JP2917376B2 - 自動車ドアの自動装着装置 - Google Patents
自動車ドアの自動装着装置Info
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- JP2917376B2 JP2917376B2 JP2069810A JP6981090A JP2917376B2 JP 2917376 B2 JP2917376 B2 JP 2917376B2 JP 2069810 A JP2069810 A JP 2069810A JP 6981090 A JP6981090 A JP 6981090A JP 2917376 B2 JP2917376 B2 JP 2917376B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動車の組み立てにおいて自動車ボデーに対
してドアを取り付ける自動車ドアの自動装着装置に関す
る。
してドアを取り付ける自動車ドアの自動装着装置に関す
る。
一般に、自動車の製造ラインにおいては、車体塗装の
外観や品質の均一性という観点から、まずドアを自動車
ボデーに装着した状態で一括塗装し、その後組み付けラ
インで各種内装部品やドア部品等を組み付けている。し
かしながらこの内装部品組み付けの作業に関しては、ド
アを装着したままの状態で行われるために何かとこのド
アが邪魔になりその作業性が良くなく、また内装部品の
組み付けとドア部品の組み付けとは同時に行うことは困
難なため、組み付け時間が総じて長くなり、製造効率が
それ程向上しないという問題があった。
外観や品質の均一性という観点から、まずドアを自動車
ボデーに装着した状態で一括塗装し、その後組み付けラ
インで各種内装部品やドア部品等を組み付けている。し
かしながらこの内装部品組み付けの作業に関しては、ド
アを装着したままの状態で行われるために何かとこのド
アが邪魔になりその作業性が良くなく、また内装部品の
組み付けとドア部品の組み付けとは同時に行うことは困
難なため、組み付け時間が総じて長くなり、製造効率が
それ程向上しないという問題があった。
このような現状に鑑み、最近では一括塗装後において
自動車ボデーから一日ドアを取り外して、自動車ボデー
側の内装部品組み付けラインとは別の組み付けライン
（ドアサブライン）においてドアに対し各種ドア部品を
組み付けた後、再度自動車ボデーにこのドアを装着す
る。所謂別ライン同時進行型の部品組み付け方法（ドア
レス組み立てとも呼ぶ）が作業性や製造効率の観点から
検討されている。
自動車ボデーから一日ドアを取り外して、自動車ボデー
側の内装部品組み付けラインとは別の組み付けライン
（ドアサブライン）においてドアに対し各種ドア部品を
組み付けた後、再度自動車ボデーにこのドアを装着す
る。所謂別ライン同時進行型の部品組み付け方法（ドア
レス組み立てとも呼ぶ）が作業性や製造効率の観点から
検討されている。
上述したドアレス組み立て方法においては、当然のこ
とながら最終的に内装部品組み付けた自動車ボデーに対
して、ドア部品を組み付けたドアを装着しなければなら
ない。そして仮にこのドア装着工程を人手で行おうとす
ると、作業者が重量のあるドアを把持する一方で他の作
業者がナットランナを用いてドアヒンジに対してボルト
を捩込み固定しなければならず、込み入った車体内部か
らのボルト締め付け作業及び装着すべきドアの運搬・保
持作業は、作業者にとってかなりの負担であり又、時間
の要するものである。
とながら最終的に内装部品組み付けた自動車ボデーに対
して、ドア部品を組み付けたドアを装着しなければなら
ない。そして仮にこのドア装着工程を人手で行おうとす
ると、作業者が重量のあるドアを把持する一方で他の作
業者がナットランナを用いてドアヒンジに対してボルト
