JPH02272331A - 農作物の色判別装置 - Google Patents
農作物の色判別装置Info
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- JPH02272331A JPH02272331A JP9601089A JP9601089A JPH02272331A JP H02272331 A JPH02272331 A JP H02272331A JP 9601089 A JP9601089 A JP 9601089A JP 9601089 A JP9601089 A JP 9601089A JP H02272331 A JPH02272331 A JP H02272331A
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- JP
- Japan
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- color filter
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000012850 discrimination method Methods 0.000 claims description 3
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 abstract description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Spectrometry And Color Measurement (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は１色判別方式に関するもので、視覚センサに
よって果実等の作業対象物の色を判別する際に利用でき
る。
よって果実等の作業対象物の色を判別する際に利用でき
る。
従来の技術、および発明が解決しようとする課題
例えば、果実等の作業対象物を検出する視覚センサとし
て２次元のカラーイメージセンサを使用して対象物の形
状と色とを検出する方式にあっては、コスト的に高価な
ものとなる。
て２次元のカラーイメージセンサを使用して対象物の形
状と色とを検出する方式にあっては、コスト的に高価な
ものとなる。
そこでこの発明は、実用上刃ラーセンサが有効なのは橙
黄色や赤色の果実を検出する場合であるから、この領域
の色を遮ぎるカラーフィルタを使用することによって果
実の色を判定する機能を低コストで実現しようとするも
のである。
黄色や赤色の果実を検出する場合であるから、この領域
の色を遮ぎるカラーフィルタを使用することによって果
実の色を判定する機能を低コストで実現しようとするも
のである。
課題を解決するための手段
この発明は、視覚センサ（１）によって所定のカラーフ
ィルタ（２）を通して検出する光量とこのカラーフィル
タ（２）を通さないで検出する光量との差にもとずいて
対象物の色を判別制御することを特徴とする色判別方式
の構成とする。
ィルタ（２）を通して検出する光量とこのカラーフィル
タ（２）を通さないで検出する光量との差にもとずいて
対象物の色を判別制御することを特徴とする色判別方式
の構成とする。
発明の作用
作業対象物を検出する視覚センサ（１）によって、この
作業対象物に対する所定のカラーフィルタ（２）を通し
たときに該視覚センサ（１）によって検出される光量と
、この視覚センサｆｉｌを通さないで検出する光量との
差にもとずいて、該カラーフィルタ（２）で遮ぎられた
色かどうかを判定して対象物の色が判別制御される。
作業対象物に対する所定のカラーフィルタ（２）を通し
たときに該視覚センサ（１）によって検出される光量と
、この視覚センサｆｉｌを通さないで検出する光量との
差にもとずいて、該カラーフィルタ（２）で遮ぎられた
色かどうかを判定して対象物の色が判別制御される。
発明の効果
カラーフィルタ（２）を通したときと通さないときとの
光量の差は、制御装置のメモリに蓄積されたデータによ
って行われるが、色判別に必要な点のみの比較を行えば
よいからデータ量は僅かでよい。
光量の差は、制御装置のメモリに蓄積されたデータによ
って行われるが、色判別に必要な点のみの比較を行えば
よいからデータ量は僅かでよい。
又、視覚センサ（１）として２次元のモノクロイメージ
センサを使用して形状を検出し１色判別のために果実等
に対しては橙黄色や赤色の領域を遮ぎる所定のカラーフ
ィルタ（２）を設けて、このカラーフィルタ（２）を通
したときと通さないときとの光量の差を検出して色を判
別制御するものであるから。
センサを使用して形状を検出し１色判別のために果実等
に対しては橙黄色や赤色の領域を遮ぎる所定のカラーフ
ィルタ（２）を設けて、このカラーフィルタ（２）を通
したときと通さないときとの光量の差を検出して色を判
別制御するものであるから。
コスト的に安価な構成とすることができる。
実施例
なお、回倒において、左右走行装置を有する車台（３）
上の支持台（４）に、縦軸心（ｘｌ）回りに駆動回転自
在の旋回筒（５）を取付け、この旋回筒（５）の上端部
に伸出ブーム（６）を伸出自在に設けると共に、この先
端部に縦軸心（Ｘ２）回りに回動モータ（７）によって
回動自在のヘッド部（８）を設けている。
上の支持台（４）に、縦軸心（ｘｌ）回りに駆動回転自
在の旋回筒（５）を取付け、この旋回筒（５）の上端部
に伸出ブーム（６）を伸出自在に設けると共に、この先
端部に縦軸心（Ｘ２）回りに回動モータ（７）によって
回動自在のヘッド部（８）を設けている。
該ヘッド部（８）はモータ（９）によって左右傾斜自在
で、かつ、このヘッド部（８）に対して、視覚センサ（
１）と、この視覚センサ（１）の前側にマニプレータ（
１［１を設けたヘッド本体（８ａ）をモータ（１））に
よって前後移動自在の構成としている。
で、かつ、このヘッド部（８）に対して、視覚センサ（
１）と、この視覚センサ（１）の前側にマニプレータ（
１［１を設けたヘッド本体（８ａ）をモータ（１））に
よって前後移動自在の構成としている。
視覚センサ（１）は、２次元のモノクロイメージセンサ
（１り登左右一対設けた構成で、レンズｆ＋３１の後部
