JPH02206380A - モータの速度制御装置 - Google Patents
モータの速度制御装置Info
- Publication number
- JPH02206380A JPH02206380A JP1024996A JP2499689A JPH02206380A JP H02206380 A JPH02206380 A JP H02206380A JP 1024996 A JP1024996 A JP 1024996A JP 2499689 A JP2499689 A JP 2499689A JP H02206380 A JPH02206380 A JP H02206380A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- command
- register
- motor
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、モータの速度制御に関するものであり、特に
複写機において拡大縮小を行う際の光学系モータの可変
速ＰＬＬ制御に関するものである。
複写機において拡大縮小を行う際の光学系モータの可変
速ＰＬＬ制御に関するものである。
従来の技術
近年、モータの制御にマイクロコンピュータ（以下はマ
イコンと略す）を応用したディジタル制御が頻繁に用い
られている。
イコンと略す）を応用したディジタル制御が頻繁に用い
られている。
以下に、マイコンをモータの制御に応用した従来例につ
いて説明する。
いて説明する。
第５図は、従来のモータの速度制御装置の構成を示すブ
ロック図である。第５図において、１は速度指令手段、
２は速度検出手段、３は速度速度比較手段、４は演出手
段、５は駆動手段、６はモータである。図に示すように
速度比較手段３は、゛速度誤差算出手段８２発振器１１
．タイマカウンタ１２．レジスタ１３により構成される
。
ロック図である。第５図において、１は速度指令手段、
２は速度検出手段、３は速度速度比較手段、４は演出手
段、５は駆動手段、６はモータである。図に示すように
速度比較手段３は、゛速度誤差算出手段８２発振器１１
．タイマカウンタ１２．レジスタ１３により構成される
。
以上にように構成されるモータの速度制御装置について
、以下にその動作を説明する。
、以下にその動作を説明する。
モータ６に取り付けられた速度検出手段２のエンコーダ
からのパルスが速度比較手段３に入力されると、発振器
１１から出力されるクロックを計数しているタイマカウ
ンタ１２の値がレジスタ１３に格納された後に、マイコ
ンに割り込みがかけられ、速度誤差算出手段８が第６図
のフローチャートに示すように実行される。
からのパルスが速度比較手段３に入力されると、発振器
１１から出力されるクロックを計数しているタイマカウ
ンタ１２の値がレジスタ１３に格納された後に、マイコ
ンに割り込みがかけられ、速度誤差算出手段８が第６図
のフローチャートに示すように実行される。
まずレジスタ１３の値（ＣＩ）と前回の値（Ｃ２）から
周期（Ｐ）を算出しくブロック６１）、速度指令手段１
によって与えられた指令周期（ＰＯ）との周期誤差（Δ
Ｐ）によって算出しくブロック６２）、次回の準備をす
る（ブロック６３）。
周期（Ｐ）を算出しくブロック６１）、速度指令手段１
によって与えられた指令周期（ＰＯ）との周期誤差（Δ
Ｐ）によって算出しくブロック６２）、次回の準備をす
る（ブロック６３）。
こうして得た前記周期誤差より、演算手段４は比例積分
演算を行いモータ駆動指令を算出し、駆動手段５が前記
モータ駆動指令によりモータ６を駆動する。なお、駆動
手段５としては前記モータ駆動手段をＰＷＭ変換し、パ
ワートランジスタにより駆動する方法が一般的である。
演算を行いモータ駆動指令を算出し、駆動手段５が前記
モータ駆動指令によりモータ６を駆動する。なお、駆動
手段５としては前記モータ駆動手段をＰＷＭ変換し、パ
ワートランジスタにより駆動する方法が一般的である。
前記速度比較手段３における速度比較ゲインはとなる。
ここでω０はモータ指令速度（ｒａｄ／５ｅｅ）、ＰＯ
は速度指令手段によって与えられた指令周期、ｆｃｋは
発振器１１から出力されるクロックの周波数（Ｈｚ ）
である。（１）式より速度比較ゲインは指令速度によっ
て変化することがわかる。
は速度指令手段によって与えられた指令周期、ｆｃｋは
発振器１１から出力されるクロックの周波数（Ｈｚ ）
である。（１）式より速度比較ゲインは指令速度によっ
て変化することがわかる。
発明が解決しようとする課題