を捩込み固定しなければならず、込み入った車体内部か
らのボルト締め付け作業及び装着すべきドアの運搬・保
持作業は、作業者にとってかなりの負担であり又、時間
の要するものである。
本発明はかかる問題に鑑み、作業者の労力負担軽減
と、自動車製造工程の迅速化という観点からこのドア装
着工程を自動化することを目的とするものである。
と、自動車製造工程の迅速化という観点からこのドア装
着工程を自動化することを目的とするものである。
上記目的を達成するために本発明によれば、装置内に
搬送された自動車ボディーに対してドアを連結する自動
車ドアの自動装着装置であって、 自動車の長手方向にそれぞれ配置された第１ロボット
および第２ロボットを具備し、 第１ロボットは搬送された自動車ボディーに取り付け
られたドアヒンジを所定角度に回動するドアヒンジ回動
手段と、ドアヒンジの位置を検出するドアヒンジ位置検
出手段と、ドアと自動車ボディーとの連結を行う連結手
段を有し、 第２ロボットはドアを把持するドア把持手段を有し、 さらに自動装着装置は、ドアヒンジを所定の角度に回
動させるように前記ドアヒンジ回動手段を制御する第１
制御手段と、 検出されたドアヒンジ位置に基づいて把持したドアを
所定位置まで移動させるよう前記第２ロボットを制御す
る第２制御手段と、 ドアと自動車ボディーとを連結するように前記連結手
段を制御する第３制御手段とを具備し、 ドアヒンジ回動手段によりドアヒンジの回動部分を所
定の位置検出用角度まで回動し、位置検出用角度にされ
たドアヒンジの回動部分の位置を検出し、この位置検出
データに基づきドアヒンジ回動手段によりドアヒンジの
回動部分を位置検出用角度から所定の取り付け角度まで
再回動し、ドア取り付け位置へのヒンジ穴の照会をし、
ヒンジ穴への連結手段の位置の補正をおこなってドアを
ボデーに装着することを特徴とする自動車ドアの自動装
着装置が提供される。
搬送された自動車ボディーに対してドアを連結する自動
車ドアの自動装着装置であって、 自動車の長手方向にそれぞれ配置された第１ロボット
および第２ロボットを具備し、 第１ロボットは搬送された自動車ボディーに取り付け
られたドアヒンジを所定角度に回動するドアヒンジ回動
手段と、ドアヒンジの位置を検出するドアヒンジ位置検
出手段と、ドアと自動車ボディーとの連結を行う連結手
段を有し、 第２ロボットはドアを把持するドア把持手段を有し、 さらに自動装着装置は、ドアヒンジを所定の角度に回
動させるように前記ドアヒンジ回動手段を制御する第１
制御手段と、 検出されたドアヒンジ位置に基づいて把持したドアを
所定位置まで移動させるよう前記第２ロボットを制御す
る第２制御手段と、 ドアと自動車ボディーとを連結するように前記連結手
段を制御する第３制御手段とを具備し、 ドアヒンジ回動手段によりドアヒンジの回動部分を所
定の位置検出用角度まで回動し、位置検出用角度にされ
たドアヒンジの回動部分の位置を検出し、この位置検出
データに基づきドアヒンジ回動手段によりドアヒンジの
回動部分を位置検出用角度から所定の取り付け角度まで
再回動し、ドア取り付け位置へのヒンジ穴の照会をし、
ヒンジ穴への連結手段の位置の補正をおこなってドアを
ボデーに装着することを特徴とする自動車ドアの自動装
着装置が提供される。
一般に装置内に搬送されてくる自動車のドアヒンジの
開き角度は自動車によってまちまちであり、またその位
置も微妙に異なる。従って本発明の自動装着装置は、ド
アヒンジ位置の誤検出に伴うドアの装着ミスを防ぐた
め、第１制御手段によりドアヒンジを所定の取り付け角
度に回動手段を以て、回動せしめ、第２制御手段により
検出されたドアヒンジ位置に基づいて把持手段により把
持されたドアを所定位置まで移動させ、第３制御手段に
よりドアと自動車ボディーとを連結手段を以って連結せ
しめる。
