JPH02292153A

JPH02292153A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH02292153A
Application number: JP9481589A
Authority: JP
Inventors: Tatsumi Kawada; 辰実川田; Toshio Yamamoto; 敏男山本
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 1988-07-08
Filing date: 1989-04-14
Publication date: 1990-12-03
Anticipated expiration: 2011-09-04
Also published as: JP2531261B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】【産業上の利用分野】

この発明は、物品を載置して搬送すべき搬送台を旋回と
ともに往復直進させる搬送装置であって、とくに各連結
部がまわり対偶によって構成され、塵埃の発生をできる
だけ抑えるとともに、移動範囲に比べて小形化した装置
に関する。

【従来の技術】

従来の搬送装置について、以下に図面を参照しながら説
明する。第１２図はこの搬送装置を示し、同図（ａ）はその側面
図、同図（ｂ）は各動作段階における主要部材の位置を
示す平面図である。この搬送装置の概略構造は、２個の
リンクからなるリンク連結体が２組設置され、その一方
の各リンクの端部に駆動軸が、他方の各リンクの端部に
搬送台がそれぞれ設けられ、さらに駆動軸と同軸に、か
つこれと回動可能に設けられる補助駆動軸によって、平
行クランク機構に基づく連結リンクを介して他方のリン
クが一方のリンクと連動して駆動可能に構成される、と
いうものである。第１２図（ａ）．同図（ｂ）において、すべて同じ有効
長のリンク２２とリンク２３、リンク３２とリンク３３
とは、それぞれの一方の端部で連結ビンＰ２１，　　Ｐ
３１を介して回動可能に連結され、２組のリンク連結体
を構成する。リンク２２．３２の自由端部に円筒状の駆
動軸２１．３１が固着される。この駆動軸２１．３１の
間隔をａ、この間隔ａに相当する線分を直角に２等分す
る線をＸとする。リンク２３．３３には、その自由端部に搬送台３０が連
結ピンＰ２２，　　Ｐ３２を介して回動可能に連結され
、かつ連結ビンＰ２１，　　Ｐ３１の各位置にアーム２
７　．　３７が固着される。また、駆動軸２１．３１の
中空部を貫通して、補助駆動軸２５．３５がそれぞれ同
軸に、かつ回動可能に設けられ、その各先端部にアーム
２６，３６が固着される。なお、このアーム２６．３６
と、リンク２３．３３に固着されているアーム２７．３
７とは同じ有効長をもち、それぞれの先端部において、
リンク２２．３２と同じ有効長の連結リンク２４．３４
で、連結ビンＰ２３，　　Ｐ２４、Ｐ３３，　Ｐ３４を
介して回動可能に、かつリンク２と連結リンク２４と、
リンク３２と連結リンク３４と、アーム２６と２７と、
アーム３６と３７とがそれぞれ互いに平行になるように
設けられる。また、旋回台４０が第１２図（ｂ）に示した点Ｃを通り
紙面に直角な軸線のまわりに回動可能に設けられ、しか
も旋回台４０には、駆動軸２１．　３１が軸支される。この従来の搬送装置の動作は次のとおりである。第１２図（ｂ）の実線表示の状態から、リンク２２．３
２が駆動軸２１．３１によってそれぞれ反時計方向．時
計方向に同じ角速度で回転され、同時に補助駆動軸２５
．３５が対応する駆動軸２１．３１とは逆方向に同じ角
速度で回転する。したがって、補助駆動軸２５，３５の
各回転は、それぞれアーム２６，連結リンク２４，アー
ム２７と、アーム３６，連結リンク３４，アーム３７と
を介してリンク２３．３３を、リンク２３．３２と逆方
向に同じ角速度で回転させる。その結果、リンク２３．
３３の各自由端部（連結ピンＰ２２，　　Ｐ３２の位置