しかしながら前記の従来の構成で可変速ＰＬＬ制御を行
うと、速度比較ゲインが指令速度によって変化するとい
う欠点を有していた。
うと、速度比較ゲインが指令速度によって変化するとい
う欠点を有していた。
本発明は前記従来の問題点を解決するもので、可変速Ｐ
ＬＬ制御を行った際に一定の速度比較ゲインを提供する
ことを目的とする。
ＬＬ制御を行った際に一定の速度比較ゲインを提供する
ことを目的とする。
課題を解決するための手段
この目的を達成するために、本発明の速度比較手段は、
一定周波数のクロックを発振する発振器と、前記クロッ
クを計数するタイマカウンタと、前記検出信号の入力で
前記タイマカウンタの値を記憶するレジスタと、前記指
令速度に基づいて前記レジスタの値、及び前記指令速度
を補正する補正手段と、前記レジスタの値がら周期を算
出し前記指令速度との速度誤差を算出する速度誤差算出
手段を有している。
一定周波数のクロックを発振する発振器と、前記クロッ
クを計数するタイマカウンタと、前記検出信号の入力で
前記タイマカウンタの値を記憶するレジスタと、前記指
令速度に基づいて前記レジスタの値、及び前記指令速度
を補正する補正手段と、前記レジスタの値がら周期を算
出し前記指令速度との速度誤差を算出する速度誤差算出
手段を有している。
また、本発明の速度比較手段は、指令速度に基づいた周
波数のクロックを発振する発振器と、前記クロックを計
数するタイマカウンタと、検出信号の入力で前記タイマ
カウンタの値を記憶するレジスタと、前記レジスタの値
がら周期を算出し前記指令速度との速度誤差を算出する
速度誤差算出手段を有している。
波数のクロックを発振する発振器と、前記クロックを計
数するタイマカウンタと、検出信号の入力で前記タイマ
カウンタの値を記憶するレジスタと、前記レジスタの値
がら周期を算出し前記指令速度との速度誤差を算出する
速度誤差算出手段を有している。
作用
まず前者の構成によっては、前記（１）式におけるＰＯ
の変化を補正することができるため、前記モータの速度
制御装置を用いて可変速ＰＬＬ制御を行った場合にも、
一定の速度比較ゲインを得ることができる。
の変化を補正することができるため、前記モータの速度
制御装置を用いて可変速ＰＬＬ制御を行った場合にも、
一定の速度比較ゲインを得ることができる。
また後者の構成によっては、前記（１）式におけるｆｃ
ｋを変化させて（Ｐｏ２／ｆａｋ）を一定に保つことが
できるため、前記モータの速度ｉ１Ｊ御装置を用いて可
変速ＰＬＬ制御を行った場合にも、一定の速度比較ゲイ
ンを得ることができる。
ｋを変化させて（Ｐｏ２／ｆａｋ）を一定に保つことが
できるため、前記モータの速度ｉ１Ｊ御装置を用いて可
変速ＰＬＬ制御を行った場合にも、一定の速度比較ゲイ
ンを得ることができる。
実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の第１の実施例におけるブロック図であ
る。第１図において速度指令手段１．速度検出手段２．
演算手段４．駆動手段５．モータ６、速度誤差算出手段
８９発振器１１．タイマカウンタ１２．レジスタ１３は
第５図の従来例のブロック図の構成と同じである。第５
図の構成と異なるのは、３の速度比較手段が補正手段７
を有している点である。以下にその動作を説明する。
る。第１図において速度指令手段１．速度検出手段２．
演算手段４．駆動手段５．モータ６、速度誤差算出手段
８９発振器１１．タイマカウンタ１２．レジスタ１３は
第５図の従来例のブロック図の構成と同じである。第５
図の構成と異なるのは、３の速度比較手段が補正手段７
を有している点である。以下にその動作を説明する。
第２図は補正手段７の動作を示すフローチャートである
。このフローチャートは速度誤差算出手段８が実行され
る直前に実行される。まずレジスタ１３の値（Ｃ２）を
読み込み（ブロック２１）、この値（Ｃ２）、及び速度
指令手段で与えられた指令周期（ＰＯ）に（Ｐｒｅｆ／
ＰＧ）２を乗算ＬＡＩＮ正する（ブロック２２）。ここ
でｐ ｒｅｒは速度比較ゲインを決める基準の周期であ
る。
。このフローチャートは速度誤差算出手段８が実行され
る直前に実行される。まずレジスタ１３の値（Ｃ２）を
読み込み（ブロック２１）、この値（Ｃ２）、及び速度
指令手段で与えられた指令周期（ＰＯ）に（Ｐｒｅｆ／
ＰＧ）２を乗算ＬＡＩＮ正する（ブロック２２）。ここ
でｐ ｒｅｒは速度比較ゲインを決める基準の周期であ
る。
補正手段７により、前記速度比較ゲインはとなり、可変
速ＰＬＬ制御を行った際にも速度比較ゲインを一定にす
ることができる。また補正手段７はマイコンの外部に特
