JPH0775975B2 - ロツク防止される車両制動装置 - Google Patents
ロツク防止される車両制動装置Info
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- JPH0775975B2 JPH0775975B2 JP1329815A JP32981589A JPH0775975B2 JP H0775975 B2 JPH0775975 B2 JP H0775975B2 JP 1329815 A JP1329815 A JP 1329815A JP 32981589 A JP32981589 A JP 32981589A JP H0775975 B2 JPH0775975 B2 JP H0775975B2
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
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- B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、前輪が左右の車輪について制動を別々に調整
即ち個別調整され、後輪が左右の車輪について一緒に制
動を調整されるか又は個別調整され、後輪の調整が、摩
擦係数の高い方の車輪に合わせて調整を行なう高選択調
整へ又は個別調整へ切換え可能であり、左側車輪と右側
車輪の摩擦係数が異なる場合における後輪の調整の切換
えが切換え装置により行なわれ、この切換えが車両速度
に関係して規定される立上り速度で行なわれる、ロツク
防止される車両制動装置に関する。
即ち個別調整され、後輪が左右の車輪について一緒に制
動を調整されるか又は個別調整され、後輪の調整が、摩
擦係数の高い方の車輪に合わせて調整を行なう高選択調
整へ又は個別調整へ切換え可能であり、左側車輪と右側
車輪の摩擦係数が異なる場合における後輪の調整の切換
えが切換え装置により行なわれ、この切換えが車両速度
に関係して規定される立上り速度で行なわれる、ロツク
防止される車両制動装置に関する。
このようなロツク防止装置（ABS）を持つ車両制動装置
はドイツ連邦共和国特許出願公開第3627550号明細書か
ら公知であり、ABS中に異なる摩擦係数（μ−split）が
存在すると、制動距離を短くするため、４チヤネルABS
では後輪の制動調整方法が低選択調整から高選択調整に
切換えられ、３チヤネルABSでは後輪制動機の調整開始
の応動滑り限界値が高められ、またABSと自動的にロツ
ク可能な差動装置（ASD）とを持つ車両ではこの差動装
置がロツクされる。この切換えにより車両の突然の片揺
れ反応を誘発しないようにするため、少なくとも高い方
の車両速度では、摩擦係数の大きい方の車輪における制
動圧力の立上り又は滑り限界値の増大又はASDのロツク
作用の立上りを、特定の立上り速度でのみ許容するよう
に、考慮されている。しかしこの車両制動装置では、立
上り速度は固定値として規定されている。
はドイツ連邦共和国特許出願公開第3627550号明細書か
ら公知であり、ABS中に異なる摩擦係数（μ−split）が
存在すると、制動距離を短くするため、４チヤネルABS
では後輪の制動調整方法が低選択調整から高選択調整に
切換えられ、３チヤネルABSでは後輪制動機の調整開始
の応動滑り限界値が高められ、またABSと自動的にロツ
ク可能な差動装置（ASD）とを持つ車両ではこの差動装
置がロツクされる。この切換えにより車両の突然の片揺
れ反応を誘発しないようにするため、少なくとも高い方
の車両速度では、摩擦係数の大きい方の車輪における制
動圧力の立上り又は滑り限界値の増大又はASDのロツク
作用の立上りを、特定の立上り速度でのみ許容するよう
に、考慮されている。しかしこの車両制動装置では、立
上り速度は固定値として規定されている。
更にABSを持つ公知の車両制動装置（ドイツ連邦共和国
特許出願公開第3421700号明細書）では、非対称摩擦係
数の道路における大い片揺れモーメント及び長すぎる制
動距離を避けるため、摩擦係数の高い方の車両側におけ
る制動が、摩擦係数の低い方の側における制動に関係し
て時間遅れをもつて、制動圧力を周期的に高めるよう
に、制御可能である。
特許出願公開第3421700号明細書）では、非対称摩擦係
数の道路における大い片揺れモーメント及び長すぎる制
動距離を避けるため、摩擦係数の高い方の車両側におけ
る制動が、摩擦係数の低い方の側における制動に関係し
て時間遅れをもつて、制動圧力を周期的に高めるよう
に、制御可能である。
更に公知の車両用ABS（ドイツ連邦共和国特許出願公開
第2518196号明細書）では、低選択調整と高選択調整と
