JPH02290508A - 乗物のフラックスゲートコンパス自動連続較正方法及びフラックスゲートコンパス装置 - Google Patents
乗物のフラックスゲートコンパス自動連続較正方法及びフラックスゲートコンパス装置Info
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- JPH02290508A JPH02290508A JP2025285A JP2528590A JPH02290508A JP H02290508 A JPH02290508 A JP H02290508A JP 2025285 A JP2025285 A JP 2025285A JP 2528590 A JP2528590 A JP 2528590A JP H02290508 A JPH02290508 A JP H02290508A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B3/00—Measuring instruments characterised by the use of mechanical techniques
- G01B3/16—Compasses, i.e. with a pair of pivoted arms
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は一般にフラックス−ゲートコンパス、特に移動
乗物におけるフラックス−ゲートコンパスの較正技術に
関するものである。
乗物におけるフラックス−ゲートコンパスの較正技術に
関するものである。
（従来の技術）
フラックス−ゲートコンパスとは磁力計であり、これに
よって地磁気の方向を正確に決めることができる。この
フラックス−ゲートコンパスは通常ランドベースベヒク
ルまたはシップのような任意に移動し得るプラッットホ
ームに用いるとともに完全なナビゲーションシステムに
集積化することができる。
よって地磁気の方向を正確に決めることができる。この
フラックス−ゲートコンパスは通常ランドベースベヒク
ルまたはシップのような任意に移動し得るプラッットホ
ームに用いるとともに完全なナビゲーションシステムに
集積化することができる。
フラックス−ゲートセンサは環状磁気ジアをおよび２個
または３個のワイアコイルを具え、これらコイルの各々
を前記コアに直径方向に巻装する。
または３個のワイアコイルを具え、これらコイルの各々
を前記コアに直径方向に巻装する。
説明の便宜上２つのコイルを互いに直角に配向して配置
するものとする。３軸磁力計は２軸磁力計と同一の原理
で作動するが３軸出力信号を簡単な２軸フォーマットに
変換する数学的な変換を必要とする。励起巻線は前記コ
アの周縁の１点に巻装するとともにコアに均一な周期的
な磁束を発生させるようにする。
するものとする。３軸磁力計は２軸磁力計と同一の原理
で作動するが３軸出力信号を簡単な２軸フォーマットに
変換する数学的な変換を必要とする。励起巻線は前記コ
アの周縁の１点に巻装するとともにコアに均一な周期的
な磁束を発生させるようにする。
フラックス−ゲートセンサが地磁気のような外部磁界の
影響を受けない場合には環状コアの励起磁束により両コ
イルの端子に零出力電圧を発生する。この結果の厳密な
数学的な証明は行うことができるが、環状コア内の磁束
が各コイルを２回互いに逆方向に通過するため、各コイ
ルに零誘起電圧が生じるようになる。
影響を受けない場合には環状コアの励起磁束により両コ
イルの端子に零出力電圧を発生する。この結果の厳密な
数学的な証明は行うことができるが、環状コア内の磁束
が各コイルを２回互いに逆方向に通過するため、各コイ
ルに零誘起電圧が生じるようになる。
フラックス−ゲートセンサを地磁気内に置くとセンサの
磁気対称性が乱され、２つのコイルが地磁気の方向を示
す出力電圧を発生する。２軸および３軸フラックス−ゲ
ートセンサの基本的な数学的解析は、■ＥＥＥトランザ
クションズ オン ベヒキュラー テクノロジー 第Ｖ
Ｔ−３５巻 第２号、１９８６年 ５月、にティモティ
ジェイ ピータースが発表した論文“オートモービル
ナビゲーシ３ンユージング ア マグネティタ フラ
ックス−ゲート コンパス”に記載されている。この論
文に記載されているように、Ｘコイルおよびｙコイルと
して示されている２つのコイルからの電圧出力信号はそ
れぞれｓｉｎφおよびＣＯＳφに正比例する交流信号で
あり、ここにφは北極とＸコイルの面が整列される方向
との間の角度である。この結果の厳密な数学的な証明は
長くなるが、この結果は本発明と一致する。Ｘコイルを
北極（φ＝０）と一致させる場合には、地磁気がコイル
に軸方向に通過しないためＸコイルに及ぼす影響を零と
することができるとともに、地磁気がこのコイルに軸方
向に整列されているためｙコイルに及ぼす影響を最大と
することができる。これらコイルが回転し（φが増大す
る）につれて、Ｘコイルの出力が零から増大するととも
にｙコイルの出力がその最大値から減少するようになる
。これらはすべてＸコイル出力に対する正弦関数の変化
およびｙコイルに対する余弦関数に変化に一致する。
磁気対称性が乱され、２つのコイルが地磁気の方向を示
す出力電圧を発生する。２軸および３軸フラックス−ゲ
ートセンサの基本的な数学的解析は、■ＥＥＥトランザ
クションズ オン ベヒキュラー テクノロジー 第Ｖ
Ｔ−３５巻 第２号、１９８６年 ５月、にティモティ
ジェイ ピータースが発表した論文“オートモービル
ナビゲーシ３ンユージング ア マグネティタ フラ
ックス−ゲート コンパス”に記載されている。この論
文に記載されているように、Ｘコイルおよびｙコイルと
して示されている２つのコイルからの電圧出力信号はそ
れぞれｓｉｎφおよびＣＯＳφに正比例する交流信号で
あり、ここにφは北極とＸコイルの面が整列される方向
との間の角度である。この結果の厳密な数学的な証明は
長くなるが、この結果は本発明と一致する。Ｘコイルを
北極（φ＝０）と一致させる場合には、地磁気がコイル
に軸方向に通過しないためＸコイルに及ぼす影響を零と
することができるとともに、地磁気がこのコイルに軸方
向に整列されているためｙコイルに及ぼす影響を最大と
することができる。これらコイルが回転し（φが増大す
