JPH02269579A - ボルト締付方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車組立時のドアの車体への取付時等に使
用されるボルト締付方法に関し、特に、ボルト締付時の
焼付きを防止するようにしたボルト締付方法に関するも
のである。

〔従来の技術〕

従来、自動車の車体組立ラインに於けるドアの車体への
組付けは次のようにして行われている。即ち、第４図に
示す如く、車体組立ライン上に設けたドア組付はステー
ション（Ａ）に車体（１）が搬送され、位置決めされる
と、この動作に連動して吊下げ搬送装置（図示せず）に
より、車体（１）に組付ける第５図に示す如きドア（２
）をドア組付はステーション（Ａ）の上方まで搬送し、
この位置にてドア（２）を吊下げ支持する。次に、ドア
組付はステーヨン（Ａ）に接地された多関節型のドアハ
ンドリングロボット（１０）を作動させ、ドアハンドリ
ングロボット（１０）のアーム先端に設けたドア把持装
置（１１）により、吊下げ搬送装置に支持されたドア（
２）を把持し、このドア（２）を、吊下げ支持装置から
ドア組付はステーヨン（Ａ）上に位置決めされている車
体（１）のドア取付用の開口部（１ａ）に搬送し、ドア
（２）をこの開口部（］ａ）内に位置決め保持する。次
に、この状態で、ドア（２）の前側縁上下２個所に予め
取付けられているヒンジ（３）　　（４）を、ナンドラ
ンチを有するボルト締付ロボット（１５）を用いて車体
（１）にボルト止めすることにより、ドア（２）を車体
開口部（１ａ）に取付けるようにしている。上記のよう
にしてドア（２）の取付けが終了した車体（１）が次の
ステーションに向けて搬送されて行き、次の車体（１）
がドア組付はステーション（Ａ）に搬送されて来ると、
上記動作が再び行われ、以後上記動作が連続的に繰返さ
れる。

上記ドア（２）の車体（１）へのボルト止めに使用する
ボルト締付ロボット（１５）は、多関節型のロボットの
アームの先端に、第６図に示す如く、取付板（１６）を
介してナツトランナ（１７）　　（１８）を所定の間隔
をおいて平行に配置した構造を取っており、又、ナツト
ランナ（１７）（１８）先端のソケット部（１７ａ）（
１８ａ）には、第７図に示す如く、ボルト（２０）の頭
部（２０ａを吸着保持するための保持機構が組込まれて
いる。そして、上記ボルト締付ロボット（１５）による
ドア（２）の車体（１）へのボルト締め時には、先ず、
ボルトフィーダ〔図示せず〕により整列状態でポルト締
付ロボソＩ−（１５）の近傍に搬送されて来るボルト（
２０）の頭部（２０ａ）を、ボルト締付ロボット（１５
）に取付けたナツトランナ（１７）　　（１８）のソケ
ット部（１７ａ）（１８ａ）によって吸着保持する。次
に、ボルト（２０）　　（２０）を吸着保持したナツト
ランナ（１７）（１８）を、車体開口部（１ａ）に位置
決め保持されたドア（２）側に向けて移動させ、ドア（
２）上下のドアヒンジ（３）（４）の各上段取付穴（３
ａ＞　　（４ａ）にボルト（２０）　　（２０＞を挿通
させる。そしてこの後、車体（１）側の上記上段取付穴
（３ａ）　　（４ａ）と対応する個所に固着されたナン
ドに上記ポル）　（２０）　　（２０）を炊合緊締させ
る。このようにして、上下ドアヒンジ（３）（４）の各
上段取付穴（３ａ）　　（４ａ）にボルト（２０）　　
（２０）が挿通され緊締されると、ナツトランナ（１７
）　　（１Ｂ）は−旦車体（１）から離された後、上述
したのと同様にして、上下ドアヒンジ（３）（４）の各
下段取付穴（３ｂ）　　（４ｂ）にボルト（２（１）　
　（２０）を挿通し、車体（１）側に固着したナンドに
蜆合緊締させることによりドアヒンジ（３）（４）の車
体（１）へのボルト止めを終了する。

