JPH02216357A - ロツク防止される車両制動装置 - Google Patents
ロツク防止される車両制動装置Info
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロック防止装置において前輪が制動を別々に
論整即ち個別調整され、後輪が一緒に調整されるか又は
個別調整され、後輪の調整が摩擦係数の高い方の車輪に
合ｔ）せて調整を行なう高選ＦＲ調整又は個別調整に切
換え可能であり、場合によっては後輪を互いに結合する
ロック可能な差動装置が接続可能であり、後輪の切換え
又は左側車輪と右側車輪の摩擦係数が異なる場合におけ
るロック可能な差動装置の接続が切換え装置により行な
われ、切換え又は接続が車両速度信号に関係する規定可
能な上昇速度で行なわれる、ロック防止される車両側７
ｊｕＪ装置に関する。
論整即ち個別調整され、後輪が一緒に調整されるか又は
個別調整され、後輪の調整が摩擦係数の高い方の車輪に
合ｔ）せて調整を行なう高選ＦＲ調整又は個別調整に切
換え可能であり、場合によっては後輪を互いに結合する
ロック可能な差動装置が接続可能であり、後輪の切換え
又は左側車輪と右側車輪の摩擦係数が異なる場合におけ
るロック可能な差動装置の接続が切換え装置により行な
われ、切換え又は接続が車両速度信号に関係する規定可
能な上昇速度で行なわれる、ロック防止される車両側７
ｊｕＪ装置に関する。
このようなロック防止装置（ＡＢＳ）を持つ車両制動装
置はドイツ連邦共和国特許帛脂公開第３６２７５５０号
明別書から公知であり、ＡＢＳ中に異なる摩擦係数（μ
−５ｐｌｉｔ ）がひ在すると、制動距離を短くするた
め、４チヤネルＡＢＳでは後輪の制動調整方法が低選沢
ｇＭ整から高選択調整に切換えられ、３チヤネルＡＥＳ
では後輪制′ｍ機の調整開始の応動滑り限界値が高めら
れ、またＡＢＳと自＠市にロック可能な差動装ｆｉｌ（
ＡＳＤ）とを持つ車両ではこの差動装置がロックされる
。
置はドイツ連邦共和国特許帛脂公開第３６２７５５０号
明別書から公知であり、ＡＢＳ中に異なる摩擦係数（μ
−５ｐｌｉｔ ）がひ在すると、制動距離を短くするた
め、４チヤネルＡＢＳでは後輪の制動調整方法が低選沢
ｇＭ整から高選択調整に切換えられ、３チヤネルＡＥＳ
では後輪制′ｍ機の調整開始の応動滑り限界値が高めら
れ、またＡＢＳと自＠市にロック可能な差動装ｆｉｌ（
ＡＳＤ）とを持つ車両ではこの差動装置がロックされる
。
、この切換えにより車両の突然の片揺れ反応を誘発しな
いようにするため、少なくとも高い力の車両速度では、
摩擦係数の大きい方の車輪における制動圧力の上昇又は
滑り限界値の増大又はＡＳＤのロック作用の上昇を、規
定可能な特定の上昇速度でのみ許容するように、考慮さ
れている。
いようにするため、少なくとも高い力の車両速度では、
摩擦係数の大きい方の車輪における制動圧力の上昇又は
滑り限界値の増大又はＡＳＤのロック作用の上昇を、規
定可能な特定の上昇速度でのみ許容するように、考慮さ
れている。
更にＡＢＳを持つ公知の車両制動装！（ドイツ連邦共和
国特許出願公開第３４２１７００号明細書）では、非対
Ｓ摩擦係数の通路における太い片揺れモーメント及び長
ずきる制動距離を避けるため１．摩擦係数の高い方の車
両側における制動が、摩擦係数の低い方の側における制
動に関係して時間遅れをもって、制動圧力を周期的に高
めるように、制御可能である。
国特許出願公開第３４２１７００号明細書）では、非対
Ｓ摩擦係数の通路における太い片揺れモーメント及び長
ずきる制動距離を避けるため１．摩擦係数の高い方の車
両側における制動が、摩擦係数の低い方の側における制
動に関係して時間遅れをもって、制動圧力を周期的に高
めるように、制御可能である。
更に公知の車両用ＡＢＳ （ドイツ連邦共和国特許出
願公開第２５１８１９６号明細書）では、低選択調整と
高選択調整との間で調整が種々の条件に関係して切換え