の間で調整が種々の条件に関係して切換え可能であり、
特定の判断基準が存在すると、高選択調整への切換えが
時限素子により規定される期間阻止される。
第2518196号明細書）では、低選択調整と高選択調整と
の間で調整が種々の条件に関係して切換え可能であり、
特定の判断基準が存在すると、高選択調整への切換えが
時限素子により規定される期間阻止される。
本発明の課題は、特定の条件下で制動距離を短くする手
段を持つ最初にあげた種類のロツク防止される車両制動
装置を、制動過程中車両の一層良好な安定性が得られる
ように、構成することである。
段を持つ最初にあげた種類のロツク防止される車両制動
装置を、制動過程中車両の一層良好な安定性が得られる
ように、構成することである。
この課題を解決するため本発明によれば、左右の車輪の
異なる摩擦係数の確認時点から車両速度が規定値へ減少
する時点まで、切換え装置が後輪の調整の切換えを阻止
し、切換えの立上り速度が、少なくとも、異なる摩擦係
数の確認時点から車両速度が規定値へ減少する時点まで
の期間に関係して規定される。
異なる摩擦係数の確認時点から車両速度が規定値へ減少
する時点まで、切換え装置が後輪の調整の切換えを阻止
し、切換えの立上り速度が、少なくとも、異なる摩擦係
数の確認時点から車両速度が規定値へ減少する時点まで
の期間に関係して規定される。
制動機の操作により制動が開始され、それからロツク防
止のためABS調整が始まる。後輪の内側の車輪の回転数
差により両側の摩擦係数が異なることが確認されると、
この確認時点から車両速度が更に規定値へ減少する時点
までの期間中、制動の調整の切換えが阻止される。この
規定値から切換え装置により制動の調整の切換えが開始
されるが、この切換えは、異なる摩擦係数の確認時点か
ら切換え開始時点までの期間に関係して規定される立上
り速度で行なわれる。
止のためABS調整が始まる。後輪の内側の車輪の回転数
差により両側の摩擦係数が異なることが確認されると、
この確認時点から車両速度が更に規定値へ減少する時点
までの期間中、制動の調整の切換えが阻止される。この
規定値から切換え装置により制動の調整の切換えが開始
されるが、この切換えは、異なる摩擦係数の確認時点か
ら切換え開始時点までの期間に関係して規定される立上
り速度で行なわれる。
こうして本発明によれば、異なる摩擦係数の確認時点に
おいて直ちに切換えを開始するのでなく、前述した期間
後に始めて開始するので、運転者は、ABS調整過程の開
始と共に、まず生ずる片揺れ反応を消去することができ
る（いわゆる安定化段階）。この安定化段階後に初め
て、前記の期間に関係する立上り速度で一層大きい制動
力を加えることができ、その際生ずる片揺れ反応を消去
することができるので、制動距離を短くしながら全体と
して一層安定な走行が行なわれる。
おいて直ちに切換えを開始するのでなく、前述した期間
後に始めて開始するので、運転者は、ABS調整過程の開
始と共に、まず生ずる片揺れ反応を消去することができ
る（いわゆる安定化段階）。この安定化段階後に初め
て、前記の期間に関係する立上り速度で一層大きい制動
力を加えることができ、その際生ずる片揺れ反応を消去
することができるので、制動距離を短くしながら全体と
して一層安定な走行が行なわれる。
本発明は種々の態様で実施することができる。
車両速度の規定値を、請求項２に従つて、異なる摩擦係
数の確認時点における車両速度とこの車両速度に関係す
る係数との掛け算により求めると、規定値を制動装置に
ある電子装置において簡単な演算により求めることがで
きる。
数の確認時点における車両速度とこの車両速度に関係す
る係数との掛け算により求めると、規定値を制動装置に
ある電子装置において簡単な演算により求めることがで
きる。
この係数は、請求項３ないし５に従つて種々のパラメー
タに関係して規定することができる。
タに関係して規定することができる。
切換えの立上り速度も、請求項６及び７に従つて、別の
パラメータに関係して規定することができる。
パラメータに関係して規定することができる。
期間を請求項８に従つて規定すると有利である。
本発明は、制動の調整の切換えのみならず、請求項９に
従つて後輪の左右の車輪の間にあるロツク可能な差動装
置の接続の制御にも有利に適用可能である。
従つて後輪の左右の車輪の間にあるロツク可能な差動装
置の接続の制御にも有利に適用可能である。
本発明の実施例が図面に示されており、以下これについ
て説明する。
て説明する。
第１図の概略図においてABSで示すモジユールはABSの全
電子装置を含み、車輪回転数センサの信号nRと制動ペダ
ルの操作の際発生される信号Ｂがこのモジユールに供給
される。車両の両側の回転数差から両側の摩擦係数が異
