JPH02271406A - 無人車の誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 人、　産業上の利用分舒 本発明は、誘導線に沿って無人車を蛇行させることなく
正確に誘導させる方法に関する。

Ｂ１発明の概要 本発明は、誘導線の形態、床面の状況に応じて２対のピ
ックアップコイルを使い分けるようにしたものである。

例えば、誘導磁界を減衰させる物質が床面下に存在する
ときは、相互に間隔の狭い一対のピックアップコイルに
て誘導磁界を検出すことにより、比較的大きな差電圧を
得るようにした。一方、誘導線が交差する位置では、誘
導磁界が合成され磁界の強弱が生じるので、磁界の強い
方向へふられずに、特定方向の磁界のみを抽出できるよ
う、相互の軸方向のなす角の広い一対のピックアップコ
イルを要いるようにしたものである。

Ｃ従来の技術 無人車の誘導方式の一つとして、床面に誘導線を敷設し
てこれに電流を流すことにより誘導磁界を形成し、一対
のピックアップコイルで誘導磁界を検出し、その誘起電
圧の差に基づいて操舵するようにした電磁誘導方式が知
られている。

Ｄ、　発明が解決しようとする課題 しかしながら、第６図に示すように無人車１に一対のピ
ックアップコイル２，３を左右対称に取り付けて、誘導
線４に沿って走行する場合には、床面の状況により誘導
線からコースアウトすることがあった。即ち、床面には
鉄筋などの誘導磁界を＄１衰させろものが埋設されてい
る場合があり、このような床面上を走行する場合と、そ
れ以外の通常の床面を走行する場合とでは、第７図及び
第８図に示すように、ピックアップコイル２，３により
検出される誘起電圧は変化することになる。

つまり、鉄筋の埋設された床面を走行する場合には、誘
起電圧の低下のために、誘導線４から離れつつあるとき
にも、それを検知することができなかったのである。

そこで、誘起電圧の低下を補うために、電気回路により
ゲインを増大する乙とも考えられるが、このようにする
と、通常の床面を走行する際に誘導電圧の差電圧が大き
くなりすぎてしまい、蛇行の原因となってしまう。

一方、第９図に示すように誘導線５，６が交差している
地点では誘導磁界が合成されるため、磁界が乱れ、強弱
が生じろ。このため、無人車１が交差点を通過する際に
は、誘導磁界の強い方向にゑられてしまい、蛇行するこ
ととなっていた。その傾向は合成された誘導磁界である
誘導＄５．６に対し傾斜した方向の磁界を検出する感度
の強いピックアップコイルはど大きくなる。つまり、ピ
ックアップコイルの軸方向が無人車の進行方向に対して
４５度の場合に最も蛇行しやすく、その角度が９０度の
場合に最も蛇行しにくいこととなる。

ところが、ピックアップコイルの軸方向が進行方向に対
し９０度ということは、一対のピックアップコイル２，
３の軸方向のなす角が１８０度ということであり、逆に
いうと進行方向に対し斜め方向の磁界をほとんど検出で
きないこととなり、カーブした誘導線に対しては、誘起
電圧の差電圧が小さく、コースアウトし易かった。

そこで、一般にはピックアップコイル軸方向を進行方向
に対し４５度、つまり一対のピックアップコイルの軸方
向のなす角度を９０度としておき、カーブした誘導線に
対する追従性を高める一方、交差点においては、誘起電
圧に基づかず、操舵輪７を固定し、真進するようにして
いた。

しかし、このようないわば目隠し運転では、コースアウ
トしたかどうかの判断がつかず、そのうえ、交差点の前
後には直進の要否を無人車に知らせろ措置が必要となる
など構成が複雑となっていた。

本発明は、上記従来技術の実状に１みてなされたもので
あり、床面の状況、誘導線の形態に応じて、無人車を誘
導線に沿わせて、蛇行させることなく正確に誘導させろ
ことのできる方法を提供することを目的とする。

Ｅ、　　ｉｌ！題を解決するための手段及び作用無人車
に相互の間隔の異なる２対のピックアップコイルを取り
付け、床面下に誘導磁界を減衰させる物質が検出された
ら、上記ピックアップコイルのうち相互の間隔の狭いも
のにより誘導磁界を検出するので比較的大きな誘起電圧
の差電圧を得ることができる。

また、無人車に相互の軸方向のなす角の狭広具なる２対
のピックアップコイルを取り付け、誘導線の交差が検出
されたら、上記ピックアップコイルのうち相互の軸方向
のなす角の広いものを用いるので、特定方向の誘導磁界
のみを抽出して検出することができるようになった。