〔発明が解決しようとする課Ｂ〕

上記した如く、ナツトランナ（１７）　　（１Ｂ）を有
するボルト締付ロボット（１５）により、ドア（２）の
車体（１）へのボルト止めを行う場合に於いて、各ナツ
トランナ（１７）　　（１８）によるポルト締付完了の
検出は、通常トルク検出によって行っていた。即ち、ナ
ツトランナ（１７）（１８）によりボルト締付けが開始
した後、ナツトランナ（１７）　　（１８）による締付
トルクが予め設定された設定値、例えば２５０ｋｇｃｍ
になると、ボルト締付完了としてボルト締付けを終了す
るようにしている。しかし、上記方法によってボルトの
締付完了を検出すると、ボルト（２０）の締込み途中に
於いて、ポルｌ−（２０）が焼付きを起こし、その時点
でボルト（２０）が動かなくなりでも、この動かなくな
ったポルＩ−（２０）に対して加える締付トルクが設定
値以上になれば、ナツトランナ（１７）又は（１８）は
ボルト（２０）の締付完了としてポルＩ−（２０）の締
付けを終了してしまい、ドア（２）の車体（１）に対す
る組付不良が生じている製品が、そのまま次工程に流れ
て行く危険性があるといった問題があった。

〔課題を解決するための手段〕

ナツトランナによるボルト自動締付けに於いて、ボルト
を、ボルト締付けに必要な締付トルクより低い締付トル
クにより仮締めを行い、次に、この仮締めを行ったボル
トに所定角度だけ逆転をかけ、次に、この逆転終了後の
ボルトにボルト締付けに必要な締付トルクで再度正転を
かけることにより、ボルトの本締めを行い、上記逆転時
、ボルトが所定の回転トルク以内では逆転しない時には
焼付発生とするようにしたものである。

〔作用〕

上記した如く、ボルトの締付作業中に、−旦ボルトに逆
転をかけ、ボルトの焼付きを検出することにより、ボル
ト焼付きの生じた製品がそのまま次工程に流れて行くの
を確実に防止するものである。

〔実施例〕

第１図乃至第３図は、本発明に係るボルト締付方法によ
り、上記したボルト締付ロボット（１５）の動きを制御
することにより、ボルト締付けを行う時の具体的実施例
を説明するためのものである。

本発明によりボルト締付けを行う場合の作業順序の概略
を先ず説明すると、最初に、ボルトフィーダ（図示せず
）によってドア組付ステーション（Ａ）に整列状態で搬
送されて来たボルト（２０）　　（２０）を、ナツトラ
ンナ（１７）　　（１８）のソケット部（１７ａ）（１
８ａ）によって吸着保持し、ボルトフィーダから取り出
す。次に、後述するボルト脱落検査機（２５）により、
ソケット部（１７ａ）　　（１８ａ）にボルト（２０）
　　（２０）が正確に吸着しているか否かを検出した後
、ポル）　（２０）　　（２０）を、上下ドアヒンジ（
３）（４）の上段取付穴（３ａ）　　（４ａ）に挿入し
、ボルト（２０）　　（２０）を車体側のナツトに螺合
させ、この状態で、ボルト締付けに必要な締付ｌ・ルク
より低い締付トルクで仮締めを行う。次に、この仮締め
を終えたポル）　（２０）　　（２０）に所定角度だけ
逆転をかけ、この逆転によってボルト焼付きの有無を検
出する。即ち、仮締めを終えた段階でポル）　（２０）
　　（２０）に焼付きが発生していれば、ボルト（２０
）　　（２０）はこの段階で強い回転トルクを加えない
かぎり正転も逆転もできなくなっているため、ポル）　
（２０）　　（２０）に所定の回転トルクで逆転をかけ
れば、ポル）　（２０）（２０）に焼付きが発生してい
るか否かを容易に検出できる。そして、ボルト（２０）
　　（２０）に焼付きが発生していないことを検出する
と、ボルト（２０）　　（２０＞を再び正転させ、ボル
ト締付けに必要な締付トルクでボルトを締付け、上下ド
アヒンジ（３）（４）の上段取付穴（３ａ）　　（４ａ
）へのボルト締付けを終了する。このようにして、上下
ドアヒンジ（３）　　（４）の上段取付穴（３ａ）　　
（４ａ）へのボルト締付けを終了すると、上記と同様に
して上段取付穴（３ｂ）　　（４ｂ）へのボルト締付け
を行い、ドアヒンジ（，３）（４）の車体（１）へのボ
ルト止めを終了するものである。

