JPH02218570A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、ロボットを制御するロボット制御装置に係
り、特に、災害の発生時に適切な処置を行うことができ
るをロボット制御装置に関する。

「従来の技術」 従来のロボットシステムにおいて、発火等の恐れがある
危険場所で使われるロボットには耐爆等の安全策が施さ
れ、これによって通常の運転時における安全性は確保さ
れている。

［発明が解決しようとする課題」 しかしながら、上記従来のものにおいては、地震、火災
等の茶色の災害に対するシステム的な対策が施されてお
らず、災害発生と同時にロボットを緊急停止させたりす
るシステムとしてのバックアップがなされていなかった
。また、災害による要因が取り除かれて復旧する場合の
事についても特に考慮されておらず、このため、状況に
よってはその復旧作業に多大な時間を要するなどの問題
点があった。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、地震
や火災等の災害発生時において、適切な処置を行うこと
かできると共に、さらに、作業再開時に直ちに作業へ復
帰できるロボット制御装置を提供することを目的として
いる。

「課題を解決するための手段ｊ この発明は、装置全体を監視制御する第１の制御手段と
、前記第１の制御手段からの指示に従ってロボットを制
御する第２の制御手段とを具備するロボット制御装置に
おいて、災害発生を検出して前記第１の制御手段へ検出
信号を出力する検出手段と、前記第１の制御手段に設け
られ、前記検出手段からの検出信号によって、ロボット
を即時停止、または一定作業完了後に停止させる指令を
前記第２の制御手段へ出力する第３の制御手段と、前記
第２の制御手段内に設けられ、前記第３の制御手段から
出力された指令に基づいて停止した各ロボットの停止状
態を示す位置データを記憶する記憶手段とを具備するこ
とを特徴としている。

「作用」 この発明によれば、地震または火災等の災害発生を検知
し、ロボットを即時停止または一定作業完了後に停止さ
ける。この際に、各ロボットの各軸停止状聾を示す位置
データを記憶する。

「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の一実施例について説明
する。第１図はこの発明の一実施例によるロボット制御
装置Ｉを適用したロボットシステムの構成を示すブロッ
ク図である。この図に示すロボット制御装置ｌは、地震
センサ２と、温度センサ３と、マスター制御盤４と、ス
レーブ制御盤５−２〜５−Ｎとから構成されている。そ
して、マスター制御盤４によってロボットＲ１が駆動制
御され、また、スレーブ制御盤５−２〜５−Ｎによって
ロボットＲ１〜Ｒｎが駆動制御される。

上記の構成において、地震センサ２は地震を感知し、検
出信号をマスター制御盤４へ出力する。

温度センサ３は火災発生を検知し、検出信号をマスター
制御盤４へ出力する。マスター制御盤４は図示されてい
ない上位の計算機と回線で接続され、システム全体の監
視制御に関するデータの授受を行い、これに基づいて複
数のスレーブ制御盤５−２〜５−Ｎを監視制御すると共
に、自身？こ接続されるロボットＲ，を制御する。また
、前記地震センサ２又は前記温度センサ３からの検出信
号に基づいて地震または火災の発生を検出した場合に、
後述の制御ンーケンスに従って前記スレーブ制御盤５−
２〜５−Ｎ及びロボットＲ，を制御する。スレーブ制御
盤５−２〜５−Ｎは、マスター制御盤４からの指示デー
タに従って、自身に接続される各ロボットＲ２〜Ｒｎを
制御する。ロボットＲ，〜Ｒｎは前記各制御盤４．５−
２〜５−Ｎにより制御されて作業動作を行う。

上述のシステムにおいて、各ロボットが協調動作するよ
うに、前記マスター制御盤４および前記スレーブ制御盤
５−２〜５−Ｎが予め教示された位置データを順次、各
ロボットへ出力する。このような作業途中において災害
が発生した場合のロボット制御装置！の動作シーケンス
について説明する。第２図はマスター制御盤４の処理を
示すフローチャートである。マスター制御盤４は、地震
センサ２又は温度センサ３からの検出信号を受けると（
ステップ５２Ｑ）、各スレーブ制御盤５−２〜５−Ｎへ
停止指令を出力すると共に、自身のロボットＲ７を即時
停止させる（ステップ５２１）。