る）につれて、Ｘコイルの出力が零から増大するととも
にｙコイルの出力がその最大値から減少するようになる
。これらはすべてＸコイル出力に対する正弦関数の変化
およびｙコイルに対する余弦関数に変化に一致する。
フランクスーゲートコンパスの通常の作動モードでは、
角度φは次式から計算することができる。
角度φは次式から計算することができる。
φ＝ ｔ ａ ｎ−’ （ＶＸ／ ｖｙ）ＶＸおよびｖ
ｙの正弦一余弦関係から明らかなように完全なフラック
ス−ゲートコンパスに対してはφの値全部に対してｖ１
およびｙ．をプロットすると円形となる。理論的にはｖ
ｘおよびｖｙの値を測定してプロットする場合にはこの
円形特性か得られるが、コンパスは３６０度回転する。
ｙの正弦一余弦関係から明らかなように完全なフラック
ス−ゲートコンパスに対してはφの値全部に対してｖ１
およびｙ．をプロットすると円形となる。理論的にはｖ
ｘおよびｖｙの値を測定してプロットする場合にはこの
円形特性か得られるが、コンパスは３６０度回転する。
しかし、フラックス−ゲートコンパスに見られるように
、種々の磁気効果によって地磁気を歪ませるため、合成
特性が完全な円からＸおよびｙ軸に対して傾斜し、これ
らｘｙ軸の原点ずれた楕円に歪むようになる。磁気歪み
のこの２つの最も重要な原因は永久的なものであり、フ
ラックス−ゲートコンパスを搭載した乗物において磁気
を誘発するようになる。
、種々の磁気効果によって地磁気を歪ませるため、合成
特性が完全な円からＸおよびｙ軸に対して傾斜し、これ
らｘｙ軸の原点ずれた楕円に歪むようになる。磁気歪み
のこの２つの最も重要な原因は永久的なものであり、フ
ラックス−ゲートコンパスを搭載した乗物において磁気
を誘発するようになる。
（発明が解決しようとする課題）
ハッチ等による米国特許第４， ６１１． ２９３号に
はコンパスを較正してこれら歪みを補償する技術が記載
されている。この技術の１部分にはその短軸に沿う楕円
の幅の１７２に等しい半径を有する円に楕円特性を変換
することを含む。この技術の欠点は乗物が３６０度以上
回転して較正を行うようにすることである。実際上、コ
ンパス特性を歪ませる永久磁気効果が乗物に搭載された
負荷に著しく依存することである。乗物が磁気材料を含
むカーゴをロードするかまたはロードしない場合にはコ
ンパスは較正から除外する。再較正用の円で乗物を駆動
しない場合にはコンパスの読出しはかかる較正時間が可
能となるまで推測する。
はコンパスを較正してこれら歪みを補償する技術が記載
されている。この技術の１部分にはその短軸に沿う楕円
の幅の１７２に等しい半径を有する円に楕円特性を変換
することを含む。この技術の欠点は乗物が３６０度以上
回転して較正を行うようにすることである。実際上、コ
ンパス特性を歪ませる永久磁気効果が乗物に搭載された
負荷に著しく依存することである。乗物が磁気材料を含
むカーゴをロードするかまたはロードしない場合にはコ
ンパスは較正から除外する。再較正用の円で乗物を駆動
しない場合にはコンパスの読出しはかかる較正時間が可
能となるまで推測する。
上述した所から明らかなようにフラックス−ゲート原理
を用いるコンパスは更に改善させる必要がある。特に、
フラックス−ゲートコンパスによって乗物を３６０度も
回転させる必要なく較正を行い得るようにする。本発明
はこの要求を満足せんとするものである。
を用いるコンパスは更に改善させる必要がある。特に、
フラックス−ゲートコンパスによって乗物を３６０度も
回転させる必要なく較正を行い得るようにする。本発明
はこの要求を満足せんとするものである。
本発明は較正を必要とする度毎に完全な円で駆動する必
要のない自動的かつ連続的にフランクスーゲートコンパ
スを較正する装置を提供するものである。概念的に言え
ば本発明方法は初期較正を行ってコンパスの性能を歪ま
せる種々のパラメータを決めるとともに乗物の永久磁気
効果に関するパラメータの１つを連続して自動的に変更
せんとするものである。
要のない自動的かつ連続的にフランクスーゲートコンパ
スを較正する装置を提供するものである。概念的に言え
ば本発明方法は初期較正を行ってコンパスの性能を歪ま
せる種々のパラメータを決めるとともに乗物の永久磁気
効果に関するパラメータの１つを連続して自動的に変更
せんとするものである。
（課題を解決するための手段）
本発明方法は乗物のフランクスゲートコンパスを自動的
に連続して較正するに当たり、初期較正を行って多軸フ
ラックスセンサを有するフラックスゲートコンパスから
の出力信号から取出した楕円性能特性の比例、配向およ
びオフセット位置を決め、楕円特性を円特性に変換し、
フラックスゲートコンパスからコンパスベアリングを決
めるための連続組の読出し値を得、この連続組の読出し
値の各々を変換して前記楕円特性の比例、配向およびオ
フセット位置の決定に基づいて円特性と一致させ、前記
連続組の読出し値の各々の変換後に連続組のフラックス
−ゲートの読出し値を変換する次のステップに用いるた
めの前記楕円特性のオフセット位置の決定を変更し、こ
れにより順次の変更ステップがオフセット位置を新たな
値に収束し乗物の永久磁化の変化を補償するようにした
ことを特徴とする。
に連続して較正するに当たり、初期較正を行って多軸フ
ラックスセンサを有するフラックスゲートコンパスから
の出力信号から取出した楕円性能特性の比例、配向およ
びオフセット位置を決め、楕円特性を円特性に変換し、
フラックスゲートコンパスからコンパスベアリングを決
めるための連続組の読出し値を得、この連続組の読出し
値の各々を変換して前記楕円特性の比例、配向およびオ
フセット位置の決定に基づいて円特性と一致させ、前記
連続組の読出し値の各々の変換後に連続組のフラックス
−ゲートの読出し値を変換する次のステップに用いるた
めの前記楕円特性のオフセット位置の決定を変更し、こ
れにより順次の変更ステップがオフセット位置を新たな
値に収束し乗物の永久磁化の変化を補償するようにした
ことを特徴とする。
また、本発明では前記初期較正を行うステップは、前記
乗物を完全な円に回転し、乗物が回転されるも、順次の
フラックス−ゲート読出し値を順次の位置で行い、この
読出し値から、前記楕円特性が関連する円特性から歪む
程度を決める一組のパラメータを測定し得るようにする