上記した一連のボルト締め工程の初期段階で、両ナツト
ランナ（１７）　　（１８）のソケット部（Ｌ７ａ）（
１８ａ）にボルト（２０）　　（２０）が吸着保持され
ているか否かを判別するボルト脱落検査機（２５）は、
第２図に示すような構造をしている。即ち、台板（２６
）に立設した支柱（２７）に支持された取付板（２８）
の上下２個所に、第１及び第２検査部（２９）　　（３
０）を設け、取付板（２８）の略中央部に配置した投光
器（３１）及び受光器（３２）からそれぞれ延びる光フ
ァイバ（３３）　　（３４）の端面を、第１及び第２検
査部（２９）　　（３０）にてブラケット（３５）　　
（３６）を介して対向配置させる構造をとっている。そ
して、ナツトランナ（１７）　　（１Ｂ）のソケット部
（１７ａ）（１８ａ）にてボルト（２０）　　（２０）
を吸着することにより、ボルト＜２０）　　（２０）の
ボルトフィーダからの取出しが終了すると、ナツトラン
ナ（１７）　　（１８）のソケット部（１７ａ　）　　
（１８ａ　）を−旦ボルト脱落検査器（２５）の第１及
び第２検査部（２９）　　（３０）の直前に位置させ、
ソケット部（１７ａ）（１８ａ）に吸着保持したボルト
（２０）（２０）を、第１及び第２検査部（２９）　　
（３０）内に位置させる。するとこの時、ソケット部（
１７ａ）（１８ａ）にボルト（２０）　　（２０）が正
確に吸着保持されていれば、投光器（３１）からの光は
ボルト（２０）　　（２０）によって遮られ、受光器（
３２）に入射しなくなり、又ソケット部（１７ａ）（１
８ａ）にボルト（２０）　　（２０）が無ければ、投光
器（３１）からの光はそのまま受光器（３２）に入射す
るため、この受光器（３２）への入射光の有無により、
ポル）　（２０）　　（２０）の有無を検出するように
しである。このようにして、ボルト（２０）　　（２０
）の有無を検出した時、両ソケット部（１７ａ）（１８
ａ）にボルト（２０）　　（２０）が有る場合には、そ
のまま次の段階へと移行させ、又両ソケット部（１７ａ
　）　　（１８ａ　）にボルト（２０）　　（２０）が
無い場合は、再び最初に戻り、ボルト（２０）（２０）
の吸着保持を再度行う。又、ソケット部（１７ａ）（１
８ａ）の何れか一方にのみボルト（２０）がある場合は
、このままの状態ではボルト（２０）の再吸着保持を行
いにくいため、吸着保持されている方のポル）　（２０
）をソケット部（１７ａ）又は（Ｌ８ａ）から取り除い
た後、再吸着保持を行う。このポルＩ−（２０）をソケ
ット部（１７ａ　）又は（１８ａ）から取り除くための
脱落手段としては、一対の把持爪（４１）　　（４１）
を有するチャック装置（４０）が用いられ、このチャッ
ク装置（４０）を、第２図に示す如く、支柱（２７）の
下方から水平方向に伸びる支持板（４２）上に配置する
ようにてしである。そして、両ソケット部（１７ａ　）
　　（１８ａ　）の何れか一方にのみ吸着保持されたボ
ルト（２０）を、チャック装置（４０）の一対の把持爪
（４１）　　（４１）間に位置させ、把持爪（４１）　
　（４１）によってボルト（２０）を把持した後、ナツ
トランナ（１７）　　（１８）をチャック装置（４０）
から離すことにより、ソケット部（１７ａ）又は（１８
ａ）からボルト（２０）を脱落させるようにしである。