別な回路を必要としないので、従来使用していたハード
ウェアをそのまま利用することが可能である。
速ＰＬＬ制御を行った際にも速度比較ゲインを一定にす
ることができる。また補正手段７はマイコンの外部に特
別な回路を必要としないので、従来使用していたハード
ウェアをそのまま利用することが可能である。
次に、本発明の第２の実施例について、図面を参照しな
がら説明する。
がら説明する。
第３図は本発明の第２の実施例におけるブロック図であ
る。第３図において速度指令手段１．速度検出手段２．
演算手段４．駆動手段５．モータ６、速度誤差算出手段
８．タイマカウンタ１２゜レジスタ１３は第５図の構成
と同じである。第５図と異なるのは速度比較手段３が、
第５図の発振器１１の代わりに、補正手段３１及びＶＣ
Ｏ３２を有している点である。以下にその動作を説明す
る。
る。第３図において速度指令手段１．速度検出手段２．
演算手段４．駆動手段５．モータ６、速度誤差算出手段
８．タイマカウンタ１２゜レジスタ１３は第５図の構成
と同じである。第５図と異なるのは速度比較手段３が、
第５図の発振器１１の代わりに、補正手段３１及びＶＣ
Ｏ３２を有している点である。以下にその動作を説明す
る。
第４図は補正手段３１の動作を示すフローチャートであ
る。まず速度指令手段により与えられた指令周期ＰＯよ
り、ＣＰＯ／Ｐｒａｆ＞ ２を求めて（ブロック４１）
、この値を電圧に変換しくブロック４ ） 、 ＶＣＯ
３２（７１）入力電圧とする。ＶＣＯ３２は前記入力電
圧に比例した周波数のクロックを出力する発振器である
。
る。まず速度指令手段により与えられた指令周期ＰＯよ
り、ＣＰＯ／Ｐｒａｆ＞ ２を求めて（ブロック４１）
、この値を電圧に変換しくブロック４ ） 、 ＶＣＯ
３２（７１）入力電圧とする。ＶＣＯ３２は前記入力電
圧に比例した周波数のクロックを出力する発振器である
。
補正手段３７により、前記速度比較ゲインは２π
（ここでｋはＶＣＯ３２によって決まる定数である。）
となり、可変速ＰＬＬ制御を行った際にも速度比較ゲイ
ンを一定にすることができる。またＶＣＯ４１の発振周
波数範囲を広げることによって、従来では行えなかった
広範囲の可変速ＰＬＬ制御を行うことができる。
となり、可変速ＰＬＬ制御を行った際にも速度比較ゲイ
ンを一定にすることができる。またＶＣＯ４１の発振周
波数範囲を広げることによって、従来では行えなかった
広範囲の可変速ＰＬＬ制御を行うことができる。
なお、本発明では指令速度に基づいた周波数のクロック
を発振する発振器を、前記指令速度に基づいた電圧を出
力する補正手段３１と、前記電圧に比例した周波数のク
ロックを出力するＶＣＯ３２とで構成するものとしたが
、ＶＣＯ３２を用いずにマイコンから前記指令速度に基
づいた周波数のクロックを出力する手段を用いてもよい
。この場合は、外付けの部品を削減することにより、コ
ストダウン及び機器の小型化を図ることができる。
を発振する発振器を、前記指令速度に基づいた電圧を出
力する補正手段３１と、前記電圧に比例した周波数のク
ロックを出力するＶＣＯ３２とで構成するものとしたが
、ＶＣＯ３２を用いずにマイコンから前記指令速度に基
づいた周波数のクロックを出力する手段を用いてもよい
。この場合は、外付けの部品を削減することにより、コ
ストダウン及び機器の小型化を図ることができる。
発明の効果
本発明は、速度比較手段に補正手段を・設けることによ
り、可変速ＰＬＬ制御を行った際にも一定の速度比較ゲ
インを得ることができるものである。
り、可変速ＰＬＬ制御を行った際にも一定の速度比較ゲ
インを得ることができるものである。
第１図は本発明の第１の実施例におけるブロック図、第
２図は本発明の第１の実施例における補正手段の動作を
表すフローチャート、第３図は本発明の第２の実施例に
おけるブロック図、第４図は本発明の第２の実施例にお
ける補正手段の動作を表すフローチャート、第５図は従
来のモータの゛速度制御装置のブロック図、第６図は速
度誤差算出手段の動作を表すフローチャートである。 １・・・・・・速度指令手段、２・・・・・・速度検出
手段、３・・・・・・速度比較手段、４・・・・・・演
算手段、５・・・・・・駆動手段、６・・・・・・モー
タ、７，３１・・・・・・補正手段、８・・・・・・速
度誤差算出手段、１１・・・・・・発振器、１２・・・
・・・タイマカウンタ、１３・旧・・レジスタ。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はが１名第 図 第 図 第 図