。コンパスを３軸型とする場合にはその読出し値を等価
２軸続出し値に変換して更に他の処理を行い得るように
する。
乗物を完全な円に回転し、乗物が回転されるも、順次の
フラックス−ゲート読出し値を順次の位置で行い、この
読出し値から、前記楕円特性が関連する円特性から歪む
程度を決める一組のパラメータを測定し得るようにする
。コンパスを３軸型とする場合にはその読出し値を等価
２軸続出し値に変換して更に他の処理を行い得るように
する。
更に本発明の好適な例では前記楕円特性を円特性に変換
するステップは特性の位置的なオフセットを除去し、楕
円特性を回転し、楕円特性をスケーリングして円に一致
させ・るようにする。
するステップは特性の位置的なオフセットを除去し、楕
円特性を回転し、楕円特性をスケーリングして円に一致
させ・るようにする。
特に、前記変更ステップは得られた取出し値から円形応
答特性の測定した半径を決め、この測定した半径から前
に測定した半径を減算して正しい値を決め、前のステッ
プで決められた正しい値および前のオフセント位置から
取出された円形の応答特性に対する新たなオフセ．，ト
位置を決めるようにするのが好適である。
答特性の測定した半径を決め、この測定した半径から前
に測定した半径を減算して正しい値を決め、前のステッ
プで決められた正しい値および前のオフセント位置から
取出された円形の応答特性に対する新たなオフセ．，ト
位置を決めるようにするのが好適である。
所望に応じコンパスの出力読出し値を２軸形態に変換す
る追加のステップを具え、変換後円形特性と一致する２
軸の順次の組の読出し値をＸＡおよび覧で表す際には 前記測定した半径Ｒは次式から決め、 Ｒ２＝（ＸＡ）２＋（ＹＡ）２ 正しい値をΔとし、新たなオフセット位置を次式から決
めるようにし、 Ｘ２＝ Ｘ，＋へ１ｓｉｎＨおよび Ｙ２＝ Ｙ．＋Δ１ｃｏｓＨ ここにｘ２およびＹ２は新たなオフセット位置であり、
ＸｌおよびＹ１は古いオフセット位置であり、ＨはＨ＝
ｔａｎ− ’ （ＸＡ／ＹＡ）で与えられるヘッディン
グ角とする。
る追加のステップを具え、変換後円形特性と一致する２
軸の順次の組の読出し値をＸＡおよび覧で表す際には 前記測定した半径Ｒは次式から決め、 Ｒ２＝（ＸＡ）２＋（ＹＡ）２ 正しい値をΔとし、新たなオフセット位置を次式から決
めるようにし、 Ｘ２＝ Ｘ，＋へ１ｓｉｎＨおよび Ｙ２＝ Ｙ．＋Δ１ｃｏｓＨ ここにｘ２およびＹ２は新たなオフセット位置であり、
ＸｌおよびＹ１は古いオフセット位置であり、ＨはＨ＝
ｔａｎ− ’ （ＸＡ／ＹＡ）で与えられるヘッディン
グ角とする。
換言すれば、本発明方法は（ａ）フラックス−ゲートコ
ンパスから２軸続出し値を得、（ｂ）この２軸続出し値
を変換して円形性能特性に一致させ、（Ｃ）ステップ（
ａ）および（ｂ）で得た読出し値から円形性能特性の測
定した半径を決め、（ｄ）この測定した半径から前に決
めた半径を減算して正しい値を決め、（ｅ）前のオフセ
ノト位置から取出した円形性能特性およびステソプ（ｄ
）で決めた正しい値に対し新たなオフセット位置を決め
、（ｆ）この新たなオフセット位置を次のコンパス読出
し値の変換に用いて円形特性と一致させるようにする。
ンパスから２軸続出し値を得、（ｂ）この２軸続出し値
を変換して円形性能特性に一致させ、（Ｃ）ステップ（
ａ）および（ｂ）で得た読出し値から円形性能特性の測
定した半径を決め、（ｄ）この測定した半径から前に決
めた半径を減算して正しい値を決め、（ｅ）前のオフセ
ノト位置から取出した円形性能特性およびステソプ（ｄ
）で決めた正しい値に対し新たなオフセット位置を決め
、（ｆ）この新たなオフセット位置を次のコンパス読出
し値の変換に用いて円形特性と一致させるようにする。
更に本発明は乗物に設置されたフラックスゲートコンパ
ス装置において、初期較正を行って多軸フラックスセン
サを有するフラックスゲートコンパスからの出力信号か
ら取出した楕円性能特性の比例、配向およびオフセット
位置を決め、楕円特性を円特性に変換し、フランクスゲ
ートコンパスからコンパスベアリングを決めるための連
続組の読出し値を得、この連続組の読出し値の各々を変
換して前記楕円特性の比例、配向およびオフセント位置
の決定に基づいて円特性と一致させ、前記連続組の読出
し値の各々の変換後に、連続組のフランクスゲートの読
出し値を変換する次のステップに用いるための前記楕円
特性のオフセット位置の決定を変更し、これにより順次
の変更ステップがオフセント位置を新たな値に収束し乗
物の永久磁化の変化を補償するようにしたことを特徴と
する。 上述した所から明らかなように、本発明によれ
ばフラックス−ゲートコンパスの分野を著しく改善する
ことができる。特に本発明によれば乗物の永久磁気が変
化する度毎に、乗物を完全な円で駆動する必要なく、コ
ンパスを自動的に較正することができる。
ス装置において、初期較正を行って多軸フラックスセン
サを有するフラックスゲートコンパスからの出力信号か
ら取出した楕円性能特性の比例、配向およびオフセット
位置を決め、楕円特性を円特性に変換し、フランクスゲ
ートコンパスからコンパスベアリングを決めるための連
続組の読出し値を得、この連続組の読出し値の各々を変
換して前記楕円特性の比例、配向およびオフセント位置
の決定に基づいて円特性と一致させ、前記連続組の読出
し値の各々の変換後に、連続組のフランクスゲートの読
出し値を変換する次のステップに用いるための前記楕円
特性のオフセット位置の決定を変更し、これにより順次
の変更ステップがオフセント位置を新たな値に収束し乗
物の永久磁化の変化を補償するようにしたことを特徴と
する。 上述した所から明らかなように、本発明によれ
ばフラックス−ゲートコンパスの分野を著しく改善する
ことができる。特に本発明によれば乗物の永久磁気が変
化する度毎に、乗物を完全な円で駆動する必要なく、コ
ンパスを自動的に較正することができる。
（実施例）
図面につき本発明の実施例をを説明する。
説明の便宜上本発明はフラックス−ゲートコンパスの較
正技術に関するものである。前述した背景部分に説明し
たように、コンパスが３６０度回転するにつれて２軸フ
ラックス−ゲートコンパスからの２つの出力信号のプロ
ントは完全な円となる。これら出力信号を便宜上Ｘおよ
びｙとするとともに各々の最大値が１となるように正規