又把持爪（４１）（４１）によって把持されたボルト（
２０）は、把持爪（４１ン（４１）の下方に配置された
受箱（４３）内に自重で落下し、収容される。

上記したように構成されたボルトフィーダ（４５）　、
ボルト脱落検査機（２５）　、ナツトランナ（１７）　
　（１８）を有するボルト締付ロボット（１５）及び車
体（１）にドア（２）を供給するドアハンドリングロボ
ット（ｌＯ）は、第３図に示す如く、１つのコントロー
ルユニット（４６）に接続されており、ボルトフィーダ
（４５）　、ボルト脱落検査機（２５）及びドアハンド
リングロボット（１０）からの信号を元にコントロール
ユニット（４６）は、ボルト締付ロボット　（１５）を
上記した概略説明のように制御し、ドア（２）の車体（
１）へのボルト止めを行う。

尚、ホルトフィーダ（４５）　、ボルト脱落検査機（２
５）及びドアハンドリングロボット（１０）からコント
ローラ（４６）への出力信号としては下記するような信
号が出力する。

即ち、ボルトフィーダ（４５）からは、ボルト（２０）
のナツトランナ（１７）　　（１Ｂ）への供給可能状態
を示すボルト有信号、ポル）　（２０）のナツトランナ
（１７）　　（１Ｂ）による取出完了を示すボルト取出
完了信号、ナツトランナ（１７）　　（１Ｂ）によるボ
ルト取出し不良を示すボルト取出し不良信号等が出力す
る。

又、ボルト脱落検査機（２５）からは、ボルト（２０）
が両ナツトランナ（１７）　　（１８）のソケット部（
１７ａ）（１８ａ）に正確に吸着保持されていることを
示すボルト有信号、ポル）　（２０）がソケット部（１
７ａ）（１８ａ）に無いことを示すボルト無信号、何れ
か一方のソケット部（１７ａ　）又は（１８ａ　）にの
み吸着保持されたポルｌ−（２０）のチャック装置（４
０）による把持を示すボルト把持完了信号等が出力する
。

又、ドアハンドリングロボット（１０）からは、ドア（
２）を車体開口部（１ａ）内に搬入したことを示すドア
搬入完了信号、車体開口部（ｉａ）内に搬入したドア（
２）の開口部（１ａ）内での正確な位置決めを終了した
ことを示すドア位置補正完了信号等が出力する。

更に、ボルト締付ロボット（１５）のナツトランナ（１
７）　　（１８）からは、仮締め完了信号、本締め完了
信号、逆転不能によりポルト焼付きを検出したことを示
す異常信号等がコントローラ（４６）に向けて出力され
る。

上記構成に於いて、車体（１）にドア（２）を取付ける
時に行うボルト止め作業を、本発明に係るボルト締付方
法によって行う場合の具体的作業順序を第１図に示すフ
ローチャートに従って説明すると次の通りである。

先ず、ステップ（５０）にて、ボルト締付ロボソｌ−（
１５）のナツトランナ（１７）　　（１Ｂ）を、ボルト
フィーダ（４５）側に向けて移動させ、ポルトフィーダ
（４５）によってドア組付はステーション（Ａ）に整列
状態で搬送されてくるボルト（２０）　　（２０）をナ
ツトランナ（１７）　　（１８）のソケット部（１７ａ
　）　　（１８ａ　）によって吸着保持し、ボルトフー
ダ（４５）から取り出す。次に、ステップ（５１）にて
２本のボルト（２０）　　（２０）がボルトフィーダ（
４５）から正確に搬出されたか否かを判別し、ポル）　
（２０）　　（２０）が２本とも取出されていればステ
ップ（５２）に移行する。