２図は本発明の第１の実施例における補正手段の動作を
表すフローチャート、第３図は本発明の第２の実施例に
おけるブロック図、第４図は本発明の第２の実施例にお
ける補正手段の動作を表すフローチャート、第５図は従
来のモータの゛速度制御装置のブロック図、第６図は速
度誤差算出手段の動作を表すフローチャートである。 １・・・・・・速度指令手段、２・・・・・・速度検出
手段、３・・・・・・速度比較手段、４・・・・・・演
算手段、５・・・・・・駆動手段、６・・・・・・モー
タ、７，３１・・・・・・補正手段、８・・・・・・速
度誤差算出手段、１１・・・・・・発振器、１２・・・
・・・タイマカウンタ、１３・旧・・レジスタ。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はが１名第 図 第 図 第 図
Claims (3)
- （１）モータの指令速度を入力する速度指令手段と、モ
ータの速度を検出し検出信号を発生する速度検出手段と
、前記検出信号より前記指令速度との速度誤差を求める
速度比較手段と、前記速度誤差を用いてモータ駆動指令
を算出する演算手段と、前記モータ駆動指令によりモー
タを駆動する駆動手段からなるモータの速度制御装置に
おいて、前記速度比較手段が、前記指令速度に基づいて
速度比較ゲインを補正する補正手段を備えたモータの速
度制御装置。 - （２）前記速度比較手段が、一定周波数のクロックを発
振する発振器と、前記クロックを計数するタイマカウン
タと、前記検出信号の入力で前記タイマカウンタの値を
記憶するレジスタと、前記指令速度に基づいて前記レジ
スタの値、及び前記指令速度を補正する補正手段と、前
記レジスタの値から周期を算出し前記指令速度との速度
誤差を算出する速度誤差算出手段とからなる請求項１記
載のモータの速度制御装置。 - （３）前記速度比較手段が、前記指令速度に基づいた周
波数のクロックを発振する発振器と、前記クロックを計
数するタイマカウントと、前記検出信号の入力で前記タ
イマカウンタの値を記憶するレジスタと、前記レジスタ
の値から周期を算出し前記指令速度との速度誤差を算出
する速度誤差算出手段とからなる請求項１記載のモータ
の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1024996A JPH02206380A (ja) | 1989-02-03 | 1989-02-03 | モータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1024996A JPH02206380A (ja) | 1989-02-03 | 1989-02-03 | モータの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02206380A true JPH02206380A (ja) | 1990-08-16 |
Family
ID=12153590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1024996A Pending JPH02206380A (ja) | 1989-02-03 | 1989-02-03 | モータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02206380A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS634195B2 (ja) * | 1980-10-28 | 1988-01-27 | Yamaha Kk | |
| JPS63110988A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-16 | Sony Corp | 回転速度制御装置 |
-
1989
- 1989-02-03 JP JP1024996A patent/JPH02206380A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS634195B2 (ja) * | 1980-10-28 | 1988-01-27 | Yamaha Kk | |
| JPS63110988A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-16 | Sony Corp | 回転速度制御装置 |
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