なることを確認する手段は種々の構成で公知であるが、
この手段自体は本発明の対象ではないので、その説明を
省略する。
電子装置を含み、車輪回転数センサの信号nRと制動ペダ
ルの操作の際発生される信号Ｂがこのモジユールに供給
される。車両の両側の回転数差から両側の摩擦係数が異
なることを確認する手段は種々の構成で公知であるが、
この手段自体は本発明の対象ではないので、その説明を
省略する。
電子装置は、これらの信号から公知のように、概略的に
示す電磁操作制御弁（三方弁）VL,VR及びHL,HR（前左、
前右及び後左、後右）用の制御信号を発生して、個々の
車輪における制動圧力を上昇、低下及び一定保持する。
示す電磁操作制御弁（三方弁）VL,VR及びHL,HR（前左、
前右及び後左、後右）用の制御信号を発生して、個々の
車輪における制動圧力を上昇、低下及び一定保持する。
前輪における制動圧力調整は公知のように固有の回転動
作に個々に関係して行なわれ、後輪の制動圧力調整はい
わゆる低選択調整原理により摩擦係数の低い方の車輪の
回転動作に関係して行なわれる。
作に個々に関係して行なわれ、後輪の制動圧力調整はい
わゆる低選択調整原理により摩擦係数の低い方の車輪の
回転動作に関係して行なわれる。
本発明による切換え装置１はモジユールにまとめられて
いる。この切換え装置１には、入力信号として車両速度
vF（これはABSに既に存在するので、簡単にするために
このABSから取出される）、制動信号Ｂ、ABSにおいて調
整過程が行なわれると現われる調整信号SR、ABSの調整
過程中車輪回転数に基いて異なる摩擦係数が確認される
と現われる確認信号Ｓμ、及び走行曲線半径についての
情報を含み例えば横加速度、かじ取り角又は片揺れ速度
のセンサ等から誘導される曲線信号SKが供給され、切換
え装置１の出力信号はアナログ切換え信号SSとしてABS
電子装置へ供給され、そこで後輪制動調整方法を低選択
調整から高選択調整への切換え、又は制動圧力の適当な
上昇速度で個別調整を行なう。
いる。この切換え装置１には、入力信号として車両速度
vF（これはABSに既に存在するので、簡単にするために
このABSから取出される）、制動信号Ｂ、ABSにおいて調
整過程が行なわれると現われる調整信号SR、ABSの調整
過程中車輪回転数に基いて異なる摩擦係数が確認される
と現われる確認信号Ｓμ、及び走行曲線半径についての
情報を含み例えば横加速度、かじ取り角又は片揺れ速度
のセンサ等から誘導される曲線信号SKが供給され、切換
え装置１の出力信号はアナログ切換え信号SSとしてABS
電子装置へ供給され、そこで後輪制動調整方法を低選択
調整から高選択調整への切換え、又は制動圧力の適当な
上昇速度で個別調整を行なう。
ABSのほかに、通常ABSの応動の際直ちに消勢されるASD
が車両に存在すると、制動が調整される場合、規定され
る上昇速度でこのASDをロツクするのにも、切換え信号
を使用することができる。この可能性も第１図に概略的
に示されており、調整信号SRはASDの切換え素子２へも
供給され、この切換え素子の制御により切換え信号SSを
発生することができる。
が車両に存在すると、制動が調整される場合、規定され
る上昇速度でこのASDをロツクするのにも、切換え信号
を使用することができる。この可能性も第１図に概略的
に示されており、調整信号SRはASDの切換え素子２へも
供給され、この切換え素子の制御により切換え信号SSを
発生することができる。
制動調整装置特に切換え装置１の動作を第２図及び第３
図について説明する。
図について説明する。
第２図の流れ図に示すように、段階10において回転数nR
を監視する監視ルーチンがABSモジユールで経過する。
さて運転者が時点t0（第３図）において制動機を操作す
ると（第１図の制動信号Ｂ及び段階11）、ABSにおいて
段階12により新しい監視ルーチンが開始される。異なる
車輪回転数の存在することをABSが確認すると、段階13
において時点t01にABS調整が始まる。同時に段階14にお
いてABSが、車輪回転数に基いて両側の摩擦係数が均一
であるか異なるかを確認する。摩擦係数が均一である
と、段階15により車輪において低選択調整原理によるAB
S調整が行なわれる。それから段階16において、ABS調整
がまだ続いているか否かが検査される。YESであると、
経過が段階14へ戻され、NOであると、段階17で制動機が
まだ操作されているか否か、従つて信号Ｂがまだ生じて
いるが否かが検査され、NOであると経過が段階12へ戻さ
れ、YESであると経過が段階10へ戻され、場合によつて
は新しいサイクルが開始される。しかし段階14において
時点t02で異なる摩擦係数が確認されると、信号Ｓμに