化すると、完全なフラックス−ゲートコンパスに対し次
の関係が成立する。
正技術に関するものである。前述した背景部分に説明し
たように、コンパスが３６０度回転するにつれて２軸フ
ラックス−ゲートコンパスからの２つの出力信号のプロ
ントは完全な円となる。これら出力信号を便宜上Ｘおよ
びｙとするとともに各々の最大値が１となるように正規
化すると、完全なフラックス−ゲートコンパスに対し次
の関係が成立する。
ｘ＝ｓｉｎｒ−［、 Ｙ ＝ Ｃ Ｏ Ｓ Ｈ お
よびｒ２＝Ｘ２＋ｙ２＝１ ここに、Ｈは北極から時針方向に測定した乗物のヘッデ
ィング角度である。
よびｒ２＝Ｘ２＋ｙ２＝１ ここに、Ｈは北極から時針方向に測定した乗物のヘッデ
ィング角度である。
しかし、この完全に円形の特性は楕円に歪むようになり
、この楕円は回転するとともにＸおよびｙ軸に対して変
位するようになる。第１図において軸Ｘ０およびｙ。は
完全に円形の特性がプロｙ｝された場合の軸とする。こ
の場合２種類の磁気効果が存在し、これら効果によって
コンパス効果を歪ませるようになる。乗物の永久磁気が
変化すると、楕円特性を新たな位置に変位することによ
りコンパス特性に影響を与えるようになる。その曲の歪
み効果は誘起磁気によって発生し、その結果楕円特性の
平坦化および回転を生じるようになる。
、この楕円は回転するとともにＸおよびｙ軸に対して変
位するようになる。第１図において軸Ｘ０およびｙ。は
完全に円形の特性がプロｙ｝された場合の軸とする。こ
の場合２種類の磁気効果が存在し、これら効果によって
コンパス効果を歪ませるようになる。乗物の永久磁気が
変化すると、楕円特性を新たな位置に変位することによ
りコンパス特性に影響を与えるようになる。その曲の歪
み効果は誘起磁気によって発生し、その結果楕円特性の
平坦化および回転を生じるようになる。
この種後者の歪みは乗物のロードが変化するにつれて極
めて僅かに影響を受ける。また乗物の永久磁気に関連す
る前者の歪みは乗物のロードをを変化することにより著
しい影響を受けるようになる。
めて僅かに影響を受ける。また乗物の永久磁気に関連す
る前者の歪みは乗物のロードをを変化することにより著
しい影響を受けるようになる。
本発明に導入されるこの明らかなことは、この較正が中
央位置からの特性の変位に対する補償にのみ起因するも
のである。
央位置からの特性の変位に対する補償にのみ起因するも
のである。
第１図において、乗物の永久磁気効果によって特性の中
心を新たな組の軸ｘ，ｙの原点として示される新たな位
置ＸＩ％ＶＩに変位し得るようする。
心を新たな組の軸ｘ，ｙの原点として示される新たな位
置ＸＩ％ＶＩに変位し得るようする。
又、この特性１０も半長軸の長さ“ａ”及び半短軸の長
さ“ｂ”を有し、角度θだけ反時針方向に回転した楕円
形状に平均化されている。この楕円１ｏは軸ｘ，ｙと同
一の原点を有する新たな組の回転した軸ｘ′，ｙ’を有
するものとして示す。
さ“ｂ”を有し、角度θだけ反時針方向に回転した楕円
形状に平均化されている。この楕円１ｏは軸ｘ，ｙと同
一の原点を有する新たな組の回転した軸ｘ′，ｙ’を有
するものとして示す。
上述したハッチ等の米国特許に詳細に記載されている数
学的な変換を用いて、第１図の楕円特性をＸ． 、Ｙ，
に中心を有する円形特性に変換することができる。この
変換は４ステップで行う．即ち先ず第１に、第１図に示
すようにｘ．、ｙ，に中心を有する楕円１０を、第２ａ
図に示すように、Ｘｏ，Ｙ．軸に対し点Ｘ，，ｙ，の原
点を有する新たな組の軸Ｘ，Ｙに変換する。次いで第２
ｂに示すようにこの楕円を、長袖がＹ軸に整列し、短軸
がＸ軸に整列するまでその中心に対して有効に回転させ
る。次に、第２ｂ図の楕円を第２ｃ図に示すように、短
軸の１７２に等しい半径”ｂ″の円に変形する。最後に
第２ｃ図の円特性の中心を、第２ｄ図に示すように元の
組の軸Ｘａ，Ｙｏに円を変換することにより、点Ｘ１、
ＹＩに変位し得るようにする。第２ｄ図のかくして導出
した円形特性は測定された地磁気の大きさに比倒す半径
及び永久磁気効果に比例する偏移中心を有する． 第３ａ〜３０図は、かくして導出した円形特性を本発明
に従って用いる手段を示す．第３ａ図においてＸ，，Ｙ
．に中心を有する実線の円は較正されたフラックス−ゲ
ートコンパスの楕円特性と等価の円である．この円の半
径“ｒ”はフラックス−ゲートコンパスにより測定され
た地磁気の大きさを示すと共にコンパスが乗物の回転に
より最初に較正される際に通常得られる値である．コン
パスが永久磁気の変化により較正からずれている場合に
は導出した円特性が、例えばＸ。，ＹＨに中心を有する
破線の円により示されるように新たな位置に偏移するよ
うになる．この新たな中心位置は未知であり、容易に測
定し得ないが、本発明によれば実線の円特性を連続移動
させて新たな位置ＸＭ，Ｙイに迅速に収束し得るように
する． 点Ｘ，，Ｙ，から引いた半径方向のラインＲ．によって
示される乗物の特定のヘッディングに対してはコンパス
によって長い“半径”を導出する。
学的な変換を用いて、第１図の楕円特性をＸ． 、Ｙ，
に中心を有する円形特性に変換することができる。この
変換は４ステップで行う．即ち先ず第１に、第１図に示
すようにｘ．、ｙ，に中心を有する楕円１０を、第２ａ
図に示すように、Ｘｏ，Ｙ．軸に対し点Ｘ，，ｙ，の原
点を有する新たな組の軸Ｘ，Ｙに変換する。次いで第２
ｂに示すようにこの楕円を、長袖がＹ軸に整列し、短軸
がＸ軸に整列するまでその中心に対して有効に回転させ
る。次に、第２ｂ図の楕円を第２ｃ図に示すように、短
軸の１７２に等しい半径”ｂ″の円に変形する。最後に
第２ｃ図の円特性の中心を、第２ｄ図に示すように元の
組の軸Ｘａ，Ｙｏに円を変換することにより、点Ｘ１、
ＹＩに変位し得るようにする。第２ｄ図のかくして導出
した円形特性は測定された地磁気の大きさに比倒す半径
及び永久磁気効果に比例する偏移中心を有する． 第３ａ〜３０図は、かくして導出した円形特性を本発明
に従って用いる手段を示す．第３ａ図においてＸ，，Ｙ
．に中心を有する実線の円は較正されたフラックス−ゲ
ートコンパスの楕円特性と等価の円である．この円の半
径“ｒ”はフラックス−ゲートコンパスにより測定され
た地磁気の大きさを示すと共にコンパスが乗物の回転に
より最初に較正される際に通常得られる値である．コン