又ボルト取出出し不良が検出されると、先ずステップ（
５３）に移行し、今回の取出動作時に於ける取出し不良
の発生回数が３回目に達しているか否かを判別し、３回
目に達していなげれば、再度ステップ（５０）に戻り、
再度ボルトフィーダ（４５）からのポルＩ・（２０）　
　（２０）の取出しを行う。又２回続けてポル）　（２
０）　　（２０）の取出しに失敗し、３回目のボルト取
出しにも失敗すると、−旦ステップ（５２）に移行し、
ボルト取出しに失敗したナツトランナ（１７）　　（１
８）をボルト脱落検査１８　（２５）に向けて移動させ
、ナソトランナ（１７）　　（１Ｂ）のソケット部は７
ａ）（１８ａ）を第１及び第２検査部（２９）　　（３
０）の直前に位置させた後、ステップ（５４）を経てス
テップ（５５）に移行させる。そして、ナツトランナ（
１７）　　（１８）の両ソケット部（１７ａ）　　（１
８ａにボルト（２０）が無い場合は、ステップ（５６）
に移行し、今回の取出動作次に於けるボルト０の発生回
数が２回目か否かの判別を行い、１回目の時にはスター
トに戻り、上記動作を繰返す。又ボルトＯの発生回数が
２回目の時には、ボルトフィーダの異常と考えられるた
め、異常信号を出力し、装置を停止させる。又、両ソケ
ット部（１７ａ）（１８ａ）の一方にのみボルト（２０
）が有る場合は、ステップ（５７）に移行し、ソケット
部（１７ａ）又は（１８ａ　）に吸着されているポル）
　（２０）を、ボルト脱落検査機（２５）の下方に設け
たチャック装置（４０）によって除去した後、スタート
に戻る。又、上記した如くステップ（５１）からステッ
プ（５２）に移行した時には、ボルト取出し完了後のナ
ツトランナ（１７）（１８）をボルト脱落検査機（２５
）に向けて移動させ、ナツトランナ（１７）　　＜１８
）のソケット部（Ｌ７ａ）（１８ａ）を第１及び第２検
査部（２９）（３０）の直前に位置させた後、ステップ
（５４）に移行する。そして、ステップ（５４）にて、
両ソケット部（１７ａ）　　（１８ａ）にボルト（２０
）（２０）が正確に吸着保持されているか否かを判別し
、正確に吸着保持されていない場合は、ステップ（５５
）に移行した後、上記と同様の動作が行われる。又、ポ
ル）　（２０）　　（２０）が正確に吸着保持されてい
ることが確認されると、次にステップ（５８）に移行し
、ドアハンドリングロボット（１０）により車体開口部
（１ａ）にドア（２）が搬入されているか否かの確認を
とり、確認がとれるとステップ（５９）に移行し、ボル
ト（２０）　　（２０）を吸着保持したナツトランナ（
１７）　　（１８）をドア（２）側に向けて移動させ、
ドア（２）上下のドアヒンジ（３）（４）の各上段取付
穴（３ａ）　　（４ａ）にボルト（２０）　　（２０）
を挿通させる。次に、ステップ（６１）に移行しく１７
） 、ボルト（２０）　　（２０）を車体側のナンドに螺合
させ、この状態で、ボルト締付けに必要な締付トルクよ
り低い締付トルクで仮締めを行う。次に、ステップ（６
０）に移行し、この仮締めを終えたボルト（２０）　　
（２０）を所定角度逆転させるため、ナツトランナ（１
７）　　（１８）を逆転させた後、ステップ（６２）に
移行する。尚、ナツトランナ（１７）　　（１８）の逆
転法、ナツトランナ（１７）（１８）に設定する回転ト
ルクは、ボルト締付に必要な締付トルクか、或いはそれ
以上の値に設定してそしてこのステップ（６２）にて、
逆転信号を送ったナツトランナ（１７）　　（１８）が
設定された回転トルク以下で逆転しているか否かを判別
することにより、ボルト（２０）　　（２０）に焼付き
が発生しているか否かの判別を行う。この時点に於いて
、ナツトランナ（１７）　　（１８）の内、少なくとも
一方が設定された回転トルク以下で逆転しなければ、ボ
ルト（２０）　　（２０）の焼付き発生と判別し、今回
のボルト自動締付作業はここで終了し、この焼付きの発
生した車体（１）は次工程にて手直しが行われる。又、
ナツトランナ（１７）　　（１８）が逆転していれば、
ステップ（６３）に移行し、逆転角度が予め設定された
値（例えば−５４０°）に達しているか否かを判別し、
設定角度に達していなければステップ（６１）に戻り、
ナツトランナ（１７）　　（１８）の逆転を続行させる
。そして、逆転角度が設定角度に達すると、ステップ（
６４）に移行し、ナンドランチ（１７）　　（１Ｂ）の
逆転を停止させた後、ステップ（６５）に移行し、ドア
ハンドリングロボット（１０）により車体開口部（１ａ
）に位置決めされたドア（２）の開口部（１ａ）に対す
る位置補正を行い、ドア（２）の正確な位置決めを行う
。

