JPH022569B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、エンジンに連動連結される走行用の
変速装置と、前記エンジンの回転数を検出するセ
ンサーとが設けられ、前記センサーの検出値と制
御目標値との偏差を周期的に算出する偏差算出手
段、それにて順次算出される前記偏差の正負が同
じであることが所定回数続いたか否かを判別する
判別手段、及び、前記偏差の正負が同じであるこ
とが所定回数続いたことが判別された場合におい
て、前記エンジンの回転数が前記制御目標値に対
して所定範囲内に維持されるように、前記変速装
置を変速操作する制御手段が設けられている農作
業機に関する。

かかる農作業機では、順次算出される偏差の正
負が同じであることが、所定回数続いた場合にお
いてのみ、変速操作を行なわせることによつて、
エンジン作用する負荷が、作業状況の微小な変化
により繰返し増減することに起因して、エンジン
の回転数が繰返し増減することがあつても、それ
に対する変速操作を行わないようにして、制御の
安定化やアクチユエータ類の早期損耗を抑制する
ことができる利点を備えるものである。

ところで、制御手段によつて変速操作するに、
前記所定回数分の偏差のうちの最終の偏差に基づ
いてめられる操作量で変速操作することが考えら
れるが、この場合、変速操作量に過不足を生じ易
い虞れがある。

つまり、エンジン回転数が、負荷の変動により
増減を繰返すものであるため、前記所定回数分の
偏差のうちの最終の偏差が大小の移動を生じるこ
とは否めないものである。このため、最終の偏差
が小さな値であると、変速操作量が不足し、且
つ、最終の偏差が大きな値であると、変速操作量
が過大となるのであり、その結果、制御の安定化
を充分に図り難いものとなる。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、変速操作量の適正化を図る点にある。

本発明による農作業機の特徴構成は、エンジン
回転数の検出値と制御目標値との偏差の正負が同
じであることが、所定回数続いたことが判別され
た場合において、前記エンジンの回転数が前記制
御目標値に対して所定範囲内に維持されるよう
に、走行用の変速操作を変速操作する範御手段
が、前記所定回数分の前記偏差の平均値に基づい
て求められる操作量で変速操作するように構成さ
れている点にあり、その作用及び効果は次の通り
である。

すなわち、算出される偏差の正負が同じである
ことが所定回数続くに伴つて変速操作を行なう
に、所定回数分の偏差の平均値を求めながら、そ
の平均値に基づいて操作量を決めて変速操作させ
るのである。

従つて、平均値より操作量を決めながら変速操
作させるので、変速操作量の適正化を図ることが
できるのであり、もつて、制御の安定化を一層向
上させることができるようになつた。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図に示すように、クローラ走行装置２を装
備してある機体１に、圃場に植立している穀稈を
引起こして刈取るとともに後方へ搬送しながら横
倒れ姿勢に姿勢変更してフイードチエーン３に受
渡す刈取部４、および、前記フイードチエーン３
によつて挾持搬送される穀稈を脱穀処理して選別
回収する脱穀装置５を設け、もつて、農作業機と
してのコンバインを構成してある。

前記クローラ走行装置２に動力を伝達するに、
第２図に示すように、エンジン６からの動力を油
圧式無段変速装置７を介して伝達すべく構成して
ある。

一方、前記脱穀装置５にはエンジン６からベル
ト式伝動機構８を介して直接動力を伝達すべく構
成してあり、脱穀装置５への負荷状態を検出すべ
く、この脱穀装置５の回転軸に連動連結され脱穀
装置５およびエンジン６の回転数に比例したパル
ス信号を発生する回転数検出センサーS₁を設けて
ある。

前記変速装置７の変速位置を操作するに、この
変速装置７に設けてある変速操作アーム９と運転
部１０に設けられた変速操作レバー１１とをリン
ク１２，１２およびベルクランク１３を介して連
動連結してある。更に前記ベルクランク１３に摩
擦伝動機構１４を介してモータ１５を連結してあ
り、後記制御装置１６によつて前記モータ１５の
回転を制御することによつて自動的に変速装置７
の変速位置を操作可能にするとともに、前記操作
レバー１１によつて、手動によつて緊急時や枕地
での旋回時時等に、前記摩擦伝動機構１４の摩擦
力に抗して強制的に変速操作することもできるよ
うにしてある。

以下、前記回転数検出センサーS₁によるエンジ
ン６の回転数検出結果に基いて前記変速装置７の
変速位置の操作を行なう車速制御の制御システム
について説明する。

第２図に示すように、制御システムは主要部を
マイクロコンピユータによつて構成された制御装
置１６に、前記回転数検出センサーS₁および維持
すべき負荷状態の目標値すなわちエンジン６の出
力回転数の制御目標値E₀を設定する手段として
のポテンシヨンメータS₂からの信号を入力してお
り、前記回転数検出センサーS₁による検出値En
が制御目標値E₀に対して所定範囲内に維持され
るように前記モータ１５を正逆回転させて変速装
置７の変速位置を自動的に操作することによつて
車速制御を行なうべく構成してある。