）は線Ｘと平行に移動し、搬送台３０を線Ｘと平行に直
進させる。各リンク２２．２３　、３２．３３が伸びき
る少し前が、一点鎖線表示のように搬送台３０の左側の
終端点となる。この左側の終端点から、駆動軸２１．３１がそれぞれ時
計方向，反時計方向にそれぞれ同じ角速度で、補助駆動
軸２５．３５がそれぞれ反時計方向，時計方向で駆動軸
２１．３１とそれぞれ同じ角速度で回転するにしたがっ
て、搬送台３０を線Ｘに沿って右方向に直進させ、破線
表示の位置においても搬送台３０に対する右方向の直進
力をもつ。すなわち、この装置の場合には思案点ないし
死点は存在しない。さらに駆動軸２１．３１　、補助駆動軸２５．３５のさ
らに同じ方向の回転によって、搬送台３０の右方向の直
進が継続され、二点鎖線表示の位置が右側の終端点にな
る。左右の各終端点間の距離Ｓがこの搬送装置の行程に
なる。なお、駆動軸２１．３１　、補助駆動軸２５．３
５の先程と逆方向の回転によって、搬送台３０は線Ｘに
沿って左方向に直進することになる。しかも、旋回台４
０の、点Ｃを通り駆動軸２１，３１に平行な軸線のまわ
りの回動によって、搬送台３０も同じ軸線のまわりに旋
回する。その結果、搬送台３０の移動範囲は非常に広く
なる。

【発明が解決しようとする課題】

以上説明したように、従来の技術では、直進行程がほぼ
リンク２２の有効長の４倍弱であるのに対して、従来装
置の線Ｘに直角な方向の寸法がリンク２２の有効長の２
倍と間隔ａとの和となり、従来装置の小形化が阻害され
る。この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、機構の各連結部における塵埃の発生が抑えられ、
しかも搬送台の移動範囲が大きくとれ、かつ移動範囲に
比べて小形な搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

この課題を解決するために、第１の発明に係る搬送装置
は、それぞれの一つの基リンクを共有する形で連結された２
組の同じ平行クランク機構と；この各平行クランク機構にそれぞれ属し前記基リンクに
対向する第１のリンクおよび第２のリンクにそれぞれ設
けられ所定軸線のまわりに旋回される旋回台および物品
の載置されるべき搬送台と；前記第１リンクと一方の回
転対偶をなす第３のリンクに前記回転対偶と同軸に設け
られ、かつ前記旋回台に軸支される駆動軸と；この駆動軸と同軸に設けられ、この駆動軸とは大きさが
同じで方向が逆な角速度で回動される補助駆動軸と；を
備え、前記基リンク，第３リンクとともに同軸の回転対偶をな
す第４のリンクと、前記補助駆動軸とが、前記第３リン
クに対向しこれとともに別の平行クランク機構を構成す
る連結リンクによって連結される。次に、第２の発明に係る搬送装置は、それぞれの一つの基リンクを共有する形で連結された２
組の同じ平行クランク機構と；この各平行クランク機構に属し、前記基リンクに対向す
る第１のリンクおよび第２のリンクにそれぞれ設けられ
所定軸線のまわりに旋回される旋回台および物品の載置
されるべき搬送台と：前記第１リンクと一方の回転対偶
をなす第３のリンクに前記回転対偶と同軸に設けられ、
かつ前記旋回台に軸支される駆動軸と；この駆動軸と平行に、前記第３リンクに対向する第４の
リンクと前記第１リンクとの回転対偶と同軸に回転可能
に設けられ、かつ前記旋回台に軸支されるとともに、前
記駆動軸とは大きさが同じで方向が逆な角速度で回動さ
れる補助駆動軸と；を備え、前記基リンク，第４リンクとともに同軸の回転対偶をな
す第５のリンクと、前記補助駆動軸とが、前記第４リン
クに対向しこれとともに別の平行クランク機構を構成す
る連結リンクによって連結される．また、第３の発明に係る搬送装置は、それぞれの一つの基リンクを共有する形で連結された２
組の同じ平行クランク機構と；この各平行クランク機構に属し、前記基リンクに対向す
る第１のリンクおよび第２のリンクにそれぞれ設けられ
所定軸線のまわりに旋回される旋回台および物品の載置
