JPH02253054A

JPH02253054A - 田植機の車速制御装置

Info

Publication number: JPH02253054A
Application number: JP7306889A
Authority: JP
Inventors: Hiroto Kimura; 木村　浩人
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-03-23
Filing date: 1989-03-23
Publication date: 1990-10-11
Anticipated expiration: 2010-06-05
Also published as: JPH0751983B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は変速操作信号で動作するアクチュエータによっ
て走行変速装置を切換変速すべく構成するとともに、前
記アクチュエータに対して走行負荷に基づく前記変速操
作信号を与え車速を所定状態に変速する自動車速制御モ
ードと、前記アクチュエータに対して人為的に操作信号
を与え変速操作する人為的車速制御モードとを有する田
植機の車速制御装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の田植機の車速制御装置において、従来、自動車
速制御モード及び人為的車速制御モードとに拘らず、前
記アクチュエータの動作速度は同一であった。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、この場合には急激な変速による変速ショック等
を緩和する為に、自動モードの場合には前記アクチュエ
ータの動作速度を無暗に高速には設定していない。

従って、人為的車速制御では、例えば、緊急事態を脱出
する場合等に利用されるので、自動モードと同じアクチ
ュエータの動作速度では応容性に満足できず作業性も悪
いものであった。

本発明の目的は夫々の車速制御モードに対応したアクチ
ュエータ動作速度を設定し、運転操作性の向上を図れる
ものを提供する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は同一操作信号に対する、人為的
車速制御モートでの前記アクチュエータ動作速度を、前
記自動車速制御モードでの前記アクチュエータ動作速度
より大きくする制御手段を有している点にあり、その作
用効果は次の通りである。

〔作　用〕

例えば、第１速から第２速に対応する同一操作信号を与
えた場合に、前記自動車速制御モードの場合の方がアク
チュエータの動作速度を大きくしである。

したがって、自動車速制御モードではアクチュエータの
動作速度を小さくして、変速ショックを抑えた状態で走
行操作できるとともに、人為的車速制御モードに切換え
た場合には、アクチュエータの動作速度を大きくして、
変速操作を迅速に行うことができる。

〔考案の効果〕

その結果、制御モードに応じたアクチュエータの動作速
度を設定でき、自動車速制御モートでは、運転者の意思
とは無関係に変速操作が行なわれるので、切換り速度を
遅くして変速ショックを少なくする変速操作を行うとと
もに、人為的車速制御モートでは、運転者の意思によっ
て変速操作が行なわれるので、多少の変速ショックは許
容範囲であり、むしろ変速速度を優先させて、緊急事態
からの脱出等を迅速に行なえるようにしである。

〔実施例〕

第４図に示すように、前記車輪（１）、（２）を装備し
た走行車体（３）の前部にエンジン（４）及びこのエン
ジン（４）とベルト式無段変速装置（５）を介して伝動
連結されているミッションケース（６）、機体中間に設
けである操縦部（７）、操縦部（７）の後方に昇降シリ
ンダ（３２）及び昇降リンク機構（８）を介して昇降自
在に連結しである苗植付装置（９）、この苗植付装置（
９）の両側面に位置する線引マーカ　（１０）を備えて
乗用型田植機を構成しである。尚、第４図中の（３４）
は前記苗植付装置（９）を昇降リンク機構（８）に対し
てローリング作動させるシリンダである。

第１図に示すように、前記ベルト式無段変速装置（５）
はミッションケース（６）側の入力プーリを割プーリ（
５ａ）、　（５ｂ）とし、この割プーリ（５ａ）、　（
５ｂ）の一方（５ａ）を他方（５ｂ）に対してアクチュ
エータ（１１）で遠近方向に移動させることによって、
ベルトの巻付角を変更して無段に変速可能である。前記
エンジン（４）の出力軸に対して主クラッチ（１２）が
設けてあり、フットペダル（１３）によって大切操作さ
れる。又、第２図に示すように、操縦部（７）の足元に
は主変速レバー（１４）が設けてあり、植付走行時に使
用される前進１速及び路上走行時に使用される前進２速
、及び、後進１速の３段に切換え可能である。したがっ
て、夫々の変速位置において前記無段変速装置（５）の
段数が重畳される。