つまり、前記制御装置１６利用して、前記回転
数センサーS₁の検出値（サンプリング値と呼称す
ることもある）Enと制御目標値E₀との偏差Dnを
周期的に算出する偏差算出手段、それにて順次算
出される前記偏差Dnの正負が同じであることが
所定回数続いたか否かを判別する判別手段、及
び、前記偏差Dnの正負が同じであることが、所
定回数続いたことが判別された場合において、前
記エンジン６の回転数が前記制御目標値E₀に対
して所定範囲内に維持されるように、前記走行用
の変速装置７を変速操作する制御手段等、各種の
制御手段が構成されることになり、且つ、前記制
御手段が、前記所定回数分の前記偏差Dnの平均
値Ｄに基づいて求められる操作量で変速操作する
ように構成されている。

次に、前記制御装置１６の動作を述べながら説
明を加える。前記回転数検出センサーS₁からの検
出値Enを所定時間ｔの間隔で繰返しサンプリン
グして、前回のサンプリング値En_-1と新たなサ
ンプリング値Enの差すなわちエンジン回転数の
変動値Anを算出するとともに制御目標値E₀に対
する偏差Dnを算出して記憶する。

次に、この偏差が正すなわち目標値E₀よりも
サンプリング値Enが大きい場合は前回の回転数
サンプリング時に算出した偏差Dn_-1が正すなわ
ち同じ方向への変動かどうかをチエツクして、前
回の偏差Dn_-1が正である場合はサンプリング回
数Ｗのカウントを行なう内部カウンタ値を“１”
増加するとともに、前回偏差Dn_-1が負である場
合は前記カウンタをリセツトし、かつ、現サンプ
リング値Enの偏差Dnを前回の偏差Dn_-1として記
憶しておく。

そして、前記カウンタのカウント値Ｗが所定回
数W₀以上に到した場合は、第４図に示すように
偏差Dnの平均値Ｄに対応する変速操作量の所定
回数W₀倍の操作量に対応した時間間隔でモータ
１５を回転させて増速させるべく、前記所定回数
W₀分の偏差Dn，Dn_-1……の平均値Ｄに対応する
操作量Ｇの所定回数W₀倍した操作量で変速操作
を行なうのである。なお、前記カウント値Ｗが所
定回数W₀未満の場合および回転数変動の方向が
異なる場合は変速操作は行なわないようにしてあ
り、ランダムな負荷変動には応答しないように構
成してある。

一方、前記サンプリング値Enと目値E₀との偏
差Dnが負の場合は、その変動値Anの大きさをチ
エツクして所定値Ｋ以上の変動すなわち大きな負
荷増加が有つた場合は前記偏差Dnに対応する操
作量Ｇで直ちに減速操作するとともに、前記変動
値Anが所定値Ｋ未満の場合は前記偏差Dnが正の
場合と同様にその変化方向をチエツクして所定回
数W₀の偏差Dn，Dn₁……の平均値Ｄに対応する
操作量Ｇの所定回数W₀倍の操作量で減速操作す
べく構成してある。

尚、第２図中、SWは車速制御の自動・手動を
選択するスイツチで、第３図は以上説明した制御
装置１６の動作を示すフローチヤートである。
又、第４図は平均値Ｄと変速操作量Ｇとの関係を
示す説明図である。

又、前記平均値Ｄと変速操作量Ｇとの関係は予
めテーブル化して前記制御装置１６内に設けてて
あるメモリー（図示せず）に記憶してある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農作業機の実施例を示し、
第１図はコンバインの全体側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、第３図は制御装置の動作
を示すフローチヤート、そして、第４図は負荷変
動と変速操作量の関係の説明図である。 ６……エンジン、７……変速装置、W₀……所
定回数、Ｄ……平均値、Ｇ……操作量。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ エンジン６に連動連結される走行用の変速装
   置７と、前記エンジン６の回転数を検出するセン
   サーS₁とが設けられ、前記センサーS₁の検出値
   Enと制御目標値E₀との偏差Dnを周期的に算出す
   る偏差算出手段、それにて順次算出される前記偏
   差Dnの正負が同じであることが所定回数続いた
   か否かを判別する判別手段、及び、前記偏差Dn
   の正負が同じであることが所定回数続いたことが
   判別された場合において、前記エンジン６の回転
   数が前記制御目標値E₀に対して所定範囲内に維
   持されるように、前記変速装置７を変速操作する
   制御手段が設けられている農作業機であつて、前
   記制御手段が、前記所定回数分の前記偏差Dnの
   平均値Ｄに基づいて求められる操作量で変速操作
   するように構成されている農作業機。