このようにして、ドア（２）の車体開口部（１ａ）に対
する正確な位置決めが終了すると、ステップ（６６）に
移行し、ナツトランナ（１７）　　＜１８）を正転させ
ることにより、再度ボルト（２０）（２０）を正転させ
、今度はボルト締付けに必要な締付トルクでボルト（２
０）　　（２０）を締付け、上下ドアヒンジ（３）（４
）の上段取付穴（３ａ）（４ａ）へめボルト締付けを終
了する。このようにして、上下ドアヒンジ（３）（４）
の上段取付穴（３ａ）　　（４ａ）へのボルト締付けを
終了すると、ステップ（６７）へ移行し、ボルト締付ロ
ボット（１５）のナツトランナ（１７）　　（１８）を
再度ボルトフィーダ（４５）側に向けて移動させ、再び
ナツトランナ（１７）　　（１ｇ）のソケット部（１７
ａ）（１８ａ）によってボルト（２０）　　（２０）を
吸着保持する。後は、上記したステップ（５１）からス
テップ（６６）までで行ったのと同様の作業をステップ
（６８）からステップ（８１）までで行い、上下ドアヒ
ンジ（３）（４）の下段取付穴（３ｂ）（４ｂ）へのボ
ルト締付けを行い、ドア（２）の車体開口部　（１ａ）
へのボルト止め作業を終了する。尚、ステップ（６７）
からステップ（８１）によりボルト締付時には、ステッ
プ（６５）で行われたドア　（２）のドア開口部（１ａ
）に対する位置補正作業は行われない。

上記した締付方法により、ナンドランチ（１７）（１８
）を用いてボルト（２０）　　（２０）の締付けを行う
場合の仮締め時〜逆転時及び本締め時のナツトランナ（
１７）　（１８）の作動時間又は角度、回転数及び締付
トルクは例えば下記に示す表のようにしておけばよい。

即ち、ステップ（６０）及びステ・シブ（７６）の仮締
め時には、回転数４Ｏｒｐｍの（氏速で、５秒間又は締
付トルクが２−１Ｇこ達するまです・ノドランナ（１７
）　　（１８）を作動させ、ボｌレト（２０）（２０）
をナンドに螺合させ、次に回転数１８Ｏｒｐｍで、３秒
間又は締付トルり力＜３Ｑｋｇａｎ＆こ達するまでナツ
トランナ（１７）　　（１Ｂ）を作動させ、最後に６０
ｒｐｍの低速で締付トルクが１００ｋｇｃｍに達するま
でナツトランナ（１７）　　（１８）を作動させ、仮締
めを終了する。