開き角度は自動車によってまちまちであり、またその位
置も微妙に異なる。従って本発明の自動装着装置は、ド
アヒンジ位置の誤検出に伴うドアの装着ミスを防ぐた
め、第１制御手段によりドアヒンジを所定の取り付け角
度に回動手段を以て、回動せしめ、第２制御手段により
検出されたドアヒンジ位置に基づいて把持手段により把
持されたドアを所定位置まで移動させ、第３制御手段に
よりドアと自動車ボディーとを連結手段を以って連結せ
しめる。
図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
第１図は本発明による自動車ドアの自動装着装置の平
面図であって、図中、１は第１ロボット、２は第２ロボ
ット、３はこれら２台のロボット1,2の作動を制御する
コンピュータをそれぞれ示しており、４はこの装置内に
搬送された自動車ボデーである。
面図であって、図中、１は第１ロボット、２は第２ロボ
ット、３はこれら２台のロボット1,2の作動を制御する
コンピュータをそれぞれ示しており、４はこの装置内に
搬送された自動車ボデーである。
図示するようにこの２台のロボット1,2は、図面左右
方向に相当する自動車ボデー４長手方向に沿って所定の
距離を以て隔てられている。
方向に相当する自動車ボデー４長手方向に沿って所定の
距離を以て隔てられている。
第２図は本装置を第１図矢印II方向より見た側面図で
ある。
ある。
これらの図から明らかなように、それぞれのロボット
1,2は装置基盤（或は土台）５上に固設されたロボット
ベース６及び７の上に関節型のロボットアーム８及び９
を備えており、各ロボットアーム8,9はロボット中心軸C
a,Cb周りでロボットベース6,7上、回動自在であり、ま
たそのアーム先端は内蔵したACサーボモータ（図示せ
ず）によって多次元方向に変位可能になっている。
1,2は装置基盤（或は土台）５上に固設されたロボット
ベース６及び７の上に関節型のロボットアーム８及び９
を備えており、各ロボットアーム8,9はロボット中心軸C
a,Cb周りでロボットベース6,7上、回動自在であり、ま
たそのアーム先端は内蔵したACサーボモータ（図示せ
ず）によって多次元方向に変位可能になっている。
以下、第１図及び第２図を参照しながら各ロボット1,
2の構造を説明する。
2の構造を説明する。
２台のロボット1,2の内、自動車ボデー４のフロント
側に位置する第１ロボット１のロボットアーム８先端に
は、後出するドアヒンジに捩込まれるボルトを保持しな
がら駆動するナットランナ10が取り付けられる。このナ
ットランナ10は捩込むべきボルトの数及びボルト間位置
に対応して予め複数個（図では４個）、位置決め固定さ
れており、ナットランナ10の１回の駆動によって短時間
で自動車ボデー４とドアとが連結されるようになってい
る。
側に位置する第１ロボット１のロボットアーム８先端に
は、後出するドアヒンジに捩込まれるボルトを保持しな
がら駆動するナットランナ10が取り付けられる。このナ
ットランナ10は捩込むべきボルトの数及びボルト間位置
に対応して予め複数個（図では４個）、位置決め固定さ
れており、ナットランナ10の１回の駆動によって短時間
で自動車ボデー４とドアとが連結されるようになってい
る。
第３図はこのナットランナ10をより具体的に示したロ
ボットアーム８の先端部分の図である。尚、本図におい
て11はナットランナ10の支持部材であり、11aはロボッ
トアーム８の先端部との支持部材締付面を示している。
ボットアーム８の先端部分の図である。尚、本図におい
て11はナットランナ10の支持部材であり、11aはロボッ
トアーム８の先端部との支持部材締付面を示している。
第３図から明らかなようにロボットアーム８の先端に
は更に、搬送された自動車ボデー４のドアヒンジ14（第
４図）の位置を検出するドアヒンジ位置検出手段として