より切換え装置１が付勢され、段階18においてルーチン
18.1により係数ｋが求められ、ルーチン18.2により期間
Δt23が求められる（第2a図）。
を監視する監視ルーチンがABSモジユールで経過する。
さて運転者が時点t0（第３図）において制動機を操作す
ると（第１図の制動信号Ｂ及び段階11）、ABSにおいて
段階12により新しい監視ルーチンが開始される。異なる
車輪回転数の存在することをABSが確認すると、段階13
において時点t01にABS調整が始まる。同時に段階14にお
いてABSが、車輪回転数に基いて両側の摩擦係数が均一
であるか異なるかを確認する。摩擦係数が均一である
と、段階15により車輪において低選択調整原理によるAB
S調整が行なわれる。それから段階16において、ABS調整
がまだ続いているか否かが検査される。YESであると、
経過が段階14へ戻され、NOであると、段階17で制動機が
まだ操作されているか否か、従つて信号Ｂがまだ生じて
いるが否かが検査され、NOであると経過が段階12へ戻さ
れ、YESであると経過が段階10へ戻され、場合によつて
は新しいサイクルが開始される。しかし段階14において
時点t02で異なる摩擦係数が確認されると、信号Ｓμに
より切換え装置１が付勢され、段階18においてルーチン
18.1により係数ｋが求められ、ルーチン18.2により期間
Δt23が求められる（第2a図）。
この場合係数ｋは、特性曲線メモリ18.1.1から時点t02
における信号v02及びSKの大きさ、時間間隔Δt12におけ
る車両減速度Δb12及び時間間隔Δt12に基いて読出され
る。それからルーチン18.2において積ｋ・v02従つて値v
03が規定され（係数ｋは例えば0.85程度である）、それ
から期間Δt23が計算され、期間Δt23は、妥当性検査の
範囲内で通常走行による一連の試験から求められる反応
及び外乱の消去時間tSANによつても補正することができ
る。
における信号v02及びSKの大きさ、時間間隔Δt12におけ
る車両減速度Δb12及び時間間隔Δt12に基いて読出され
る。それからルーチン18.2において積ｋ・v02従つて値v
03が規定され（係数ｋは例えば0.85程度である）、それ
から期間Δt23が計算され、期間Δt23は、妥当性検査の
範囲内で通常走行による一連の試験から求められる反応
及び外乱の消去時間tSANによつても補正することができ
る。
さて第３図に示すように、車両速度ｖが、異なる摩擦係
数の確認時点t02における値v02から規定値v03に減少
し、こ速度減少期間Δt23中に摩擦係数の急変がないと
（第２図のルーチン18.4）、ルーチン18.3（第２図及び
第2a図）において、この期間Δt23、得られる瞬間制動
減速度b03（＝dv03/dt）及び量SK（第１図の曲線信号
SK）に基いて、後輪制動機又はASDの切換えの立上り速
度α（第３図）が求められ、段階13において開始された
ABS調整過程がまだ続いていることが第２図の段階19に
おいて確認されると、切換え時点t03（第３図）におい
て、切換え信号SS（第１図）によりこの切換えが開始さ
れる。これに反し調整過程が既に終了していると（第２
図の段階19）、段階20により切換え信号SS（第１図）が
抑制され、従つて切換えが開始されず、制動終了の段階
17へ進められる。
数の確認時点t02における値v02から規定値v03に減少
し、こ速度減少期間Δt23中に摩擦係数の急変がないと
（第２図のルーチン18.4）、ルーチン18.3（第２図及び
第2a図）において、この期間Δt23、得られる瞬間制動
減速度b03（＝dv03/dt）及び量SK（第１図の曲線信号
SK）に基いて、後輪制動機又はASDの切換えの立上り速
度α（第３図）が求められ、段階13において開始された
ABS調整過程がまだ続いていることが第２図の段階19に
おいて確認されると、切換え時点t03（第３図）におい
て、切換え信号SS（第１図）によりこの切換えが開始さ
れる。これに反し調整過程が既に終了していると（第２
図の段階19）、段階20により切換え信号SS（第１図）が
抑制され、従つて切換えが開始されず、制動終了の段階
17へ進められる。
しかし車両速度が値v03に減少した時点に摩擦係数の急
変がおこると（ルーチン18.4）、ルーチン18.5において
異なる摩擦係数の急変が同じ向きであるか否かが検査さ
れる。YESであるとルーチン18.3へ進められ、このルー
チンにおいて上昇速度が異なる摩擦係数の新しい条件に
合わされる。NOであると、段階20において切換え信号SS
が抑制され、段階16へ進められて、ABS調整がまだ続い
ているか否かが検査される。YESであると、経過は再び