又、前記苗植付装置（９）の下方には接地圧の変動によ
って上下動する接地センサ（■５）を設けてあり、一方
、前記操縦部（７）の表示パネルにはエンコーダ式の耕
深設定器（１６）を設け、この耕深設定器（１６）の設
定値に維持すべく、前記接地センサ（１５）の検出結果
に基づいて苗植付装置（９）を昇降させ、植付深さを一
定に維持する昇降制御装置を設けである。

この耕深設定器（１６）の他に、第２図に示すように、
前記表示パネルには、前記無段変速装置（５）用操作レ
バー（１７）、苗供給用スイッチ（１８）〔この苗供給
用スイッチ（１８）は苗のせ台（１９）を苗補給に最適
な高さに位置させるスイッチであって、走行車体から苗
植付装置のフィートケース（２０）に入力される伝動軸
（２１）が地面と平行になるように、且つ植付爪（２２
）が回転しても地面に干渉しない高さに位置させるもの
で、苗の掻取りテスト及び図示してないが施肥装置のテ
スト等を行うこともできる高さに位置させるものである
。〕、フューエルランプ（２３）、アクセルレバ−（２
４）、植付レバー（２５）、線引マーカ（１０）の出し
入れをするマーカースイッチ（２６）、フェイル表示ラ
ンプ（２８）、とが設けである。このフェイル表示ラン
プ（２８）は、苗供給スイッチ設定時、及び、他のセン
サ・アクチュエータ等に異常が生じた場合には消灯し、
各種センサ・アクチュエータが正常な場合は点灯する。

以上のような構成をもとに、走行負荷によって車速制御
を行う形態を第３図のフロー図に基づいて説明する。エ
ンジン始動時は前記無段変速装置用操作レバー（１７）
を−旦最低速位置（ＬＯＷ）にしなければ制御は開始さ
れない。したがって、まず前記無段変速装置用操作レバ
ー（１，７）が最低速位置（ＬＯＷ）に−旦操作された
かどうかを確認する。そして、−旦操作されていれば、
主クラッチ（１２）の０Ｎ−ＯＦＦ状態をみて、更に、
植付レバー（２５）位置が“植付位置”か又は苗植付装
置の“上昇位置”か“中立位置”か“下降位置”かをみ
て、前記条件のうちで無段変速装置用操作レバー（１７
）が最低速位置（ＬＯＷ）に操作されていない場合、或
いは、主クラッチ（１２）が切状態の場合、或いは、植
付レバー（２５）が苗植付装置の“上昇位置”中立位置
”下降位置”にある場合には、前記無段変速装置（５）
に対するソフト内のシフト目標値を最低速位置（ＬＯＷ
）にセットし、前記無段変速装置（５）の現操作位置（
ＰＲＥＲ○）が前記最低速位置（ＬＯＷ）になければ前
記最低速位置（ＬＯＷ）にアクチュエータ（１１）によ
って切換える。

つまり、換言すると、エンジン（４）が始動し、主クラ
ッチ（１２）が入状態で前記無段変速装置用操作レバー
（１７）が未だ最低速位置（ＯＢ　Ｐ　）に操作されて
ない場合には最低速状態を維持乍ら田植機は一旦発進す
る。そして、運転者がそれに気づいて前記無段変速装置
用操作レバー（１７）を−旦最低速位置（ＬＯＷ）に切
換えて更に所望のシフト位置に切換えると速度制御等の
メインルーチン制御に入って行く。ただし、無段変速装
置用操作レバー（１７）が−旦最低速位置（ＬＯＷ）に
操作されたとしても主クラッチ（１２）が切及び半クラ
ツチ状態の場合には苗補給時と判断して最低速位置（Ｌ
ＯＷ）に維持し、植付レバー（２５）が上昇時等では畦
際旋回時と判断して最低速位置（ＬＯＷ）にして緩旋回
する。これらの場合は何れも無段変速装置用操作レバー
（１７）の操作位置としてのシフト指示位置（ＯＢＰ）
とは無関係に設定される。ここで、前記植付レバー（２
５）の位置は主変速レバー（１４）が植付位置に相当す
る変速域にセットされている場合つまり、植付作業時の
場合だけ判断の対象とする。前記無段変速装置用操作レ
バー（１７）が−旦最低速位置（ＬＯＷ）に操作されて
、更に、主クラッチ（１２）が入状態の場合には、フロ
ーでは示していないが発進形態としては前記無段変速装
置（５）を前記操作レバー（１７）のシフト指示値（Ｏ
ＢＰ）に急速に移行させるか、前記シフト指示値（ＯＢ
Ｐ）又は所定の減速値まで緩やかに移行させる方法を採
る。前記主変速レバー（１４）が植付位置に操作されて
いる場合には、植付作業中であるから、前記植付レバー
（２５）の位置をみて、前記植付レバー（２５）が“上
昇位置”にあると畦際旋回時であると判断して前記無段
変速装置（５）を最低速位置（ＬＯＷ）にし緩旋回させ
るとともに、前記植付レバー（２５）が“植付位置”で
は植付作業を行う為に前記無段変速装置用操作レバー（
１７）のシフト指示値（ＯＢＰ）に急速に移行させるか
、前記シフト指示値（ＯＢＰ）又は所定の減速値まで緩
やかに移行させる方法を採る。又、前記植付レバー（２
５）が“上昇位置”下降位置”では苗補給時であるとし
て、無段変速装置（５）を最低速位置（ＬＯＷ）にする
。