の工業用テレビカメラ（ITVカメラ）12と、該ITVカメラ
12に近接してレーザ距離センサ13とが設けられる。この
ITVカメラ12は、搬送された自動車ボデー４に取り付け
られているドアヒンジ14、詳しくはドアヒンジの回動部
分15（第４図）のドア取り付け面15aとヒンジ穴15bを撮
影し、又レーザ距離センサ13はセンサ装着部から検知さ
れたドアヒンジ14までの距離を測定することによりドア
ヒンジのドア取り付け面15aとヒンジ穴15bの位置を立体
的に読み取る。尚、検出されたドアヒンジ14に関する情
報は第１ロボット１の作動を制御するコンピュータ３に
入力される。
は更に、搬送された自動車ボデー４のドアヒンジ14（第
４図）の位置を検出するドアヒンジ位置検出手段として
の工業用テレビカメラ（ITVカメラ）12と、該ITVカメラ
12に近接してレーザ距離センサ13とが設けられる。この
ITVカメラ12は、搬送された自動車ボデー４に取り付け
られているドアヒンジ14、詳しくはドアヒンジの回動部
分15（第４図）のドア取り付け面15aとヒンジ穴15bを撮
影し、又レーザ距離センサ13はセンサ装着部から検知さ
れたドアヒンジ14までの距離を測定することによりドア
ヒンジのドア取り付け面15aとヒンジ穴15bの位置を立体
的に読み取る。尚、検出されたドアヒンジ14に関する情
報は第１ロボット１の作動を制御するコンピュータ３に
入力される。
本実施例によれば、上述したロボットアーム８の先端
には更に、ドアヒンジ回動手段として、ドアヒンジ14
（第３図）の回動部分15に係止してロボットアーム８自
体の作動によって回動部分15を回動させる爪部材16が設
けられる。この爪部材16は図示するように上記支持部材
11に対して枢着され、圧縮バネ17によって図中反時計回
り方向に付勢されている。尚、この爪部材16の作用に関
しては後述する。
には更に、ドアヒンジ回動手段として、ドアヒンジ14
（第３図）の回動部分15に係止してロボットアーム８自
体の作動によって回動部分15を回動させる爪部材16が設
けられる。この爪部材16は図示するように上記支持部材
11に対して枢着され、圧縮バネ17によって図中反時計回
り方向に付勢されている。尚、この爪部材16の作用に関
しては後述する。
第１図及び第２図に示すように、自動車ボデー４のリ
ア側に位置する第２ロボット２のロボットアーム９先端
には、図示しないドアサブラインより供給されかつドア
位置決め装置18に係留されるドア19を、その側方から把
持するドア把持装置20が取り付けられる。このドア把持
装置20も又、第２ロボット２のロボッドアーム９同様、
コンピュータ３によって作動制御される。
ア側に位置する第２ロボット２のロボットアーム９先端
には、図示しないドアサブラインより供給されかつドア
位置決め装置18に係留されるドア19を、その側方から把
持するドア把持装置20が取り付けられる。このドア把持
装置20も又、第２ロボット２のロボッドアーム９同様、
コンピュータ３によって作動制御される。
以下、第１図及びドアヒンジ回動手段の各状態を示し
た第４図を参照しながら以上の構成なる自動装着装置の
作動を説明する。
た第４図を参照しながら以上の構成なる自動装着装置の
作動を説明する。
本装置作動に先立ち、まず締め付け用のボルトはボル
ト整列装置21によって各ナットランナ10に対応した位置
関係を以て整列されており、第１ロボット１のナットラ
ンナ10はこのボルト整列装置21においてボルトを受け取
った状態で待機している。一方第２ロボット２において
は、上記ドア位置決め装置18によって位置決めされたド
ア19をドア把持装置20が把持した状態で待機している
（第１図矢印Ａの状態）。
ト整列装置21によって各ナットランナ10に対応した位置
関係を以て整列されており、第１ロボット１のナットラ