されるべき搬送台と；前記第１リンクと一方の回転対偶
をなす第３のリンクに前記回転対偶と同軸に設けられ、
かつ前記旋回台に軸支される駆動軸と；前記基リンクの各端部に回動可能に設けられ互いに噛み
合う一対の同径の第１，第２の各歯車と；を備え、この第１，第２の各歯車の軸の各端部の一方が前記各平
行クランク機構に属し前記各歯車に対応する各リンクの
端部と固着され、前記各端部の他方が前記各リンクの端
部と軸支されて前記各千行゛クランク機構が互いに連動
可能にされる。さらにまた、第４の発明に係る搬送装置は、それぞれ一
つの基リンクを共有する形で連結された２組の同じ平行
クランク機構と；この各平行クランク機構にそれぞれ属し、前記基リンク
に対向する第１のリンクおよび第２のリンクとしての、
所定軸線のまわりに旋回される旋回台および物品の！！
置されるべき搬送台と；前記１リンクとしての旋回台と
一方の回転対偶をなす第３のリンクに前記回転対偶と同
軸に設けられ、かつ前記旋回台に軸支される駆動軸と；
前記基リンクの各端部に回転可動に設けられ互いに噛み
合う一対の同径第１，第２の各歯車と；を備え、この第１，第２の各歯車の軸の各端部の一方が前記各平
行クランク機構に属し前記各歯車に対応する各リンクの
端部に固着され、前記各歯車軸の各端部の他方が前記各
リンクの端部に軸支されて前記各平行クランク機構が互
いに連動可能にされ、かつこの各平行リンク機構に属し
前記基リンクと対偶をなす一対の各リンクは、その中間
部が両側の各対偶部を結ぶ直線より互いに隔たり合うよ
うに形成される。（作　用】第１の発明に係る搬送装置では、駆動軸と補助駆動軸と
が、それぞれの軸線のまわりに同じ大きさで逆方向の角
速度で回動されると、一方の平行クランク機構に属する
第３リンクと、連結リンクを介して連結された他方の平
行クランク機構に属する第４リンクとは互いに同じ大き
さで逆方向の角速度で回動される。したがって、他方の
平行クランク機構に属する第２リンクに固着された搬送
台は、駆動軸の軸線を含み第１リンク，第２リンクと直
交する平面を挟んでこの平面と直角にかつその銅側にわ
たり往復直進する。しかも、その往復直進の過程には思
案点ないし死点が存在しない。しかも同時に、旋回台が所定軸線のまわりに回動される
と、これに軸支される駆動軸とともに搬送台は所定軸線
のまわりに回動される。このように、搬送台は、所定軸
線のまわりの旋回運動とともに、この旋回の各方向に往
復直進運動し、その直進行程は第３リンクの有効長のほ
ぼ４倍になり、直進と直角方向の装置寸法は第３リンク
の有効長にほぼ同じになる。また第２の発明に係る搬送装置においては、駆動軸と補
助駆動軸とが、それぞれの軸線のまわりに同じ大きさで
逆方向の角速度で回動されると、一方の平行クランク機
構に属する第４リンクと、連結リンクを介して連結され
た他方の平行クランク機構に属する第５リンクとは互い
に同じ大きさで逆方向の角速度で回動される。したがっ
て、他方の平行クランク機構に属する第２リンクに固着
された搬送台は、駆動軸の軸線を含み第１リンク，第２
リンクと直交する平面を挟んでこの平面と直角にかつそ
の両側にわたり往復直進する。しかも、その往復直進の
過程には思案点ないし死点が存在しない。しかも同時に、旋回台が所定軸線のまわりに回動される
と、これに軸支される駆動軸とともに搬送台は所定軸線
のまわりに回動される。このように、搬送台は所定軸線
のまわりの旋回運動とともに往復運動し、その直進工程
は第３リンクの有効長のほぼ４倍になる。は第３リンクの有効長にほぼ同じになる。第３の発明に係る搬送装置においては、駆動軸によって
２組の平行クランク機構のうちの一方の平行クランク機
構に属する第３のリンクが回動される。第３のリンクに
は第１の歯車が固着され、この第１歯車は第３のリンク
とともに回動される。一方の平行クランク機構により、第３のリンクが回動さ
れても基リンクと第１のリンクは平行を保つので、基リ
ンクに対して第１の歯車は駆動軸と同じ大きさの角速度