パスが永久磁気の変化により較正からずれている場合に
は導出した円特性が、例えばＸ。，ＹＨに中心を有する
破線の円により示されるように新たな位置に偏移するよ
うになる．この新たな中心位置は未知であり、容易に測
定し得ないが、本発明によれば実線の円特性を連続移動
させて新たな位置ＸＭ，Ｙイに迅速に収束し得るように
する． 点Ｘ，，Ｙ，から引いた半径方向のラインＲ．によって
示される乗物の特定のヘッディングに対してはコンパス
によって長い“半径”を導出する。
即ち、コンパスによって特性の半径がＡから原点Ｘ．，
Ｙ．までの距離を推定する。この測定した半径は真の半
径よりも量Δ１だけ長い．或るヘッディングに対して知
られているようにこの差の値は負である．本発明の補償
作用よれば、量Δ１だけラインＲ１に沿って円の中心を
移動して新たな中心点Ｘｉ ，Ｙｚ即ち実線の円が第３
ｂ図に中心を有する点とする効果を有する．この補償作
用により実線の円を点Ａが円の円周にあるような位置と
する． 第３ｂ図ではＸ．，Ｙ．に中心を有する実線の円は、真
の中心Ｘ．，Ｙ．に近接し、新たな組の軸Ｘ” ，Ｙ”
の原点に中心を有するものとみなすことができる．こ
の場合、乗物は半径方向のラインＲアに従うヘッディン
グを有し、且つコンパスの読取り値は、再び装置の観察
し得る特性を示す破線の円上の点Ｂから導出する。この
場合には原点Ｘ．，Ｙ．から点Ｂまでの測定した゜“半
径”は真の半径よりも量Δ２だけ長い．これがため、第
３ｂ図の実線の円は半径Ｒ２に沿って量Ａ８だけ偏移す
る．これがため、第３ｃ図に示すように軸Ｘ−Ｙ一の原
点に中心を有する新たな位置Ｘ．，Ｙ．に実線の円が移
動するようになる。この場合、実線の円上に点Ｂが位置
するが、それでもまだ、これら２つの円は完全に一致し
ない。コンパスヘッディングの次の測定では点Ｃを円の
特性上に観察する。この場合には点Ｃから軸Ｘ−，Ｙ−
の原点までの“半径゜゛は円Ｒ，の真の半径よりも量Δ
，だけ短い．軸Ｘ″，Ｙ“は再び半径Ｒ，に沿って位置
Ｘ４ ， Ｙａ （図示せず）まで移動する。
Ｙ．までの距離を推定する。この測定した半径は真の半
径よりも量Δ１だけ長い．或るヘッディングに対して知
られているようにこの差の値は負である．本発明の補償
作用よれば、量Δ１だけラインＲ１に沿って円の中心を
移動して新たな中心点Ｘｉ ，Ｙｚ即ち実線の円が第３
ｂ図に中心を有する点とする効果を有する．この補償作
用により実線の円を点Ａが円の円周にあるような位置と
する． 第３ｂ図ではＸ．，Ｙ．に中心を有する実線の円は、真
の中心Ｘ．，Ｙ．に近接し、新たな組の軸Ｘ” ，Ｙ”
の原点に中心を有するものとみなすことができる．こ
の場合、乗物は半径方向のラインＲアに従うヘッディン
グを有し、且つコンパスの読取り値は、再び装置の観察
し得る特性を示す破線の円上の点Ｂから導出する。この
場合には原点Ｘ．，Ｙ．から点Ｂまでの測定した゜“半
径”は真の半径よりも量Δ２だけ長い．これがため、第
３ｂ図の実線の円は半径Ｒ２に沿って量Ａ８だけ偏移す
る．これがため、第３ｃ図に示すように軸Ｘ−Ｙ一の原
点に中心を有する新たな位置Ｘ．，Ｙ．に実線の円が移
動するようになる。この場合、実線の円上に点Ｂが位置
するが、それでもまだ、これら２つの円は完全に一致し
ない。コンパスヘッディングの次の測定では点Ｃを円の
特性上に観察する。この場合には点Ｃから軸Ｘ−，Ｙ−
の原点までの“半径゜゛は円Ｒ，の真の半径よりも量Δ
，だけ短い．軸Ｘ″，Ｙ“は再び半径Ｒ，に沿って位置
Ｘ４ ， Ｙａ （図示せず）まで移動する。
システムが測定を行う度毎に自動較正ステップによって
円形特性較正曲線の理論的中心を装置の実際の特性曲線
の中心Ｘ．，Ｙ．に僅かに近ずけるようにする。これら
のステップは１７２秒毎のように周期的に行う。その理
由は乗物が常規作動で駆動されているからである。鉄製
品のローディング又はアンローディング後行った回転の
数に依存する通常の駆動によって円形特性を新たな位置
にずらせることによりコンパスの再較正を行う。この方
法は、乗物を注意深く回転して１回以上の較正を行う必
要性を排除するに特に有効である。
円形特性較正曲線の理論的中心を装置の実際の特性曲線
の中心Ｘ．，Ｙ．に僅かに近ずけるようにする。これら
のステップは１７２秒毎のように周期的に行う。その理
由は乗物が常規作動で駆動されているからである。鉄製
品のローディング又はアンローディング後行った回転の
数に依存する通常の駆動によって円形特性を新たな位置
にずらせることによりコンパスの再較正を行う。この方
法は、乗物を注意深く回転して１回以上の較正を行う必
要性を排除するに特に有効である。
本発明の自動較正技術は乗物を３６０度回転する初期較
正ステップに依存する。これにより第１図に示す特性と
同様の楕円特性に相当する生のデータを提供する．この
データから軸ｘ．，ｙ．に対し点Ｘ，，Ｙ，の中心及び
半径“ｂ′を有する円形特性に楕円特性を変換する．又
、前述した米国特許に記載されているように初期較正処
理で導出したパラメータを用いて新たなＸ及びｙ観測値
の各々を円形特性に一致するように変換する。
正ステップに依存する。これにより第１図に示す特性と
同様の楕円特性に相当する生のデータを提供する．この
データから軸ｘ．，ｙ．に対し点Ｘ，，Ｙ，の中心及び
半径“ｂ′を有する円形特性に楕円特性を変換する．又
、前述した米国特許に記載されているように初期較正処
理で導出したパラメータを用いて新たなＸ及びｙ観測値
の各々を円形特性に一致するように変換する。
前述した処理は従来の特許にみられる基本的な処理であ
る．乗物の回転により決まる楕円特性を円形特性に変換
し、読出し値の順次の組をも乗物のヘッディングの計算
に対し円形特性に変換する。
る．乗物の回転により決まる楕円特性を円形特性に変換
し、読出し値の順次の組をも乗物のヘッディングの計算
に対し円形特性に変換する。
この場合、本発明によれば楕円特性が他の偏位位置に移
動する際に自動補正を行い得るようにする．その理由は
乗物の永久磁気効果が変化するからである。
動する際に自動補正を行い得るようにする．その理由は
乗物の永久磁気効果が変化するからである。
初期又は最も新しい較正処理によれば、等価特性は第３
ａ図に示すようにＸ＋ ，Ｙ＋に中心を有する。
ａ図に示すようにＸ＋ ，Ｙ＋に中心を有する。