ンナ10はこのボルト整列装置21においてボルトを受け取
った状態で待機している。一方第２ロボット２において
は、上記ドア位置決め装置18によって位置決めされたド
ア19をドア把持装置20が把持した状態で待機している
（第１図矢印Ａの状態）。
そしてこのような状態で初めて本装置内に自動車ボデ
ー４がベルトコンベア等の適当な搬送手段（図示せず）
によって搬入される。自動車ボデー４が装置内所定位置
にもたらされると、コンピュータ３は所定の作動プログ
ラムに基づいて第１ロボット１を作動させ、ロボットア
ーム８の先端に設けられた爪部材16をドアヒンジ14の回
動部分15に対して移動させる（第４図ａの状態）。尚、
前述したようにこの時のドアヒンジ14の回動部分15の位
置やその開き角度は搬送されてきた自動車ボデーによっ
てまちまちであり、所謂、不確定位置ある。
ー４がベルトコンベア等の適当な搬送手段（図示せず）
によって搬入される。自動車ボデー４が装置内所定位置
にもたらされると、コンピュータ３は所定の作動プログ
ラムに基づいて第１ロボット１を作動させ、ロボットア
ーム８の先端に設けられた爪部材16をドアヒンジ14の回
動部分15に対して移動させる（第４図ａの状態）。尚、
前述したようにこの時のドアヒンジ14の回動部分15の位
置やその開き角度は搬送されてきた自動車ボデーによっ
てまちまちであり、所謂、不確定位置ある。
そして次に爪部材16は第１ロボット１のさらなる作動
によってドアヒンジ14の回動部分15に当接し（第４図ｂ
の状態）、更にこの不確定位置にあるドアヒンジ14の回
動部分15を爪部材16によって回動させ（第４図c,d）、
最終的に回動部分15がドアヒンジ14に設けられたストッ
パ14aによって規制される閉じ角度までこの回動部分15
を倒す（第４図ｅ）。そしてこの状態で、倒された回動
部分15のドア取り付け面15aとヒンジ穴15bの位置をITV
カメラ12とレーザ距離センサ13によって正確に読み取
り、このデータはコンピュータ３に入力される。尚、上
述した一連のドアヒンジ位置検出のための第１ロボット
１の作動は自動車ボデー４に設けられた総てのドナヒン
ジ（通常、２個）に対して行われる。
によってドアヒンジ14の回動部分15に当接し（第４図ｂ
の状態）、更にこの不確定位置にあるドアヒンジ14の回
動部分15を爪部材16によって回動させ（第４図c,d）、
最終的に回動部分15がドアヒンジ14に設けられたストッ
パ14aによって規制される閉じ角度までこの回動部分15
を倒す（第４図ｅ）。そしてこの状態で、倒された回動
部分15のドア取り付け面15aとヒンジ穴15bの位置をITV
カメラ12とレーザ距離センサ13によって正確に読み取
り、このデータはコンピュータ３に入力される。尚、上
述した一連のドアヒンジ位置検出のための第１ロボット
１の作動は自動車ボデー４に設けられた総てのドナヒン
ジ（通常、２個）に対して行われる。
このようにして不確定位置にあるドアヒンジ14の回動
部分15を、各ドアヒンジに共通して一定なる閉じ角度
（測定角度）まで回動し、確定化された回動部分15のド
ア取り付け面15aとヒンジ穴15bの正確な位置が検出され
たならば、次にコンピュータ３は第１ロボット１のロボ
ットアーム８を作動させて、再度爪部材16をドアヒンジ
14の回動部分15に係合させ（第４図ｆ）、今度はドア19
の装着に好適な所定角度（取付角度）まで回動部分15を
回動させる（第４図ｇ）。尚、この場合、既にドアヒン
ジ14の位置は正確に検出されているため、所定のプログ
ラムに従って回動部分15を精度良く取付角度まで回転さ
せることが可能となる。
部分15を、各ドアヒンジに共通して一定なる閉じ角度
（測定角度）まで回動し、確定化された回動部分15のド
ア取り付け面15aとヒンジ穴15bの正確な位置が検出され