で回動される。また、他方の平行クランク機構に属し第３のリンクに対
向する第４のリンクには、第１の歯車と噛み合う第２の
歯車が固着されている。基リンクに対して第１の歯車が
回動すると、第２の歯車は駆動軸と同じ大きさで逆方向
の角速度で回勤され、さらに第４のリンクも回動される
。したがって、駆動軸によって第３のリンクが回動され
、第１，第２の各歯車を介して第４のリンクが同じ大き
さで逆方向に回動されて、第２のリンクに固着された搬
送台は、駆動軸の軸線を含み第１，第２の各リンクと直
交する平面を挟んでこの平面と直角にかつその両側にわ
たり往復直進する。しかも、その往復直進の過程には思
案点ないしは死点が存在しない。しかも同時に、旋回台が所定軸線のまわりに回動される
と、これに軸支される駆動軸とともに搬送台は所定軸線
のまわりに回動される。このように、搬送台は所定軸線
のまわりに旋回運動するとともに往復運動し、その直進
行程は第３のリンクの有効長のほぼ４倍となる。発明に係る第４の搬送装置においては、駆動軸によって
２組の平行クランク機構のうちの一方の平行クランク機
構に属する第３のリンクが回動される。第３のリンクに
は第１の歯車が固着され、この第１歯車は第３のリンク
とともに回動される。一方の平行クランク機構により、第３のリンクが回動さ
れても基リンクと第１のリンクは平行を保つので、基リ
ンクに対して第１の歯車は駆動軸と同じ大きさの角速度
で回動される。また、他方の平行クランク機構に属し第３のリンクに対
向する第４のリンクには、第１の歯車と噛み合う第２の
歯車が固着されている。基リンクに対して第１の歯車が
回動すると、第２の歯車は駆動軸と同じ大きさで逆方向
の角速度で回動され、さらに第４のリンクも回動される
。したがって、駆動軸によって第３のリンクが回動され
、第１，第２の角歯車を介して第４のエンクが同じ大き
さで逆方向に回動されて、第２のリンクに固着された搬
送台は、駆動軸の軸線を含み第１，第２の各リンクと直
交する平面を挟んでこの平面と直角にかつその両側にわ
たり往復直進する。しかも、その往復直進の過程には思
案点ないしは死点が存在しない。しかも同時に、旋回台が所定軸線のまわりに回動される
と、これに軸支される駆動軸とともに搬送台は所定軸線
のまわりに回動される。このように、搬送台は所定軸線
のまわりに旋回運動するとともに往復運動し、その直進
行程は第３のリンクの有効長のほぼ４倍となる。なお、基リンクと対偶をなす各一対のリンク同士は、互
いに対向する例えば偏平なＵ字形であるから、同一平面
上に配置可能である。したがって、動作面に直角な方向
のリンク部分の厚さはリンク２個分の厚さになる。

【実施例】

第１発明に係る搬送装置の実施例（以下、第１実施例と
いう）について以下に図面を参照しながら説明する。第１図はこの第１実施例の平面図、第２図は同じくその
側面図である。第１図において、リンク１を共有する形
で、同形の第１．第２の各平行クランク機構が連結され
る．すなわち、第１平行クランク機構は、リンクｌ，２
，３．４からなり、第２平行クランク機構は、リンク１
，５．６．７からなる。ここで、リンク１，２．３，５
．６は、それぞれ考案における基リンク．第１リンク．
第３リンク，第２リンク．第４リンクに相当する。また、リンクｌ，２．５の有効長、リンク３．４．６．
７の有効長はそれぞれ同じである。各リンクの両側の各
端部は符号を付けてない連結ピンを介して回転対偶をな
している。第２図において、１１は旋回台で、リンク２に固着され
、紙面と直交するＶ軸のまわりの回動可能である．なお
、このＶ軸の位置は、第１図においてＵ軸，ＩＩＩ（後
述の駆動軸１３，補助駆動軸１４の各軸線と一致）位置
からリンク３の有効長の半分の距離だけ下方である．リ
ンク３のリンク２との連結部には、円筒状の駆動軸１３
が固着され、この駆動軸１３の中空部にこれと同軸に補
助駆動軸１４が設けられ、また駆動軸１３は旋回台１ｌ
に回動可能に軸支される。１２は物品が載置されるべき