点八において新たな観測を行った結果、新たな値ＸＡ及
びＹＡを得、且つ次式で表わされる新たに測定した“半
径″′Ｒをも得る。
びＹＡを得、且つ次式で表わされる新たに測定した“半
径″′Ｒをも得る。
Ｒ”＝（ＸＡ ）” ＋ （ＹＡ ）”従って差Δ１は
Ｒ−ｂで与えられ、ここにｂは第３図に示す実線の円の
半径とする。乗物のヘッディングＨに対する値は次式か
ら計算することができる。
Ｒ−ｂで与えられ、ここにｂは第３図に示す実線の円の
半径とする。乗物のヘッディングＨに対する値は次式か
ら計算することができる。
Ｈ＝ｔａｎ −’ （ＸＡ／ＹＡ）
従って円の中心の新たな位置は次式に示すようになる。
Ｘｚ”Ｌ十Δ，ｓｉｎＨ
Ｙｚ − ’ｌＩ＋Δ， ｃｏｓＨ
円形特性の中心に対する新たな偏位（オフセット）値を
次の測定ヘッディングの処理に用い、この処理を繰返す
。新たに観測したヘッディングの各々によってオフセッ
トされた座標を新たに補正し、従って新たな値ＸＭ ，
Ｘｓに迅速に収束し得るようにする。従ってこの較正
処理は自動的且つ連続的となる．負荷の変化によって現
在の較正を不正確にする場合には、乗物により行う回転
の数に依存する再較正を最小で２回行う。
次の測定ヘッディングの処理に用い、この処理を繰返す
。新たに観測したヘッディングの各々によってオフセッ
トされた座標を新たに補正し、従って新たな値ＸＭ ，
Ｘｓに迅速に収束し得るようにする。従ってこの較正
処理は自動的且つ連続的となる．負荷の変化によって現
在の較正を不正確にする場合には、乗物により行う回転
の数に依存する再較正を最小で２回行う。
３軸ブラックスーゲートの場合の本発明の作動も基本的
には同様である．前述した米国特許に記載されているよ
うに、３軸データは２軸の場合に数学的に変換し、３軸
システムにより得た３つの出力値から関連するＸ及びｙ
値を取出し得るようにする。
には同様である．前述した米国特許に記載されているよ
うに、３軸データは２軸の場合に数学的に変換し、３軸
システムにより得た３つの出力値から関連するＸ及びｙ
値を取出し得るようにする。
本発明はソフトウエア又はハードウエアの形態で最も簡
便に実行することができる。初期較正を行うに必要なハ
ードウエア及びソフトウエアは前述の米国特許に完全に
記載されている。自動オンゴーイングを行うに必要な追
加のソフトウエアは第４図にフローチャートで示す。
便に実行することができる。初期較正を行うに必要なハ
ードウエア及びソフトウエアは前述の米国特許に完全に
記載されている。自動オンゴーイングを行うに必要な追
加のソフトウエアは第４図にフローチャートで示す。
ブロック２０で示すようにシステムにより実行す？第１
の追加のステップは、新たに観測した読出し値χＡ ，
ＸＡに対する補償値及び新たなヘッディングＨ＝ｔａ
ｎ −’ （ＸＡ／ＹＡ）に対する補償値を得ることで
ある．次いでブロック２２に示すように、観測した半径
Ｒの新たな値を次式から計算する．Ｒ” ■ （Ｘ
ａ ）” ＋（ＹＡ ）”又、ブロック２４におい
て、半径の補正を式Δ，・Ｒ−ｂ（ここにｂはシステム
の初期較正で得た半径）から計算する．次いでブロック
２６で次のステップによりシステムの円形特性に対する
新たなオフセット値を計算する．前のオフセット値がＸ
ｔ ，Ｌである場合には、新たなオフセット値は次式で
示すことができる。
の追加のステップは、新たに観測した読出し値χＡ ，
ＸＡに対する補償値及び新たなヘッディングＨ＝ｔａ
ｎ −’ （ＸＡ／ＹＡ）に対する補償値を得ることで
ある．次いでブロック２２に示すように、観測した半径
Ｒの新たな値を次式から計算する．Ｒ” ■ （Ｘ
ａ ）” ＋（ＹＡ ）”又、ブロック２４におい
て、半径の補正を式Δ，・Ｒ−ｂ（ここにｂはシステム
の初期較正で得た半径）から計算する．次いでブロック
２６で次のステップによりシステムの円形特性に対する
新たなオフセット値を計算する．前のオフセット値がＸ
ｔ ，Ｌである場合には、新たなオフセット値は次式で
示すことができる。
Ｘｔ＝Ｘｌ＋Δ． ｓｉｎＨ
Ｙ＊ ＝Ｙ＋＋Δ， ｃｏｓＨ
最後に、ブロック２８に示すように、新たなオフセット
値を補償処理にフィードバックして次に観測したコンパ
スの読出し値の補償に用いるようにする．これらのステ
ップのプログラミングは、プログラマブルマイクロプロ
セッサ又は等価のハードウエアの当業者にとって既知の
ものとすることは明らかである． 上述した所から明らかなように、本発明によれば、フラ
ンクスーゲートコンパスの分野を著しく改善することが
できる．特に本発明によれば、コンパスを搭載した乗物
の永久磁気の変化に対する自動連続較正を行うこともで
きる．本発明の実施例を説明の便宜上詳細に行ったが、
発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変更を行い得る
ことは勿論である．例えば本発明をその大部分２軸フラ
ックス−ゲートコンパスに関連させて説明したが、コン
パスの出力信号を適宜に変換することにより３軸フラッ
クス−ゲートコンパスに適用することができる．更に本
発明において゜“乗物゜”と言う用語は、本発明のコン
パスを用いる環境を述べたために繰返して用いたが、こ
の乗物は、船及び飛行機を含む可動ブラットフォームや
ランドーベースベヒクルの全部を包含するものとする。
値を補償処理にフィードバックして次に観測したコンパ
スの読出し値の補償に用いるようにする．これらのステ
ップのプログラミングは、プログラマブルマイクロプロ
セッサ又は等価のハードウエアの当業者にとって既知の
ものとすることは明らかである． 上述した所から明らかなように、本発明によれば、フラ
ンクスーゲートコンパスの分野を著しく改善することが
できる．特に本発明によれば、コンパスを搭載した乗物
の永久磁気の変化に対する自動連続較正を行うこともで
きる．本発明の実施例を説明の便宜上詳細に行ったが、
発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変更を行い得る
ことは勿論である．例えば本発明をその大部分２軸フラ
ックス−ゲートコンパスに関連させて説明したが、コン
パスの出力信号を適宜に変換することにより３軸フラッ
クス−ゲートコンパスに適用することができる．更に本
発明において゜“乗物゜”と言う用語は、本発明のコン