次に、ロボットＲ４の各軸停止位置データを内部のメモ
リに記憶しくステップ５２２）、次いで、ロボットＲ２
の各軸を原点位置まで移動させろ（ステップ５２３）。

次ぎに、ロボットＲ，の動力電源を断としくステップ５
２４）、次いで、ロボットＲ１の電源断か正しく行なわ
れたか否かを判断する（ステップ５２５）。そして、こ
の判断結果がｒＹＥＳＪの場合には、後述するスレーブ
制御盤５−２〜５Ｎからの報告（第３図、ステップＳ３
６、Ｓ３７参照）に基づいて各ロボットＲ１〜Ｒｎの動
力電源がＯＦＦされているか否かを判断しくステ・・ｌ
プ５２６）、この判断結果がｒ、Ｙ　Ｅ　Ｓ　Ｊの場合
には、上位の計算機へ全システム停止を報告する（ステ
ップ５２７）。一方、前記ステップＳ２５および８２６
の判断結果がｒＮ　ＯＪの場合、即ち、動力電源がＯＦ
Ｆとされていないロボットがあると、その旨を上位の計
算機へ報告すると共に、警報音を発する（ステップＳ２
８，５２９）。

第３図はスレーブ制御盤５−２〜５−Ｎにおける停止動
作を示すフローチャートである。各スレーブ制御盤５−
２〜５−Ｎは、マスター制御盤４からの停止要求を受け
ると（ステップ５３１）、自身が制御するロボットＲｋ
を即時停止させると共に、各軸の停止位置データを内部
のメモリに記憶する（ステップ５３２）。次いで、ロボ
ットＲｋの各軸を原点位置まで移動させ（ステップ５３
３）、ロボットＲｋの動力電源断を行う（ステップ５３
４）。

次に、電源断が正しく行なわれたか否かを判断しくステ
ップ５３５）、この結果がｒＹ　Ｅ　Ｓ　Ｊの場合には
、マスター制御盤４へ全ロボットＲｋの停止を報告する
（ステップ８３６）。一方、前記ステップＳ３５の判断
結果が「ＮＯ」の場合にはその旨をマスター制御盤４へ
報告すると共に、警報音を発する（ステップＳ３７．Ｓ
３ｇ）。

次ぎに、災害による障害が取り除かれて、ロボットシス
テム全体を復旧させる場合のロボット制御装置１の動作
について説明する。

第４図はマスター制御盤４における復帰動作を示すフロ
ーチャートである。マスター制御盤４は上位の計算機か
らの復帰指令を受けると（ステップ５４１）、各スレー
ブ制御盤５−２〜５−Ｎへ復帰要求を指令する（ステッ
プ５４２）。次に、ロボットＲ２に動力電源が投入され
ると（ステップ５４３）、内部のメモリに記憶されてい
る各軸の停止位置データを参照して停止時の状態に復帰
させ（ステップ５４４）、作業を再開させる（ステップ
５４５）。

第５図はスレーブ制御盤５−２〜５−Ｈにおける復帰動
作を示すフローチャートである。スレーブ制御盤５−２
〜５−Ｎはマスター□制御盤４からの復帰指令を受ける
と（ステップ５５１）、ロボッ）Ｒｋの動力電源投入を
待ち（ステップ５２）、電源が投入されると、内部のメ
モリに記憶されている各軸の停止位置データを参照して
停止時の状態へ復帰させ（ステップ５５３）、作業を再
開させる（ステップ５５４）。

以上が第１図に示す実施例の詳細である。なお、即時停
止をすると好ましくないロボットの場合は、一定の作業
を完了した後に停止させる制御を行う。

例えば、作業上、塗装ムラ等が生じる恐れがあり、直ち
に停止できない塗装ロボットでは、■処理ブロックの塗
装を完了させた後に停止させる制御シーケンスとする。

「発明の効集り 以上説明したように、この発明によれば、地震または火
災等の災害発生時において、システム全体として緊急停
止を行うことができ、システム全体を災害から守ること
ができると共に、２次災害の発生を極力抑えることがで
きる。また、この発明によれば、停止したロボットの停
止状態を示す位置データを記憶手段に記憶するようにな
っているので、災害からの復旧時にロボットを災害発生
前の状況へ迅速に復帰できる効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブａヅク図、
第２図〜第５図は同実施例の動作を説明するフローチャ
ートであり、第２図はマスター制御盤停止動作のフロー
チャート、第３図はスレーブ制御盤停止り動作のフロー
チャート、第４図はマスター制御盤復帰動作のフローチ
ャート、第５図はスレーブ制御盤復帰動作のフローチャ
ートである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 装置全体を監視制御する第１の制御手段と、前記第１の
   制御手段からの指示に従ってロボットを制御する第２の
   制御手段とを具備するロボット制御装置において、 災害発生を検出して前記第１の制御手段へ検出信号を出
   力する検出手段と、 前記第１の制御手段に設けられ、前記検出手段からの検
   出信号によって、ロボットを即時停止、または一定作業
   完了後に停止させる指令を前記第２の制御手段へ出力す
   る第３の制御手段と、前記第２の制御手段内に設けられ
   、前記第３の制御手段から出力された指令に基づいて停
   止したロボットの停止状態を示す位置データを記憶する
   記憶手段と、 を具備してなるロボット制御装置