可能であり、特定の判断基準が存在すると、高選択調整
への切換えか時限素子により規定される期Ｉｉ！］阻止
される。
願公開第２５１８１９６号明細書）では、低選択調整と
高選択調整との間で調整が種々の条件に関係して切換え
可能であり、特定の判断基準が存在すると、高選択調整
への切換えか時限素子により規定される期Ｉｉ！］阻止
される。
本発明の諜Ｍは、特定の栄件下で、旬動距郊を短くする
手段を持つ最初にあげた種類のロック防止される車両制
動装置を、制動過程中車両の一層良好な安定性が得られ
るように、構成することである。
手段を持つ最初にあげた種類のロック防止される車両制
動装置を、制動過程中車両の一層良好な安定性が得られ
るように、構成することである。
この課珈を解決するため本発明によれば、車両速度信号
が嚢なる摩擦係数の確認時点から規定値にＭつするまで
、切換え装置が後１輪の切換え又はロック可能な差動装
置の接続を延ばし、上昇速度か規定値までの車両速度信
号の低下期間に関係している。
が嚢なる摩擦係数の確認時点から規定値にＭつするまで
、切換え装置が後１輪の切換え又はロック可能な差動装
置の接続を延ばし、上昇速度か規定値までの車両速度信
号の低下期間に関係している。
従属請求項の特徴は本発明の有利な発展Ｌ！：構成を示
している。
している。
最初にあげた種類のロック防止される車両制動装置に対
して、本発明により待に次の利点か得られる。肋ち運転
者は、ＡＲ５調整過程の開始と共に、ます生ずる片揺れ
反応を消去することができ、このいわゆる安定化段階後
に初めてもつと大きい制動力を加えることができ、それ
から生ずる片揺れ反応を消去することができるので、開
始を短くしながら全体として一層安定な走行が行なわれ
る。
して、本発明により待に次の利点か得られる。肋ち運転
者は、ＡＲ５調整過程の開始と共に、ます生ずる片揺れ
反応を消去することができ、このいわゆる安定化段階後
に初めてもつと大きい制動力を加えることができ、それ
から生ずる片揺れ反応を消去することができるので、開
始を短くしながら全体として一層安定な走行が行なわれ
る。
本発明の実施例が図面に示されており、以下これについ
て説明する。
て説明する。
第１図の徐略図においてＡＢＳで示すモジュールはＡＢ
Ｓの全電子装置を含み、車輪回転数センサの信号ｎＲと
制動ペダルの操作の際発生される信号Ｂがこのモジュー
ルに供給される。
Ｓの全電子装置を含み、車輪回転数センサの信号ｎＲと
制動ペダルの操作の際発生される信号Ｂがこのモジュー
ルに供給される。
電子装置は、これらの信号から公知のように、ａ５！ｉ
的に示す亀磁操乍制御弁（三方弁）ＶＬ、ＶＲ及び！（
Ｌ、）ＩＲ（前圧、前行及び後左、後右〉用の制■信号
を発生して、個々の車輪における制動圧力を上昇、低下
及び−足保持する。
的に示す亀磁操乍制御弁（三方弁）ＶＬ、ＶＲ及び！（
Ｌ、）ＩＲ（前圧、前行及び後左、後右〉用の制■信号
を発生して、個々の車輪における制動圧力を上昇、低下
及び−足保持する。
前輪における制動圧力調整は公知のように固有の回転動
作に個々に関係して行なわれ、後輪のｉＰｌ動圧力調整
はいわゆる低選択調整原理により離擦係数の低い方の車
輪の回転動作に関係して行なわれる。
作に個々に関係して行なわれ、後輪のｉＰｌ動圧力調整
はいわゆる低選択調整原理により離擦係数の低い方の車
輪の回転動作に関係して行なわれる。
本発明による切換えＩＪ［ｉｌはモジュフルにまとめら
れている。この切換え装置１１１には、入力信号として
車両速度ｖｐ （これはＡＢＳに既に存在するので、
簡単にするためこのＡＢＳから取出される）、制動信号
Ｂ、ＡＢＳにおいて調整過程が行なわれると現われる調
整信号ｓＲ，，ＡＢＳの調整過程中車軸回転数に基いて
異なる摩擦係数が確認されると現われる確認信号Ｓい、
及び走行回線半径についての情伽を含み例えば横加速度
、かじ取り角又は片揺れ速度のセンサ等から誘導される