パスを用いる環境を述べたために繰返して用いたが、こ
の乗物は、船及び飛行機を含む可動ブラットフォームや
ランドーベースベヒクルの全部を包含するものとする。
従って、本発明は上述した例にのみ限定されるものでは
なく、要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形、変更が可
能である．
なく、要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形、変更が可
能である．
第１図は２軸フラックス−ゲートコンパスから取出した
読取り値をプロットすることにより形成された楕円特性
を示す特性図、 第２ａ〜２ｄ図は第１図の楕円特性を円形特性に変換す
る順次のステップを示す説明図、 第３ａ〜３０図は本発明による自動較正の２つの順次の
ステップを示す説明図、 第４図は本発明自動再較正中に実施される機能を示すフ
ローチャート図である。 １０・・・楕円特性 Ｒ，〜Ｒ，・・・半径 Ｘ・・・Ｘ軸 Ｙ・・・Ｙ軸 ＦＩＧ．２ａ Ｆｌ（）．２Ｃ ＦＩ６．１ ＦＩＧ．２ｂ ＦＩＧ．２ｄ
読取り値をプロットすることにより形成された楕円特性
を示す特性図、 第２ａ〜２ｄ図は第１図の楕円特性を円形特性に変換す
る順次のステップを示す説明図、 第３ａ〜３０図は本発明による自動較正の２つの順次の
ステップを示す説明図、 第４図は本発明自動再較正中に実施される機能を示すフ
ローチャート図である。 １０・・・楕円特性 Ｒ，〜Ｒ，・・・半径 Ｘ・・・Ｘ軸 Ｙ・・・Ｙ軸 ＦＩＧ．２ａ Ｆｌ（）．２Ｃ ＦＩ６．１ ＦＩＧ．２ｂ ＦＩＧ．２ｄ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、乗物のフラックスゲートコンパスを自動的に連続し
て較正するに当たり、初期較正を行って多軸フラックス
センサを有するフラックスゲートコンパスからの出力信
号から取出した楕円性能特性の比例、配向およびオフセ
ット位置を決め、楕円特性を円特性に変換し、フラック
スゲートコンパスからコンパスベアリングを決めるため
の連続組の読出し値を得、この連続組の読出し値の各々
を変換して前記楕円特性の比例、配向およびオフセット
位置の決定に基づいて円特性と一致させ、前記連続組の
読出し値の各々の変換後に連続組のフラックス−ゲート
の読出し値を変換する次のステップに用いるための前記
楕円特性のオフセット位置の決定を変更し、これにより
順次の変更ステップがオフセット位置を新たな値に収束
し乗物の永久磁化の変化を補償するようにしたことを特
徴とする乗物のフラックスゲートコンパス自動連続較正
方法。 ２、前記初期較正を行うステップは、前記乗物を完全な
円に回転し、乗物が回転されるも、順次のフラックス−
ゲート読出し値を順次の位置で行い、この読出し値から
、前記楕円特性が関連する円特性から歪む程度を決める
一組のパラメータを測定するようにしたことを特徴とす
る請求項１に記載の乗物のフラックスゲートコンパス自
動連続較正方法。 ３、前記楕円特性を円特性に変換するステップは特性の
位置的なオフセットを除去し、楕円特性を回転し、楕円
特性をスケーリングして円に一致させるようにしたこと
を特徴とする請求項１に記載の乗物のフラックスゲート
コンパス自動連続較正方法。 ４、前記変更ステップは得られた読出し値から円形応答
特性の測定半径を決め、この測定した半径から前に測定
した半径を減算して正しい値を決め、前のステップで決
められた正しい値および前のオフセット位置から取出さ
れた円形の応答特性に対する新たなオフセット位置を決
めるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の乗物
のフラックスゲートコンパス自動連続較正方法。 ５、所望に応じコンパスの出力読出し値を２軸形態に変
換する追加のステップを具え、変換後円形特性と一致す
る順次の組の読出し値をＸ＿ＡおよびＹ＿Ａで表す際 前記測定した半径Ｒは次式から決め、 Ｒ＾２＝（Ｘ＿Ａ）＾２＋（Ｙ＿Ａ）＾２ 正しい値をΔとし、新たなオフセット位置を次式から決
めるようにし、 Ｘ＿２＝Ｘ＿１＋Δ＿１ｓｉｎＨおよび Ｙ＿２＝Ｙ＿１＋Δ＿１ｃｏｓＨ ここにＸ＿２およびＹ＿２は新たなオフセット位置であ
り、Ｘ＿１およびＹ＿１は古いオフセット位置であり、
ＨはＨ＝ｔａｎ＾−＾１（ＸＡ／ＹＡ）で与えられるヘ
ッディング角とすることを特徴とする請求項４に記載の
乗物のフラックスゲートコンパス自動連続較正方法。 ６、乗物に搭載されたフラックスゲートコンパス装置に
おいて、初期較正を行って多軸フラックスセンサを有す
るフラックスゲートコンパスからの出力信号から取出し
た楕円性能特性の比例、配向およびオフセット位置を決
め、楕円特性を円特性に変換し、フラックスゲートコン
パスからコンパスベアリングを決めるための連続組の読
出し値を得、この連続組の読出し値の各々を変換して前
記楕円特性の比例、配向およびオフセット位置の決定に
基づいて円特性と一致させ、前記連続組の読出し値の各
々の変換後に連続組のフラックス−ゲートの読出し値を
変換する次のステップに用いるための前記楕円特性のオ
フセット位置の決定を変更し、これにより順次の変更ス
テップがオフセット位置を新たな値に収束し乗物の永久
磁化の変化を補償するようにしたことを特徴とする乗物
に設置されたフラックスゲートコンパス装置。 ７、前記変更ステップは得られた取出し値から円形応答
特性の測定した半径を決め、この測定した半径から前に
測定した半径を減算して正しい値を決め、前のステップ
で決められた正しい値および前のオフセット位置から取
出された円形の応答特性に対する新たなオフセット位置
を決めるようにしたことを特徴とする請求項６に記載の
乗物のフラックスゲートコンパス装置。 ８、所望に応じコンパスの出力読出し値を２軸形態に変
換する追加のステップを具え、変換後円形特性と一致す
る順次の組の読出し値をＸ＿ＡおよびＹ＿Ａで表す際 前記測定した半径Ｒは次式から決め、 Ｒ＾２＝（Ｘ＿Ａ）＾２＋（Ｙ＿Ａ）＾２ 正しい値をΔとし、新たなオフセット位置を次式から決
めるようにし、 Ｘ＿２＝Ｘ＿１＋Δ＿１ｓｉｎＨおよび Ｙ＿２＝Ｙ＿１＋Δ＿１ｃｏｓＨ ここにＸ＿２およびＹ＿２は新たなオフセット位置であ