搬送台で、リンク５に固着される。補助駆動軸１４の左
端部にはアーム１４ａが、リンク６のリンク１との連結
部にはアーム６ａが設けられ、アーム１４ａ　とアーム
６ａとを連結リンク８が連結する。リンク３．連結リン
ク８の各有効長、アーム６ａ＋アーム１４ａの各有効長
はそれぞれ同じで、これら４個の部材によって別の平行
クランク機構が構成される。この第１実施例の動作は次のとおりである。第１図にお
いて、駆動軸１３と補助駆動軸１４とが、それぞれの軸
線のまわりに同じ大きさで逆方向の角速度で同期して回
動されると、第１平行クランク機構に属するリンク３と
、連結リンク８を介して連結された第２平行クランク機
構に属するリンク６とは互いに同じ大きさで逆方向の角
速度で回動される。したがって、第２平行クランク機構
に属するリンク５に固着された搬送台１２は、駆動軸１
３のＵ軸線を含みリンク２．５と直交する平面を挟んで
この平面と直角にかつその両側にわたり往復直進する。言いかえれば、リンク３とリンク６とは、左右対称の位
置関係を維持して回勤し、リンク５はその長手方向に同
一直線上を直進することになる．しかも、その往復直進
の過程には思案点ないし死点が存在しない。第３図はこの第１実施例の直進行程を示す説明図で、実
線はリンク３が■軸線と一致する位置にあるときを、一
点鎖線はリンク３がもっとも左方向に伸びきったときを
、二点鎖線はリンク３がもっとも右方向に伸びきったと
きを、それぞれ示す。言いかえれば、搬送台１２のとり得るもっとも左方の位
置が一点鎖線表示のものであり、もっとも右方の位置が
二点鎖線表示のものである。その直進行程Ｌはリンク３
の有効長のほぼ４倍になる。同時に第３図において、旋回台１１が■軸線のまわりに
旋回されると、これに軸支される駆動軸１３とともに、
搬送台１２もＶ軸線のまわりに旋回される。このように
、搬送台１２は、■軸線のまわりの旋回運動とともに、
この旋回の各方向に前記のように往復直進運動すること
になる。また、旋回台１１の回動中心線である■軸線の
位置が、Ｕ軸線位置からリンク３の有効長の半分だけ下
方であるから、直進と直角方向の搬送装置の寸法はリン
ク３？有効長にほぼ同じになる。すなわち、直進と直角
方向の搬送装置寸法は直進行程の１／４程度となり、同
じ比較をしたときの従来装置寸法の半分以下となる。次に、第２発明に係る搬送装置の実施例（以下、第２実
施例という）について第４図，第５図を参照しながら説
明する。第４図は別の実施例の平面図、第５図は同じく
その側面図を示し、同図（ａ）は第４図のＡ−Ａ断面図
、同図（ｂ）は第４図のＢ−Ｂ断面図である。この第２実施例が第１実施例と異なるのは、■補助駆動
軸は駆動軸と同軸配置でなくてリンク２，４の回転対偶
と同軸に配置される、■駆動軸と補助駆動軸とはそれぞ
れ旋回台に軸支される、■連結リンクはリンク３にでは
なくリンク４に対向し、補助駆動軸とリンク１７　（第
３図のリンク７に対応）とを連結する■という点である
。したがって、変更部材は次のとおりである。なお、（　
）内は第１実施例での対応部材の符号である。旋回台１
９（１１）．駆動軸１５（１３）．補助駆動軸１５Ａ　
（１４）　．リンク１６（６）．リンク１７（７）．リ
ンク１８（８）である。また、旋回台１９は第１実施例
の旋回台１１と同様に■軸線のまわりに旋回される。この第２実施例の動作は、駆動軸１５と補助駆動軸１５
Ａとが、それぞれの軸線のまわりに同じ大きさで逆方向
の角速度で回動されることによって、前記の第１実施例
と同じになる。この第２実施例は、駆動軸１５と補助駆動軸１５Ａとが
同軸配置でないから、前記の第１実施例と比べて構造が
簡単になる点で優れる。第３発明に係る搬送装置の実施例（以下、第３実施例と
いう）について以下に図面に参照しながら説明する。第
６図は第３実施例の平面図、第７図は同じくその側面図
である。第６図において、リンク５１を共有する形で同
形の第１，第２の各平行クランク機構が連結される。す