曲線信号ＳＫが供給され、切換え装置ｌの出力信号はア
ナログ切換え信号Ｓ５としてＡＢＳ ′ＲＬ子装置へ供
給され、そこで後１！ｌ制動調整方法を低選択調整から
高選択調整への切換え、又は制動圧力の適当な上昇速度
で個別調整を行なう。
れている。この切換え装置１１１には、入力信号として
車両速度ｖｐ （これはＡＢＳに既に存在するので、
簡単にするためこのＡＢＳから取出される）、制動信号
Ｂ、ＡＢＳにおいて調整過程が行なわれると現われる調
整信号ｓＲ，，ＡＢＳの調整過程中車軸回転数に基いて
異なる摩擦係数が確認されると現われる確認信号Ｓい、
及び走行回線半径についての情伽を含み例えば横加速度
、かじ取り角又は片揺れ速度のセンサ等から誘導される
曲線信号ＳＫが供給され、切換え装置ｌの出力信号はア
ナログ切換え信号Ｓ５としてＡＢＳ ′ＲＬ子装置へ供
給され、そこで後１！ｌ制動調整方法を低選択調整から
高選択調整への切換え、又は制動圧力の適当な上昇速度
で個別調整を行なう。
ＡＢＳのほかに、通常ＡＢＳの応動の際直ちに消勢され
るＡＳＤが車両に存在すると、制動が調整される場合、
規定される上昇速度でこのＡＳＤをロックするのにも、
切換え信号を使用することができる。この可能髄第１図
に概略的に示されており、調整信号ＳＲはＡＳＤの切換
え素子２へも供給され、この切換え素子の制御により切
換え信号Ｓ５を発生することができる。
るＡＳＤが車両に存在すると、制動が調整される場合、
規定される上昇速度でこのＡＳＤをロックするのにも、
切換え信号を使用することができる。この可能髄第１図
に概略的に示されており、調整信号ＳＲはＡＳＤの切換
え素子２へも供給され、この切換え素子の制御により切
換え信号Ｓ５を発生することができる。
制動調整装置特に切換え装ＷＩ！！１１の動作を第２図
及び第３図について説明する。
及び第３図について説明する。
第２図の流れ図に示すように、段階１０において回転数
１’ｌＲを監視する監視ルーチンがＡＢＳモジュールで
経過する。さて運転者が時点ｔ。
１’ｌＲを監視する監視ルーチンがＡＢＳモジュールで
経過する。さて運転者が時点ｔ。
（第３図）において制動機を操作すると（第１図の制動
信号Ｂ及び段階１１） ＡＢＳにおいて段階１２によ
り新しい監視ルーチンが開始される。異なる車輪回転数
の存在することをＡＢＳが確認すると、段階１３におい
て時点ｔ。にＡＢＳ調整が始まる。同時に段階１４にお
いてＡＢＳが、車輪回転数に基いて両側の賑擦係数が均
一であるか異なるかを確認する。摩擦係数が均一である
と、段階１５により車輪において低選択調整原理による
ＡＢＳ ＠整が行なわれる。それから段階１６において
、 ＡＢＳ調整がまだ続いているか杏かが検査される。
信号Ｂ及び段階１１） ＡＢＳにおいて段階１２によ
り新しい監視ルーチンが開始される。異なる車輪回転数
の存在することをＡＢＳが確認すると、段階１３におい
て時点ｔ。にＡＢＳ調整が始まる。同時に段階１４にお
いてＡＢＳが、車輪回転数に基いて両側の賑擦係数が均
一であるか異なるかを確認する。摩擦係数が均一である
と、段階１５により車輪において低選択調整原理による
ＡＢＳ ＠整が行なわれる。それから段階１６において
、 ＡＢＳ調整がまだ続いているか杏かが検査される。
ＹＥＳであると、Ｍ過が段階１４へ戻され、ＮＯである
と、段階１７で制動機がまだ操作されているか否か、従
って信号Ｂがまだ生じているが杏かが検査され、ＮＯで
あると経過が段階１２へ戻され、ＹＥＳであると経過が
段階ｌＯへ戻され、場合によっては新しいサイクルが開
始される。しかし段階１４において時点ｔ０２で異なる
摩擦ｇＡ数が確認されると、信号Ｓ、により切換え装置
ｌが付勢され、段階１８においてルーチン１８゜１によ
り係数ｋが求められ、ルーチン１８．２により期間Δｔ
２３が求められる（第２ａ図） この場合係数には、特性曲線メモリ１ｇ、 １．１から
時点ｔ０２における信号ＶＯ２及びＳにの大きさ、時間