以上、主変速レバー（１４）の変速位置によって、植付
作業中であるか又は路上走行中であるかを判断し、次の
自動車速制御に移行する（ステップＩ）。

次に、エンジン負荷によって前記無段変速装置用操作レ
バー（１７）のシフト指示値（ＯＢＰ）に関係なく、前
記アクチュエータ（１１）を制御して自動的に変速操作
する自動車速制御について説明する。この自動車速制御
モードと前記無段変速装置用操作レバー（１７）への操
作に基づいて車速を設定する人為的車速制御モードとは
前記アクセルレバ−（２４）の位置がフルアクセル位置
かどうかで決まり、フルアクセル位置で自動車速制御モ
ードとなる。ただし、別に専用の切換スイッチを設け、
アクセル位置は任意に選定できるようにしてもよい。自
動車速制御モードの場合には、エンジン回転数（ＥＲ）
が２０００ｒｐｍ〜３０００ｒｐｍの間ならば、シフト
位置が適切であるからその状態を維持し、２００Ｏｒｐ
ｍ以下ならば、負荷が大きくなったとして前記最低速位
置（ＬＯＷ）に変速操作する（ステップ■）。

次に、アクセルレバ−（２４）がフルアクセル位置以外
の位置にある場合、及び、エンジン回転数（ＥＲ）が３
０００ｒｐｍを越える場合には、ソフト内シフト目標位
置（ＯＢＰＢＵＦ）を前記無段変速装置用操作レバー（
１７）によるシフト指示値（ＯＢＰ）にすることによっ
て、前記無段変速装置用操作レバー（１７）への人為的
操作によって任意に変速設定する人為的車速制御を行う
ことになる（ステップ■）。

以上詳述した、人為的車速制御モートでは前記電動式ア
クチュエータ（１１）に対する駆動デユティを、自動車
速制御モードの駆動デユティより大きく採って、前記ア
クチュエータ（１１）の作動速度を大きくするようにし
である。このように、人為的車速制御モード及び自動車
速制御モードを司るマイクロコンピュータ内蔵の制御装
置（２７）を備えている。

〔別実施例〕

■　前記アクチュエ・−タ（１１）としては油圧式でも
よく、電動式に限定されず、動作速度を早くする方法も
他の方法でもよい。

■　走行速度装置としては、ミッション（６）内の主変
速とベルト無段変速装置（５）との二系統で行っている
が、何れか一方のものでもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る田植機の車速制御装置の実施例を示
し、第１図は全体制御構成図、第２図は操縦部を示す平
面図、第３図は車速制御を示すフロー図、第４図は乗用
型田植機の側面図である。（５）・・・・・・走行変速装置、（１１）・・・・・
・アクチュエータ。

Claims

【特許請求の範囲】

変速操作信号で動作するアクチュエータ（１１）によっ
て走行変速装置（５）を切換変速すべく構成するととも
に、前記アクチュエータ（１１）に対して走行負荷に基
づく前記変速操作信号を与え車速を所定状態に変速する
自動車速制御モードと、前記アクチュエータ（１１）に
対して人為的に操作信号を与え変速操作する人為的車速
制御モードとを有する田植機の車速制御装置であって、
同一操作信号に対する、人為的車速制御モードでの前記
アクチュエータ動作速度を、前記自動車速制御モードで
の前記アクチュエータ動作速度より大きくする制御手段
を有している田植機の車速制御装置。