なわち、第１の平行クランク機構はリンク５１，５２．
５３．５４からなり、第２の平行クランク機構はリンク
５１．５５．５６．５７からなる。ここで、リンク５１
．５２．５５，５３．５７はそれぞれ発明における基リ
ンク，第１リンク，第２リンク．第３リンク，第４リン
クに相当する。また、リンク５１．　５２．５５の有効
長、リンク５３．５４，５６．５７の有効長はそれぞれ
同じである。各リンクの両側端部は符号を付けていない
連結ビンを介して回転対偶をなしている。第７図において、６１は旋回台で、リンク５２に固着さ
れ紙面に平行なＶ軸のまわりに回動可能である。なお、
このｖ軸の位置は第６図において、Ｕ軸線（後述の駆動
軸６２の軸線と一致）の位置からリシク５３の有効長の
半分の距離だけ下方である。第７図において、リンク５３のリンク５２との連結部に
は駆動軸６２が固着され、また駆動軸６２は旋回台６ｌ
に回動可能に軸支される。１２は物品が載置されるべき
搬送台で、リンク５５に固着される。リンク５３のリン
ク５１側の一端には歯車６３が連結ビンと同軸に固着さ
れ、またリンク５７のリンク５１側の一端にも歯車６４
が連結ピンと同軸に固着される。歯車６３と歯車６４は
同径で互いにかみ合っている。この第３実施例の動作は次の通りである。第６図におい
て、駆動軸６２が回動されると、第１の平行クランク機
構に属するリンク５３が回動される。また、歯車６３も、リンク５３とともに回動される。平行クランク機構によりリンク５１とリンク５２は平行
を保つので、リンク５１に対して歯車６３は駆動軸６２
と同じ大きさの角速度で回動される。歯車６３が回動さ
れると、それとかみ合う歯車６４が同じ大きさで逆方向
の角速度で回動されるので、第２の平行クランク機構に
属するリンク５７もともに回動される。したがって、第
２の平行クランク機構に属するリンク５５に固着された
搬送台１２は、駆動軸６２のＵ軸線を含みリンク５２，
リンク５５と直交する平面を挟んでこの平面と直角にか
つその両側にわたり往復直進する。しかも、その往復直
進の行程には思案点ないし死点が存在しない。第８図はこの第３実施例の直進行程を示す説明図で、実
線はリンク５３がＶ軸線と一致する位置にあるときを、
一点鎖線はリンク５３がもっとも左方向に伸びきったと
きを、また二点鎖線はリンク５３がもっとも右方向に伸
びきったときを、それぞれ示す。そして、直進行程Ｌは
リンク５３の有効長のほぼ４倍になる。同時に第８図において、旋回台６１がＶ軸線のまわりに
旋回されると、これに軸支される駆動軸６２とともに、
搬送台１２もＶ軸線のまわりに旋回される。このように
、搬送台１２は、■軸線のまわりの旋回運動とともに、
この旋回の各方向に前記のように往復直進運動すること
になる。また、旋回台６ｌの回動中心線である■軸線の
位置が、Ｕ軸線位置からリンク５３の有効長の半分だけ
下方であるから、直進と直角方向の搬送装置の寸法は、
リンク５３の有効長と歯車６３の半径との和にほぼ同じ
になる。すなわち、直進と直角方向の搬送装置寸法は直
進行程の１／４程度となり、同じ比較をしたときの従来
装置寸法の半分以下となる。第４の発明に係る搬送装置の実施例（以下、第４実施例
という）について以下に図面を参照しながら説明する。第９図は、この第４実施例の平面図、第１０図は同じく
その側面図である。第９図において、有効長が等しく、
偏平なＵ字形のリンク７３．リンク７４が、各一方の端
部が駆動軸８０，軸９０によって旋回台７２に回転可能
に連結され、各他方の端部が駆動軸８０，軸９０間と等
しい軸間距離の軸８１．８２によって、基リンクとして
の歯車台７１に回転可能に連結される。また、この軸８
１，軸８２に、リンク７３と同形のリンク７７、リンク
７４と同形のリンク７７の各一方の端部がそれぞれ連結
され、他方の端部が搬送台７５に各軸８１．８２の軸間
距離と等し《、駆動軸８０，軸９０を含む直線上で連結
されることによって、同形の２組の平行リンクが構成さ
れる。また、リンク７３と軸８１、リンク７７と軸８２
