラム作成装置 １２・・・本体部　　　　　　　１４・・・全話人出力
手段１６．１８・・・記憶手段　　　　２０・・・演算
部２２・・・記憶部 ２４・・・システムプログラム

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）アクチュエータの基本動作パターンを設定すると
   共に、前記基本動作パターンの構成素子のラベル名を含
   む属性を定義パラメータとして設定し、次いで、前記基
   本動作パターンから制御対象の所望のアクチュエータに
   係る基本動作パターンを選択した後、当該基本動作パタ
   ーンの構成素子のラベル名に対して所定の入出力アドレ
   スをアプリケーションパラメータとして設定することを
   特徴とする制御プログラム作成方法。
2. （２）アクチュエータの基本動作パターンおよび前記基
   本動作パターンの構成素子のラベルを含む属性である定
   義パラメータを記憶する記憶手段と、前記基本動作パタ
   ーンおよび前記定義パラメータを設定すると共に、前記
   基本動作パターンから制御対象の所望のアクチュエータ
   に係る基本動作パターンを選択し、当該基本動作パター
   ンの構成素子のラベル名に対して所定の出入力アドレス
   をアプリケーションパラメータとして設定する設定手段
   と、基本動作パターン、定義パラメータおよびアプリケ
   ーションパラメータに基づき制御プログラムを編集する
   プログラム編集手段とを備えることを特徴とする制御プ
   ログラム作成装置。
3. （３）アクチュエータの基本動作パターンおよび前記基
   本動作パターンの構成素子のラベルを含む属性である定
   義パラメータを記憶する記憶手段と、前記基本動作パタ
   ーンおよび前記定義パラメータを設定すると共に、前記
   基本動作パターンから制御対象の所望のアクチュエータ
   に係る基本動作パターンを選択し、当該基本動作パター
   ンの構成素子のラベル名に対して所定の出入力アドレス
   をアプリケーションパラメータとして設定する設定手段
   と、基本動作パターン、定義パラメータおよびアプリケ
   ーションパラメータに基づき制御プログラムを編集する
   プログラム編集手段と、制御対象に対する前記制御プロ
   グラムの実行状態を監視する監視手段とを備えることを
   特徴とする制御プログラム作成装置。