段階14へ戻され、ABSの調整が停止されるまで続行され
る。ABS調整が終了していると、段階17で制動機がまだ
操作されているか否かが検査される。制動がまだ終了し
ていないと、経過が段階12へ戻されるが、制動が終了し
ていると、プログラムも終了されて、段階10へ戻され
る。
変がおこると（ルーチン18.4）、ルーチン18.5において
異なる摩擦係数の急変が同じ向きであるか否かが検査さ
れる。YESであるとルーチン18.3へ進められ、このルー
チンにおいて上昇速度が異なる摩擦係数の新しい条件に
合わされる。NOであると、段階20において切換え信号SS
が抑制され、段階16へ進められて、ABS調整がまだ続い
ているか否かが検査される。YESであると、経過は再び
段階14へ戻され、ABSの調整が停止されるまで続行され
る。ABS調整が終了していると、段階17で制動機がまだ
操作されているか否かが検査される。制動がまだ終了し
ていないと、経過が段階12へ戻されるが、制動が終了し
ていると、プログラムも終了されて、段階10へ戻され
る。
従つてこの制動調整装置により運転者は、ABS調整過程
の開始の際生ずる可能性のある片揺れ反応を、後輪制動
機又はASDの切換え前にも消去することができる。なぜ
ならば、この切換えは、時間遅れΔt23をもつてのみ、
従つて安定化段階後に行なわれるからである。
の開始の際生ずる可能性のある片揺れ反応を、後輪制動
機又はASDの切換え前にも消去することができる。なぜ
ならば、この切換えは、時間遅れΔt23をもつてのみ、
従つて安定化段階後に行なわれるからである。
第１図は本発明によるロツク防止される車両制動装置の
概略構成図、第２図はその制御の流れ図、第2a図はその
一部のルーチンを示す図、第３図は車両速度の変化を示
す図である。 １……切換え装置、t02……異なる摩擦係数の確認時
点、Δt23……車両速度信号の減少期間、v02……車両速
度信号、v03……規定値。
概略構成図、第２図はその制御の流れ図、第2a図はその
一部のルーチンを示す図、第３図は車両速度の変化を示
す図である。 １……切換え装置、t02……異なる摩擦係数の確認時
点、Δt23……車両速度信号の減少期間、v02……車両速
度信号、v03……規定値。
Claims (9)
- 【請求項１】ロツク防止装置において前輪が左右の車輪
について制動を別々に調整即ち個別調整され、後輪が左
右の車輪について一緒に制動を調整されるか又は個別調
整され、後輪の調整が、摩擦係数の高い方の車輪に合わ
せて調整を行なう高選択調整へ又は個別調整へ切換え可
能であり、左側車輪と右側車輪の摩擦係数が異なる場合
における後輪の調整の切換えが装置により行なわれ、こ
の切換えが車両速度に関係して規定される立上り速度で
行なわれるものにおいて、左右の車輪の異なる摩擦係数
の確認時点（t02）から車両速度（ｖ）が規定値（v03）
へ減少する時点（t03）まで、切換え装置（１）が後輪
の調整の切換えを阻止し、切換えの立上り速度が、少な
くとも、異なる摩擦係数の確認時点（t02）から車両速
度（ｖ）が規定値（v03）へ減少する時点（t03）までの
期間（Δt23）に関係して規定されることを特徴とす
る、ロツク防止される車両制動装置。 - 【請求項２】車両速度の規定値（v03）が、異なる摩擦
係数の確認時点（t02）に測定される車両速度（v02）と
この時点（t02）に測定される車両速度（v02）に関係す
る係数（ｋ）との掛け算により求められることを特徴と
する、請求項１に記載の車両制動装置。 - 【請求項３】係数（ｋ）が更に調整開始（t01）と異な
る摩擦係数の確認時点（t02）との間の車両減速度（Δb
12）の差に関係して規定されることを特徴とする、請求
項２に記載の車両制動装置。 - 【請求項４】係数（ｋ）が更に車両速度（v02）に関係
する時間間隔（Δt12）に関係して規定されることを特
徴とする、請求項２又は３に記載の車両制動装置。 - 【請求項５】係数（ｋ）が更に瞬間走行曲線半径又はこ
れに対応するパラメータに関係して規定されることを特
徴とする、請求項２ないし４の１つに記載の車両制動装
置。 - 【請求項６】立上り速度が更に切換え時点（t03）にお
いて得られる制動減速度（b03）に関係して規定される
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制動装置。 - 【請求項７】立上り速度が更に切換え時点（t03）にお
ける走行曲線半径又はこれに対応するパラメータに関係
して規定されることを特徴とする、請求項１又は６に記
載の車両制動装置。 - 【請求項８】期間（Δt23）が更に通常の運転者による
一連の試験から求められる反応及び外乱の消去時間（t