実施例 息下、本発明を図面に示す実施例を参照して詳細に説明
する。

第１図に本発明の一実施例を示す。同図に示すように無
人車１には２対のピックアップコイル８ｍ、９ａ、８ｂ
、９ｂが取り付けられている。これらのピックアップコ
イルのうち、外側のもの同士、内側のもの同士がそれぞ
れ差電圧を検出できるようになっている。

つまり、床面状態に応じて、間隔の異なる２対のピック
アップフィルを切り替えて使用するようにしたものであ
る。ここで、内側の対のピックアップコイル８ａ、９ａ
の１ＩｌｌＩｉａｌｆ２４０鵬であり、外側の一対のピ
ックアップコイル８ｂ。

９ｂの間隔すは３４０諷である。

本実施例では無人車１に取り付けられた情報プレート検
知センサ１０により、床面下に鉄筋など誘導磁界を減衰
させる物質が存在することを示す情報用プレート（床面
上に設けられるが、図中では省略した）が検知されるま
では外側の一対のピックアップコイル８ｂ。

９ｂを使用し、検知後は内側の一対のピックアップコイ
ル８ａ、９ａを使用する。外側の一対のピックアップコ
イル８ｂ、９ｂにて検出されろ誘起電圧は、第２図に示
すように鉄筋などの磁界を減衰させる物質がない通常の
床面の場合に比べ、第３図に示すように鉄筋の埋設され
た床面の場合の方が減衰して小さくなり、その差電圧も
小さくなる。ところが、本発明では、鉄筋の埋設された
床面では内側（間隔：　　ａ（ｂ）の一対のピックアッ
プコイル８ａ、９ａにて誘導磁界を検出するので、その
誘導磁界の差電圧は第４図に示すように比較的大きい。

このため、ｒｉＳｆ％＠路によりゲインを上げなくても
、その差電圧に基づいて操舵すれば、コースアウトする
ことな（無人車１を誘導線に追従して走行できることに
なる。

更に、本実施例では内側の一対のピックアップコイル８
ａ、９ａはそれらの軸方向のなす角が１８０度でな（９
０度になっている。

これはカーブした誘導線に対する追従性を高めるための
である。即ち、外側のピックアップコイル８ｂ、９ｂは
それらの軸方向のなす角が１８０度であり、角軸方向は
進行方向に対し９０度であるから、進行方向に対し斜め
方向の磁界を検出しに＜＜、このため、カーブした誘導
線に追従しにくい。そこで、内側のピックアップコイル
８ａ、９ａの相互の軸方向のなす角を９０度、つまり、
各軸方向を進行方向に対し４５度とすることにより、進
行方向に対し斜め方向の誘導磁界を有効に検出できるよ
うにしたものである。しかも、外側のピックアップコイ
ル８ｂ、９ｂではなく、内側のピックアップコイル８ａ
、９ａの軸方向のなす角を９０度としたのは、ピックア
ップコイルの間隔が広ければ多少追従性が劣ってもコー
スアウトすることはないが、その間隔が狭ければ狭いほ
ど簡単にコースアウトしやすく、追従性を良好とする必
要があるからである。

次に、本発明の他の実施例について第５図を参照して説
明する。第５図に示すように、本実施例でも、無人車１
に２対のピックアップコイル１１　ｍ、　１２　ａ、　
１　ｌ　ｂ、　１２　ｂが取り付けられている。ピック
アップコイル１１ａ。

１２ａの間隔とピックアップコイル１１ｂ。

１２ｂの間隔とは等しいが、それらの軸方向のなす方向
は異なっている。即ち、一対のピックアップコイル１１
　ａ、　１２　ａの軸方向のなす角は１８０度であり、
一対のピックアップコイルｌｌｂ、１２ｂの軸方向のな
す角は９０度である。これは、誘導線が交差する、ある
いはカーブするなどの形態に応じて軸方向のなす角の異
なる２対のピックアップコイルを切替えて使用するため
である。

本実施例では、無人車１に情報プレート検知センサ１０
を取り付ける一方、誘導線５゜６の交差点の前後に情報
プレート１３を設置している。そして、情報プレート検
知センサ１０により情報プレート１３が検知され、誘導
線５，６の交差点が認識されると、軸方向のなす角が１
８０度のピックアップコイル目」。

１２ｕにより誘導磁界を検出する。前述しｔこように交
差点では誘導磁界が合成され、磁界の強弱が生じている
が、ピックアップコイル１１ａ、１２ａの軸方向のなす
角が１８０度、つまり進行方向に対し９０度であるため
、進行方向に沿った誘導線５の作る磁界のみが抽出して
検出され、他方の誘導線６の作る磁界はほとんど検出さ
れないことになる。つまり、ピックアップコイルｌｌａ
、１２ａの検出した誘起電圧の差電圧に基づいて無人１
１ｔｌを操舵すれば、交差点におけろ磁界の乱れに惑わ
されろことなく、進行方向に沿って誘導線に確実に追従
させることができる。このことは、交差点において誘起
電圧に基づかず、操舵輪を固定し直進走行する従来の目
隠し運転に比べ、格段に追従性が向上したことを意味す
る。