たならば、次にコンピュータ３は第１ロボット１のロボ
ットアーム８を作動させて、再度爪部材16をドアヒンジ
14の回動部分15に係合させ（第４図ｆ）、今度はドア19
の装着に好適な所定角度（取付角度）まで回動部分15を
回動させる（第４図ｇ）。尚、この場合、既にドアヒン
ジ14の位置は正確に検出されているため、所定のプログ
ラムに従って回動部分15を精度良く取付角度まで回転さ
せることが可能となる。
次にコンピュータ３は、検出されたドアヒンジ14の位
置データより目標とするドア取り付け位置を演算し、以
て得られたドア取り付け位置に向かってドア把持装置20
が接近するように第２ロボット２のロボットアーム９を
作動させて、最終的にはドア19に形成された取付穴（図
示せず）とドアヒンジ14のヒンジ穴15bを照会させる。
置データより目標とするドア取り付け位置を演算し、以
て得られたドア取り付け位置に向かってドア把持装置20
が接近するように第２ロボット２のロボットアーム９を
作動させて、最終的にはドア19に形成された取付穴（図
示せず）とドアヒンジ14のヒンジ穴15bを照会させる。
そして更にコンピュータ３は検出されたドアヒンジ14
位置に上記取付角度を加味したナットランナ10位置を演
算し、この演算値を以て第１ロボット１を作動させ、正
確なヒンジ穴15b位置にナットランナ10を当て、このナ
ットランナ10を駆動させボルトを締め付ける（第１図矢
印Ｂの状態）。
位置に上記取付角度を加味したナットランナ10位置を演
算し、この演算値を以て第１ロボット１を作動させ、正
確なヒンジ穴15b位置にナットランナ10を当て、このナ
ットランナ10を駆動させボルトを締め付ける（第１図矢
印Ｂの状態）。
このようにしてドアヒンジ14及びドア19にボルトを締
め付け、ドア装着が終了したならば、次にコンピュータ
３は第２ロボット２に駆動信号を出力して、ドア把持装
置20によるドア把持を解除して、１つのドア装着のため
の装置作動１サイクルを終了することになり、以下上記
作動を他のドアに関しても繰り返すことになる。
め付け、ドア装着が終了したならば、次にコンピュータ
３は第２ロボット２に駆動信号を出力して、ドア把持装
置20によるドア把持を解除して、１つのドア装着のため
の装置作動１サイクルを終了することになり、以下上記
作動を他のドアに関しても繰り返すことになる。
以上説明したように、本発明による自動ドア装着装置
は、第１ロボット１がドアヒンジ位置の検出と、ドア装
着補助としてのヒンジの回動と、ボルトの捩込みを受け
持ち、片や第２ロボット２がドアの搬送・保持を受け持
つことにより、自動的でかつ短時間に自動車ボデー４に
対してドア19を装着することができる。また本実施例に
よれば、各ドアヒンジ回動部分15の開き角度にバラツキ
があっても、一旦回動部分15を閉じた、確定化された状
態でその位置を測定するため、その測定値の信頼性が高
く、正確にドア19を取り付けることができる。
は、第１ロボット１がドアヒンジ位置の検出と、ドア装
着補助としてのヒンジの回動と、ボルトの捩込みを受け
持ち、片や第２ロボット２がドアの搬送・保持を受け持
つことにより、自動的でかつ短時間に自動車ボデー４に
対してドア19を装着することができる。また本実施例に
よれば、各ドアヒンジ回動部分15の開き角度にバラツキ
があっても、一旦回動部分15を閉じた、確定化された状
態でその位置を測定するため、その測定値の信頼性が高
く、正確にドア19を取り付けることができる。
尚、上述した実施例はコンピュータ３が第１ロボット
１と第２ロボット２それぞれの作動を制御する第１ロボ
ット制御手段と第２ロボット制御手段を兼ねるものであ
るが、当然それぞれのロボット本体内部にその作動制御
を受け持つコンピュータを内蔵しても良い。