又、ステップ（６１）〜（６４）及びステップ（７７）
〜（８０）の逆転時には、ナツトランナ＜１７）　　＜
１８）に設定する回転トルクを２５０ｋｇ印以上にした
状態で、の低速でナツトランナ（１７）（１８）を−５
４０°だけ逆転させる。又設定された回転トルク以内で
一５４０°逆転しないときは、焼付発生と判別する。

更に、ステップ（６６）及びステップ（８１）の本締め
の時には、先ず、ナツトランナ（１７）（１８）を６Ｏ
ｒｐｍで４５０°正転させ、次に、回転数３Ｏｒｐｍの
低速で回転角が９０”又は締付トルクが１５０ｋｇｃｍ
に達するまで正転させ、次に回転数１５ｒｐｍで締付ト
ルクが２００　ｋｇ　ａｍに達するまでボルト（２０）
　　（２０）を締付け、最後に、回転数５′・″まで減
速させ・締付ト″′が２５°眩“６°濤、するまでポル
）　（２０）　　（２０）を締付け、ボルト。

入 （２０）　　（２０＞の締付けを終了する。

又、上記ボルト締め動作時に於いて、上下ドアヒンジ（
３）　　（４）の上段取付穴（３ａ）　　（４ａ）のボ
ルト止め時には、仮締め時で６０秒間、本締め時で２０
秒間経過しても締付トルクが設定値に達しない場合、或
いは設定時間或いは設定角度に達するまでに締付トルク
が３００鯖■を越えるような場合は異常信号を出力させ
、更に、下段取付穴（３ｂ）　　（４ｂ）のボルト止め
時には、仮締め及び本締めの両者に於いて６０秒間経過
の時点で異常信号を出力するようにしておく。

〔発明の効果〕

上記した如く、本発明は、ボルトの仮締めを行い、この
後、−旦ボルトに逆転をかけ、ボルトに焼付きが発生し
ているか否かを検出した後、ボルトの本締めを行うよう
にしたから、ボルトの自動締付は中に焼付きが発生した
場合、この焼付きを確実に検出することが可能となり、
ボルト焼付きの生じた製品がそのまま次工程に流れて行
くのを確実に防止できるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るボルト締付方法を説明するための
フローチャート、第２図はボルト脱落検査機を示す斜視
図、第３図は本発明の構成を示すブロック図、第４図は
自動車製造ライン中に於けるドア組付はステーションの
１例を示す斜視図、第５図はドアの形状を示す側面図、
第６図はボルト締付ロボットの先端に装備されるナツト
ランナを示す斜視図、第７図はナンドランチ先端のソケ
ット部の一例を示す断面図である。 （１）−・・車体、　　　　（ｌａ）　−・開口部、（
２）−ドア、 （３）（４１−−ドアヒンジ、 （３ａ）　　（４ａ）−一上段取付穴、（３ｂ）　　（
４ｂ）−下段取付穴、 （１５）　−ボルト締付ロボット、 （１７）　　（１８Ｌ−−ナツトランナ、（１７ａ　）
　　（１８ａ　）　−ソケット部、（２０）　−ボルト
。 ＝６７５ −Ｆ１７Ｆｌ−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ナットランナによるボルト自動締付けに於いて、
   ボルトを、ボルト締付けに必要な締付トルクより低い締
   付トルクにより仮締めを行い、次に、この仮締めを行っ
   たボルトに所定角度だけ逆転をかけ、次に、この逆転終
   了後のボルトにボルト締付けに必要な締付トルクで再度
   正転をかけることにより、ボルトの本締めを行い、上記
   逆転時、ボルトが所定の回転トルク以内では逆転しない
   時には焼付発生とするようにしたことを特徴とするボル
   ト締付方法。