とはそれぞれ固着され、同径の互いに噛み合う各歯車８
３．８４を介して連結される。リンク７４と軸８２、リ
ンク７６と軸８１は、それぞれ回転可能である。旋回台
７２は、紙面と直交する軸線■のまわりに回転可能であ
る。なお、軸線■は軸線と平行で、かつこれとリンク７
３の有効長の１／２だけ下方に位置する。この第４実施例の動作は次のとおりである。第９図にお
いて、リンク７３が駆動軸８０によって反時計方向に回
転されると、これに追従してリンク７４も軸９０を中心
に反時計方向に同じ角速度で回転される。駆動軸８０の
回転はリンク７３，歯車８３，歯車８４を介して、リン
ク７７を軸８２を中心に、リンク７３と逆方向に同じ角
速度で回転させ、またこれに追従してリンク７６も、軸
８１を中心にリンク７７と同方向に同じ角速度で回転す
る。その結果、搬送台７５は、駆動軸８０，軸９０を通
る平面上を紙面に沿って右方向へ直進する。第１１図に
おいて、一点鎖線はリンク７３がもっとも右方向へ伸び
きったときを示す。言いかえれば、旋送台７５のとり得
るもっとも右方の位置が一点鎖線で示される。この右側の終端点から、駆動軸８０が時計方向に回転す
るにしたがって、搬送台７５を左方向に直進させ、第１
１図において二点鎖線で示した状態になったときが、搬
送台７５のとり得るもっとも左方の位置である。左右の各終端点間の距離Ｌがこの搬送装置の直進行程と
なり、リンク７３の有効長の４倍になる。同時に第１１図において、旋回台７２が■軸線のまわり
に旋回されると、搬送台７５も■軸線のまわりに旋回さ
れる。すなわち、搬送台７５はＶ軸線のまわりの旋回運
動とともに、この旋回の各方向に前記のように往復直進
運動することになる。また、同一平面上に配置されてい
るリンク７３，リンク７４、およびリンク７７，リンク
７６は、搬送台７５が右方の終端点から左方の終端点に
移動するまで、駆動軸８０，軸９０がこの移動直線上に
位置し、各リンクが隣り合う各軸８０，９０を避け得る
ようにＵ字形をしているから、互いに当接することなく
移動可能である。したがって、この第４実施例の４個の
各リンク７３，７４．７６．７７の紙面に直角方向の寸
法は、各リンク２個分の厚さですむ。

【発明の効果】

したがって、この発明によれば、従来の技術に比べ次の
ようなすぐれた効果がある。（１）直進行程に比べて、直進と直角方向の装置寸法を
小さくできる。言いかえれば、装置の小形化と搬送台の
直進行程の増大化、ひいては搬送台の移動範囲の拡大化
との両立を図ることができる。（２）機構の各連結部は一部を除き全て回転対偶である
から、その部分での塵埃の発生は極めて低い水準に抑え
られる。（３）基本的には構造的に簡素なリンク機構方式をとる
から、動作の信頼性が高く、しかもコスト的にも有利で
ある。（４）別の発明によれば、駆動軸と補助駆動軸とが同軸
配置でなく互いに平行な別の配置をとるから、構造が簡
単になる。（５）さらに別の実施例によれば、一対の歯車を含むも
のの、補助駆動軸が不要になるから、構造がさらに簡単
になる。（６）またさらに別の発明によれば、各一対のリンク同
士は、互いに対向する例えば偏平なＵ字形であるから、
動作面に直角方向の装置寸法を小さくできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１発明に係る実施例の平面図、第２図は同じ
くその側面図、第３図は同じくその動作説明図、第４図は第２発明に係る実施例の平面図、第５図は同じ
くその側面図で、同図（ａ）は第４図のＡ−Ａ断面図、
同図（ｂ）は第４図のＢ−Ｂ断面図、第６図は第３発明
に係る実施例の平面図、第７図は同じくその側面図、第８図は同じくその動作説明図、第９図は第４発明に係る実施例の平面図、第１０図は同
じくその側面図、第１１図は同じ《その動作説明図、第１２図は従来例を示し、同図（ａ）はその側面図、同
図（ｂ）は同じくその平面図である。符号説明Ｕ，Ｖ：回動輪線、１〜７　，１６，１７．５１〜５７，７３．７４．７６