り、Ｘ＿１およびＹ＿１は古いオフセット位置であり、
ＨはＨ＝ｔａｎ＾−＾１（ＸＡ／ＹＡ）で与えられるヘ
ッディング角とすることを特徴とする請求項７に記載の
乗物のフラックスゲートコンパス装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/306,416 US5046031A (en) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | Method and apparatus for automatic flux-gate compass calibration |
| US306,416 | 1989-02-06 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02290508A true JPH02290508A (ja) | 1990-11-30 |
Family
ID=23185200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2025285A Pending JPH02290508A (ja) | 1989-02-06 | 1990-02-06 | 乗物のフラックスゲートコンパス自動連続較正方法及びフラックスゲートコンパス装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5046031A (ja) |
| EP (1) | EP0382290A1 (ja) |
| JP (1) | JPH02290508A (ja) |
| KR (1) | KR900013288A (ja) |
| CA (1) | CA2009171A1 (ja) |
| IL (1) | IL93260A0 (ja) |
Families Citing this family (42)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5287297A (en) * | 1989-11-02 | 1994-02-15 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Magnetic direction finder with correcting circuit |
| US5165269A (en) * | 1990-10-29 | 1992-11-24 | Iimorrow, Inc. | Electronic flux gate compass calibration technique |
| DE4115315C2 (de) * | 1991-05-10 | 1995-01-12 | Mannesmann Kienzle Gmbh | Verfahren zur Nachführung des Korrekturwertes eines Magnetfeldsensors |
| US5287295A (en) * | 1991-05-30 | 1994-02-15 | Motorola | Method and apparatus for calibrating an electronic compass to account for alignment errors in the compass windings |
| JPH051914A (ja) * | 1991-06-25 | 1993-01-08 | Pioneer Electron Corp | 着磁ベクトル補正方法 |
| US5156038A (en) * | 1991-08-01 | 1992-10-20 | Motorola, Inc. | Calibration technique for a vehicle's differential odometer |
| DK0604466T3 (da) * | 1991-09-17 | 1996-02-19 | Siemens Ag | Fremgangsmåde til kompensation for et magnetisk støjfelt i et køretøj |
| JP3380241B2 (ja) * | 1991-11-01 | 2003-02-24 | モトローラ・インコーポレイテッド | 車両ナビゲーション用の改善された精度の検出装置 |
| US10361802B1 (en) | 1999-02-01 | 2019-07-23 | Blanding Hovenweep, Llc | Adaptive pattern recognition based control system and method |
| US8352400B2 (en) | 1991-12-23 | 2013-01-08 | Hoffberg Steven M | Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore |
| US5297063A (en) * | 1991-12-27 | 1994-03-22 | Chrysler Corporation | Method for selecting calibration data for an auto-calibrating compass |
| US5828984A (en) * | 1991-12-27 | 1998-10-27 | Chrysler Corporation | Data processing method for an electronic compass system |
| JP3316889B2 (ja) * | 1992-02-05 | 2002-08-19 | 株式会社デンソー | 車両用方位検出装置 |
| US5187872A (en) * | 1992-04-02 | 1993-02-23 | Her Majesty The Queen In Right Of Canada, As Represented By The Minister Of Communications | Automatic calibration of magnetic compasses |
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