間隔Δｔ１２における車両減速度Δｂ１２及び時間間隔
Δｔ１２に基いて読出される。それからルーチン１８．
２において積に−ｖｏ２従って値”０３が規定され（係
数には例えば０．８５程度である）、それから期間Δｔ
２３が計算され、期間Δｔ２３は、妥当性検査の範囲内
で通常走行による一連の試験から求められる反応及び外
乱の消去時間ｔ ＳＡＮによっても補正することができ
る。
と、段階１７で制動機がまだ操作されているか否か、従
って信号Ｂがまだ生じているが杏かが検査され、ＮＯで
あると経過が段階１２へ戻され、ＹＥＳであると経過が
段階ｌＯへ戻され、場合によっては新しいサイクルが開
始される。しかし段階１４において時点ｔ０２で異なる
摩擦ｇＡ数が確認されると、信号Ｓ、により切換え装置
ｌが付勢され、段階１８においてルーチン１８゜１によ
り係数ｋが求められ、ルーチン１８．２により期間Δｔ
２３が求められる（第２ａ図） この場合係数には、特性曲線メモリ１ｇ、 １．１から
時点ｔ０２における信号ＶＯ２及びＳにの大きさ、時間
間隔Δｔ１２における車両減速度Δｂ１２及び時間間隔
Δｔ１２に基いて読出される。それからルーチン１８．
２において積に−ｖｏ２従って値”０３が規定され（係
数には例えば０．８５程度である）、それから期間Δｔ
２３が計算され、期間Δｔ２３は、妥当性検査の範囲内
で通常走行による一連の試験から求められる反応及び外
乱の消去時間ｔ ＳＡＮによっても補正することができ
る。
さて車両速度が規定値ＶＯ３に減少し、この時開に触座
係数の急変がないと（ルーチン１８．４ ）ルーチン１
８．３において期間Δｔ２３、得られる瞬間制動減速ｓ
ｂ０３及び量Ｓにに基いて、後輪制動機又はＡＳＤの
切換えの上昇速度αが求められ、段階１９によりＡＢＳ
＠整過程がまだ続いていることが伽誌甜配、切換え時
点ｔ０３に切換え信号Ｓ５によりこの上昇速度αが開始
される。
係数の急変がないと（ルーチン１８．４ ）ルーチン１
８．３において期間Δｔ２３、得られる瞬間制動減速ｓ
ｂ０３及び量Ｓにに基いて、後輪制動機又はＡＳＤの
切換えの上昇速度αが求められ、段階１９によりＡＢＳ
＠整過程がまだ続いていることが伽誌甜配、切換え時
点ｔ０３に切換え信号Ｓ５によりこの上昇速度αが開始
される。
これに反し調整過程が既に終了していると、段階２０に
より切換え信号Ｓ５が抑制され、従って切換えが開始さ
れず、段階１７へ進められる。
より切換え信号Ｓ５が抑制され、従って切換えが開始さ
れず、段階１７へ進められる。
しかし車両速度が値ＶＯ３に減少した時点に踏擦係数の
急変がおこると（ルーチン１８．４ ）ルーチン１８．
５において異なる摩擦係数の急変が同じ向きであるか否
かが検査される。 ＹＥＳであるとルーチン１８．３へ
進められ、このルーチンにおいて上昇速度が異なる摩擦
係数の新しい条件に合わされる。ＮＯであると、段階２
０において切換え信号Ｓｓが抑制され、段階１６へ進め
られて、ＡＢＳｍ整がまだ続いているか否かが検査され
る。ＹＥＳであると、経過は再び段階１４へ戻され、Ａ
ＢＳの調整が停止されるまで続行される。ＡＢＳ調整が
終了していると、段Ｎ１７で制動機がまだ操作されてい
るか否かが検査される。制動がまだ終了していないと、
経過が段階１２へ戻されるが、制動が終了していると、
プログラムも終了されて、段＠１０へ戻される。
急変がおこると（ルーチン１８．４ ）ルーチン１８．
５において異なる摩擦係数の急変が同じ向きであるか否
かが検査される。 ＹＥＳであるとルーチン１８．３へ
進められ、このルーチンにおいて上昇速度が異なる摩擦
係数の新しい条件に合わされる。ＮＯであると、段階２
０において切換え信号Ｓｓが抑制され、段階１６へ進め
られて、ＡＢＳｍ整がまだ続いているか否かが検査され
る。ＹＥＳであると、経過は再び段階１４へ戻され、Ａ
ＢＳの調整が停止されるまで続行される。ＡＢＳ調整が
終了していると、段Ｎ１７で制動機がまだ操作されてい