．７７　？リンク、６　ａ．　１４ａ．　１５ａ，　１
７ａ　　：アーム、Ｓ，ｔＳ：連結リンク、ＩＬ１９，
６１，７２　　：旋回台、１２．７５　：搬送台、１３
．１５．８０　：駆動軸、１４．　１５Ａ　：補助駆動
軸、第２図亮４胎第５図Ｓ６図亮７口第１０口［ｊ］

Claims

【特許請求の範囲】１）それぞれの一つの基リンクを共有する形で連結され
た２組の同じ平行クランク機構と；この各平行クランク
機構にそれぞれ属し、前記基リンクに対向する第１のリ
ンクおよび第２のリンクにそれぞれ設けられ所定軸線の
まわりに旋回される旋回台および物品の載置されるべき
搬送台と；前記第１リンクと一方の回転対偶をなす第３
のリンクに前記回転対偶と同軸に設けられ、かつ前記旋
回台に軸支される駆動軸と；この駆動軸と同軸に設けら
れ、この駆動軸とは大きさが同じで方向が逆な角速度で
回動される補助駆動軸と；を備え、前記基リンク、第３
リンクとともに同軸の回転対偶をなす第４のリンクと、
前記補助駆動軸とが、前記第３リンクに対向しこれとと
もに別の平行クランク機構を構成する連結リンクによっ
て連結されるようにしたことを特徴とする搬送装置。２）それぞれの一つの基リンクを共有する形で連結され
た２組の同じ平行クランク機構と；この各平行クランク
機構にそれぞれ属し、前記基リンクに対向する第１のリ
ンクおよび第２のリンクにそれぞれ設けられ所定軸線の
まわりに旋回される旋回台および物品の載置されるべき
搬送台と；前記第１リンクと一方の回転対偶をなす第３
のリンクに前記回転対偶と同軸に設けられ、かつ前記旋
回台に軸支される駆動軸と；この駆動軸と平行に、前記
第３リンクに対向する第４のリンクと前記第１リンクと
の回転対偶と同軸に回転可能に設けられ、かつ前記旋回
台に軸支されるとともに、前記駆動軸とは大きさが同じ
で方向が逆な角速度で回動される補助駆動軸と；を備え
、前記基リンク、第４リンクとともに同軸の回転対偶を
なす第５のリンクと、前記補助駆動軸とが、前記第４リ
ンクに対向しこれとともに別の平行クランク機構を構成
する連結リンクによって連結されるようにしたことを特
徴とする搬送装置。３）それぞれの一つの基リンクを共有する形で連結され
た２組の同じ平行クランク機構と；この各平行クランク
機構にそれぞれ属し、前記基リンクに対向する第１のリ
ンクおよび第２のリンクにそれぞれ設けられ所定軸線の
まわりに旋回される旋回台および物品の載置されるべき
搬送台と；前記第１リンクと一方の回転対偶をなす第３
のリンクに前記回転対偶と同軸に設けられ、かつ前記旋
回台に軸支される駆動軸と；前記基リンクの各端部に回
動可能に設けられ互いに噛み合う一対の同径の第１、第
２の各歯車と；を備え、この第１、第２の各歯車の軸の
各端部の一方が前記各平行クランク機構に属し前記各歯
車に対応する各リンクの端部に固着され、前記各歯車軸
の各端部の他方が前記各リンクの端部と軸支されて前記
各平行クランク機構が互いに連動可能にされたことを特
徴とする搬送装置。４）それぞれの一つの基リンクを共有する形で連結され
た２組の同じ平行クランク機構と；この各平行クランク
機構にそれぞれ属し、前記基リンクに対向する第１のリ
ンクおよび第２のリンクとしての、所定軸線のまわりに
旋回される旋回台および物品の載置されるべき搬送台と
；前記１リンクとしての旋回台と一方の回転対偶をなす
第３のリンクに前記回転対偶と同軸に設けられ、かつ前
記旋回台に軸支される駆動軸と；前記基リンクの各端部
に回転可動に設けられ互いに噛み合う一対の同径第１、
第２の各歯車と；を備え、この第１、第２の各歯車の軸
の各端部の一方が前記各平行クランク機構に属し前記各
歯車に対応する各リンクの端部に固着され、前記各歯車
軸の各端部の他方が前記各リンクの端部に軸支されて前
記各平行クランク機構が互いに連動可能にされ、かつこ
の各平行リンク機構に属し前記基リンクと対偶をなす一
対の各リンクは、その中間部が両側の各対偶部を結ぶ直
線より互いに隔たり合うように形成されたこと特徴とす
る搬送装置。