SAN）に関係して規定されることを特徴とする、請求項
１に記載の車両制動装置。 - 【請求項９】後輪の左右の車輪がロツク可能な差動装置
（ASD）により互いに接続され、切換え装置（１）が差
動装置（ASD）の接続を制御することを特徴とする、請
求項１に記載の車両制動装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3843520A DE3843520C1 (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | |
| DE3843520.9 | 1988-12-23 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02216357A JPH02216357A (ja) | 1990-08-29 |
| JPH0775975B2 true JPH0775975B2 (ja) | 1995-08-16 |
Family
ID=6370036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1329815A Expired - Lifetime JPH0775975B2 (ja) | 1988-12-23 | 1989-12-21 | ロツク防止される車両制動装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
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| JP (1) | JPH0775975B2 (ja) |
| DE (1) | DE3843520C1 (ja) |
| FR (1) | FR2640928B1 (ja) |
| GB (1) | GB2229504B (ja) |
| IT (1) | IT1237254B (ja) |
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| US5732378A (en) * | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining a wheel brake pressure |
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| DE3421700A1 (de) * | 1983-06-14 | 1984-12-20 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockierregelsystem |
| DE3438113C2 (de) * | 1984-10-18 | 1995-04-27 | Teves Gmbh Alfred | Anordnung zur Regelung des Schlupfes beim Abbremsen eines Straßenfahrzeugs |
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-
1988
- 1988-12-23 DE DE3843520A patent/DE3843520C1/de not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-12-06 SE SE8904124A patent/SE8904124L/ not_active Application Discontinuation
- 1989-12-14 IT IT04866389A patent/IT1237254B/it active IP Right Grant
- 1989-12-18 GB GB8928553A patent/GB2229504B/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-12-21 JP JP1329815A patent/JPH0775975B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1989-12-21 FR FR8916980A patent/FR2640928B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1989-12-22 US US07/454,858 patent/US5119303A/en not_active Expired - Fee Related
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