一方、誘導線５，６の交差点以外を走行する場合には、
軸方向のなす角が９０度のピックアップコイルＩｌｂ、
１２ｂＱ［用する。

これは、カーブした訓導線に対する追従性を向上させる
ためのである。即ち、ピックアップコイルｌ１ｍ、１２
ａは軸方向のなす角が１８０度つまり進行方向に対し９
０度であり、進行方向に対し斜め方向の磁界をほとんど
検出できないので、カーブした誘導線に対する追従性が
良くない。そこで、進行方向に対し斜め方法の磁界を有
効に検出できるよう、進行方向に対し軸方向のなす角が
４５度、つまり相互の軸方向のなす角が９０度のピック
アップコイルｌｌｂ、１２ｂを使用したのである。

尚、ここで、ピックアップコイルの軸方向というのは、
コイルの巻線の中心方向の乙とであり、鎖交した磁束の
変化を最も効率よ（誘起電圧とすることのできる方向の
ことである。また、前述した第１図の実施例では、ピッ
クアップコイル８ａ、９ａの軸方向のなす角を９０度に
していたが、誘導線がカーブしていない場合や、カーブ
した誘導線に対する追従性が十分である限り、ピックア
ップコイル８ｂ、９ｂと同様に軸方向のなす角度を１８
０度としても良い。

Ｇ、　発明の効果 以上、実施例に基づいて具体的に説明したように本発明
では床面下に誘導磁界を減衰させる物質が存在するか否
かにより、間隔の異なる２対のピックアップコイルを選
択して使用し、あるいは訓導線が交差するあるいはカー
ブするか否かにより、相互の軸方向のなす角が広狭異な
る２対のピックアップコイルを選択して使用するように
した。このため、このような環形の変化があっても、蛇
行させることなく無人車を誘導線に対し確実に追従させ
て誘導させることが可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に使用する無人車の平面図、
第２図は間隔すのビックアップコイルによる通常床面上
での誘起電圧を示すグラフ、第３図は間隔すのピックア
ップコイルによる鉄筋床面上での誘起電圧を示すグラフ
、第４図は間隔ａのピックアップコイルによる鉄筋床面
上での誘起電圧を示すグラフ、第５図は本発明の他の実
施例に使用する無人車の平面図、第６図は従来の無人車
の平面図、第７図は通常床面における誘起電圧を示すグ
ラフ、第８図は鉄筋床面での誘起電圧を示すグラフ、第
９図は誘導線の交差点における磁界分布を示す説明図で
ある。 図面中、 １は無人車、 ２、３．８ｍ、　８ｂ、　９ｍ、９ｂ、　Ｉｌａ、　Ｉ
ｌｂ、　１２ａ、　１２ｂはピックアップコイル、 ４．５．６は誘導線、 ７は操舵輪、 １０は情報プレート検知センサ、 １３は情報用プレートである。 第１図 本発明の一実施例に使用する 無人車の平面図 第５図 本発明の他の実施例に使用する 無人車の平面図 図 従来の無人車の平面図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）床面に誘導線を敷設して、該誘導線に電流を流す
   ことにより誘導磁界を形成する一方、無人車に相互の間
   隔の異なる２対のピックアップコイルを取り付けると共
   に前記誘導磁界を減衰させる物質が床面下に存在するこ
   とを検出するセンサを取り付け、更に該センサにより前
   記物質の存在を検出するまでは、前記ピックアップコイ
   ルのうち相互の間隔の広いものにより前記誘導磁界を検
   出して、その差電圧に基づいて操舵し、検出後は前記ピ
   ックアップコイルのうち相互の間隔の狭いものにより前
   記誘導磁界を検出して、その差電圧に基づいて操舵する
   ことを特徴とする無人車の誘導方法。
2. （２）床面に誘導線を交差し、カーブさせて敷設し、該
   誘導線に電流を流すことにより誘導磁界を形成する一方
   、無人車に相互の軸方向のなす角が狭広異なる２対のピ
   ックアップコイルを取り付けると共に前記誘導線の交差
   又はカーブの存在を検出するセンサを取り付け、更に該
   センサにより前記誘導線の交差が検出されると、前記ピ
   ックアップコイルのうち相互の軸方向のなす角の広いも
   のにより前記誘導磁界を検出して、その差電圧に基づい
   て操舵し、前記センサにより前記誘導線のカーブが検出
   されると、前記ピックアップコイルのうち相互の軸方向
   のなす角の狭いものにより前記誘導磁界を検出して、そ
   の差電圧に基づいて操舵することを特徴とする無人車誘
   導方法。