１と第２ロボット２それぞれの作動を制御する第１ロボ
ット制御手段と第２ロボット制御手段を兼ねるものであ
るが、当然それぞれのロボット本体内部にその作動制御
を受け持つコンピュータを内蔵しても良い。
以上説明したように本発明によれば、ドアを把持しな
がらドアヒンジにボルトを捩込み、以て自動車ボデーに
ドアを装着するという工程を２台のロボットに受け持た
せることにより、これまで熟練作業者によって行われて
いたこの装着作業を自動化することができる。
がらドアヒンジにボルトを捩込み、以て自動車ボデーに
ドアを装着するという工程を２台のロボットに受け持た
せることにより、これまで熟練作業者によって行われて
いたこの装着作業を自動化することができる。
第１図は本発明による自動車ドアの自動装着装置の平面
図：第２図は第１図矢印II方向より見た装置側方図：第
３図は第１ロボットのロボットアーム先端を示す外観
図：第４図ａから第４図ｇまでの図は本装置のドアヒン
ジ回動手段によって回動されるドアヒンジ各状態を示す
図。 １……第１ロボット、２……第２ロボット、３……コン
ピュータ、４……自動車ボデー、10……ナットランナ、
12……ITVカメラ、13……レーザ距離センサ、14……ド
アヒンジ、15……回動部分、16……爪部材、20……ドア
把持装置。
図：第２図は第１図矢印II方向より見た装置側方図：第
３図は第１ロボットのロボットアーム先端を示す外観
図：第４図ａから第４図ｇまでの図は本装置のドアヒン
ジ回動手段によって回動されるドアヒンジ各状態を示す
図。 １……第１ロボット、２……第２ロボット、３……コン
ピュータ、４……自動車ボデー、10……ナットランナ、
12……ITVカメラ、13……レーザ距離センサ、14……ド
アヒンジ、15……回動部分、16……爪部材、20……ドア
把持装置。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23P 21/00 303 B62D 65/00 B25J 9/16
Claims (1)
- 【請求項１】装置内に搬送された自動車ボディーに対し
てドアを連結する自動車ドアの自動装着装置であって、 自動車の長手方向にそれぞれ配置された第１ロボットお
よび第２ロボットを具備し、 第１ロボットは搬送された自動車ボディーに取り付けら
れたドアヒンジを所定角度に回動するドアヒンジ回動手
段と、ドアヒンジの位置を検出するドアヒンジ位置検出
手段と、ドアと自動車ボディーとの連結を行う連結手段
を有し、 第２ロボットはドアを把持するドア把持手段を有し、 さらに自動装着装置は、ドアヒンジを所定の角度に回動
させるように前記ドアヒンジ回動手段を制御する第１制
御手段と、 検出されたドアヒンジ位置に基づいて把持したドアを所
定位置まで移動させるよう前記第２ロボットを制御する
第２制御手段と、 ドアと自動車ボディーとを連結するように前記連結手段
を制御する第３制御手段とを具備し、 ドアヒンジ回動手段によりドアヒンジの回動部分を所定
の位置検出用角度まで回動し、位置検出用角度にされた
ドアヒンジの回動部分の位置を検出し、この位置検出デ
ータに基づきドアヒンジ回動手段によりドアヒンジの回
動部分を位置検出用角度から所定の取り付け角度まで再
回動し、ドア取り付け位置へのヒンジ穴の照会をし、ヒ
ンジ穴への連結手段の位置の補正をおこなってドアをボ
デーに装着することを特徴とする自動車ドアの自動装着
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2069810A JP2917376B2 (ja) | 1990-03-22 | 1990-03-22 | 自動車ドアの自動装着装置 |
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