に所定のカラーフィルタ（２）を設けている。
（１り登左右一対設けた構成で、レンズｆ＋３１の後部
に所定のカラーフィルタ（２）を設けている。
該カラーフィルタ（２）は、該レンズＦＩ３）の後側に
挿入されるセット状態と、上方へ回動された位置の非セ
ツト状態とに切換モータ（１４１の回転によってカム機
構（１９を介して切換自在の構成で、このカラーフィル
タ（２）はリセットスプリング（１ωによって常時非セ
ツト状態の位置へ押圧付勢されている。このカラーフィ
ルタ（２）を左右の視覚センサ（１）に各々設ける構成
とするもよい。
挿入されるセット状態と、上方へ回動された位置の非セ
ツト状態とに切換モータ（１４１の回転によってカム機
構（１９を介して切換自在の構成で、このカラーフィル
タ（２）はリセットスプリング（１ωによって常時非セ
ツト状態の位置へ押圧付勢されている。このカラーフィ
ルタ（２）を左右の視覚センサ（１）に各々設ける構成
とするもよい。
該切換モータ（１４１は電気信号によって回転制御され
る構成としている。なお、この切換モータ０４１に代え
てソレノイドを使用するもよい。
る構成としている。なお、この切換モータ０４１に代え
てソレノイドを使用するもよい。
左右一対のレンズ（１３１の前面に保護ガラス板（１７
１を設け、この保護ガラス板（１ηにはこれら左右一対
のレンズ（１ｍの前面の部分をクリーニングするワイパ
ｉ１）を各々設けている。
１を設け、この保護ガラス板（１ηにはこれら左右一対
のレンズ（１ｍの前面の部分をクリーニングするワイパ
ｉ１）を各々設けている。
視覚センサ（１）によって果実等の作業対象物を検出す
へく伸出ブーム（６）を作動制御し、ヘッド部（８）を
方向回動制御して１作業対象物を検出する。
へく伸出ブーム（６）を作動制御し、ヘッド部（８）を
方向回動制御して１作業対象物を検出する。
視覚センサ（１）によって作業対象物が検出されると、
例えば、この作業対象物が橙黄色や赤色の果実である場
合には、この領域を遮ぎる所定のカラーフィルタ（２）
を通したときと、通さないときの該視覚センサ（１）に
よって検出される光量の差が測定され、この光量の差が
予め制御装置のメモリに蓄積されたデータと比較されて
、このカラーフィルタ（２）で遮ぎられた色かどうかの
判別を行うことによって作業対象物の色が判別制御され
る。
例えば、この作業対象物が橙黄色や赤色の果実である場
合には、この領域を遮ぎる所定のカラーフィルタ（２）
を通したときと、通さないときの該視覚センサ（１）に
よって検出される光量の差が測定され、この光量の差が
予め制御装置のメモリに蓄積されたデータと比較されて
、このカラーフィルタ（２）で遮ぎられた色かどうかの
判別を行うことによって作業対象物の色が判別制御され
る。
視覚センサｆｌｌは２次元のモノクロイメージセンサ（
１乃を使用して作業対象物の形状を検出し、橙黄色や赤
色の領域を遮ぎる所定のカラーフィルタ（２）を１枚準
備しておくことによって、果実等の作業対象物の色を判
別制御することができるから、カラーイメージセンサと
して果実等の色を判別する機能を低コストで実現するこ
とができる。
１乃を使用して作業対象物の形状を検出し、橙黄色や赤
色の領域を遮ぎる所定のカラーフィルタ（２）を１枚準
備しておくことによって、果実等の作業対象物の色を判
別制御することができるから、カラーイメージセンサと
して果実等の色を判別する機能を低コストで実現するこ
とができる。
なお、橙黄色の強い投光器を使用することによって色判
別性能を更に向上することができる。
別性能を更に向上することができる。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は平断面
図、第２図は正面図、第３図は一部断面せる全体側面図
である。 図中、符号（１）は視覚センサ、（２）はカラーフィル
タを示す。
図、第２図は正面図、第３図は一部断面せる全体側面図
である。 図中、符号（１）は視覚センサ、（２）はカラーフィル
タを示す。
Claims (1)
- 視覚センサ（１）によって所定のカラーフィルタ（２）
を通して検出する光量とこのカラーフィルタ（２）を通
さないで検出する光量との差にもとずいて対象物の色を
判別制御することを特徴とする色判別方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09601089A JP3158403B2 (ja) | 1989-04-14 | 1989-04-14 | 農作物の色判別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09601089A JP3158403B2 (ja) | 1989-04-14 | 1989-04-14 | 農作物の色判別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02272331A true JPH02272331A (ja) | 1990-11-07 |
| JP3158403B2 JP3158403B2 (ja) | 2001-04-23 |
Family
ID=14153219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09601089A Expired - Fee Related JP3158403B2 (ja) | 1989-04-14 | 1989-04-14 | 農作物の色判別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3158403B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108934453B (zh) * | 2018-09-04 | 2021-10-12 | 周新勇 | 采摘苹果时使用的盛放车 |
-
1989
- 1989-04-14 JP JP09601089A patent/JP3158403B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3158403B2 (ja) | 2001-04-23 |
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