るか否かが検査される。制動がまだ終了していないと、
経過が段階１２へ戻されるが、制動が終了していると、
プログラムも終了されて、段＠１０へ戻される。
従ってこの制動調整装置により運転者は、ＡＢＳ謁整過
程の開始の愚生ずる可能性のある片揺れ反応を、後−制
動機又はＡＳＤの切換え前にも消去することができる。
程の開始の愚生ずる可能性のある片揺れ反応を、後−制
動機又はＡＳＤの切換え前にも消去することができる。
なぜならば、この切換えは、時間遅れをもってのみ、従
って安定化段階後に行なわれるからである。
って安定化段階後に行なわれるからである。
第１図は本発明によりロック防止される車両制動装置の
験略構成図、第２図はその制動の流れ図、第２ａ図はそ
の一部のルーチンを示す図、第３図は車両速度の変化を
示す線図である。 ｌ・・・・切換え装置、ｔｏ２・・・異なる摩擦係数の
確認時点、Δｔ２３・・・車両速度信号の減少期間、Ｖ
Ｏ２・・・車両速度信号Ｎ ＶＯ３・・・規定値。
験略構成図、第２図はその制動の流れ図、第２ａ図はそ
の一部のルーチンを示す図、第３図は車両速度の変化を
示す線図である。 ｌ・・・・切換え装置、ｔｏ２・・・異なる摩擦係数の
確認時点、Δｔ２３・・・車両速度信号の減少期間、Ｖ
Ｏ２・・・車両速度信号Ｎ ＶＯ３・・・規定値。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロック防止装置において前輪が制動を別々に調整即
ち個別調整され、後輪が一緒に調 整されるか又は個別調整され、後輪の調整が摩擦係数の
高い方の車輪に合わせて調整を行なう高選択調整又は個
別調整に切換え可能であり、場合によつては後輪を互い
に結合するロック可能な差動装置が接続可能であり、後
輪の切換え又は左側車輪と右側車輪の摩擦係数が異なる
場合におけるロック可能な差動装置の接続が切換え装置
により行なわれ、切換え又は接続が車両速度信号に関係
する規定可能な上昇速度で行なわれるものにおいて、車
両速度信号（ｖ＿０＿２）が異なる摩擦係数の確認時点
（ｔ＿０＿２）から規定値（ｖ＿０＿３）に減少するま
で、切換え装置（１）が後輪の切換え又はロック可能な
差動装置の接続を延ばし、上昇速度が規定値（ｖ＿０＿
３）までの車両速度信号（ｖ＿０＿２）の低下期間（Δ
ｔ＿２＿３）に関係していることを特徴とする、ロック
防止される車両制動装置。 ２ 車両速度の規定可能な値（ｖ＿０＿３）が、異なる
摩擦係数の確認時点（ｔ＿０＿２）に測定される車両速
度（ｖ＿０＿２）とこの時点（ｔ＿０＿２）に測定され
る車両速度（ｖ＿０＿２）に関係する係数（ｋ）との掛
け算により求められることを特徴とする、請求項１に記
載の車両制動装置。 ３ 係数（ｋ）が更に調整開始（ｔ＿０＿１）と異なる
摩擦係数の確認時点（ｔ＿０＿２）との間の車両減速度
（Δｂ＿１＿２）の差に関係していることを特徴とする
、請求項２に記載の車両制動装置。 ４ 係数（ｋ）が更に車両速度（ｖ＿０＿２）に関係す
る時間間隔（Δｔ＿１＿２）に関係していることを特徴
とする、請求項２又は３に記載の車両制動装置。 ５ 係数（ｋ）が更に瞬間走行曲線半径又はこれに対応
するパラメータに関係していることを特徴とする、請求
項２ないし４の１つに記の車両制動装置。 ６ 上昇速度が更に切換え時点（ｔ＿０＿３）において
得られる制動減速度（ｂ＿０＿３）に関係していること
を特徴とする、請求項１に記載の車両制動装置。 ７ 上昇速度が更に切換え時点（ｔ＿０＿３）における
走行曲線半径又はこれに対応するパラメータに関係して
いることを特徴とする、請求項１又は６に記載の車両制
動装置。 ８ 期間（Δｔ＿２＿３）が更に通常の運転者による一
連の試験から求められる反応及び外乱の消去時間（ｔ＿
Ｓ＿Ａ＿Ｎ）に関係していることを特徴とする、請求項
１に記載の車両制動装置。
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