JPH02193667A - 身体障害者を運ぶための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、身体障害者を個々に移動できるように身体障
害者によって使用される搬送ホイストシステムに係る。

又、本発明は、病院や診療所や療養所等で使用するため
の身体障害者を搬送する援助装置を提供する。

従来の技術 身体障害者用の搬送ホイストは、典型的に、半身不随の
者、四肢麻痺の者、ハンディキャ・ノブのある者、虚弱
者、又は老人によって使用され、彼等をある場所から別
の場所、例えば、車椅子からベツドへ、他の者の助けを
借りずに搬送する。不都合なことに、公知の搬送システ
ムは、工業用のホイストシステムの後に設計される傾向
があり、従って、室内環境で使用するには充分でない。

例えば、工業用のホイストに見られる典型的な安全機構
は、機能不良を感知すると、ホイストを保持即ち凍結し
、荷重を文字通り空気中に懸垂したままにする。

公知のホイストは、一般に、天井の梁に固定されたオー
バーへラドレールに取り付けられてそこから懸架される
。例えば、１９８１年１月６日付けのツイツチエル氏等
の米国特許第４，２４３．１４７月には、レールが天井
に永久的に固定された三次元リフトシステムが開示され
ている。この天井取り付はシステムには多数の欠点があ
る。梁は、ホイスト支持体、ホイスト及び持ち上げられ
る者の重量を支えねばならないので、梁自体が非常に強
力でなければならない。既存の天井梁では、しばしば補
強が必要とされる。又、天井支持システムも永久的なも
のである。負傷者が新たな住居に移動したり、友人や関
係者を訪問すべく旅をしたり、或いはホテルに宿泊を望
むような場合には、単にホイストシステムを梱包して一
緒に運ぶことすらできない。彼自身の住居内においても
、例えば、使用者が寝室を換えようとする場合には、天
井に支持された搬送システムを新たな寝室に容易に移動
することができない。

公知のホイストに関連した別の一般的な問題は、ホイス
トが単一のＩ型ビームによってしばしば支持されている
ことである。ホイストのトロリーホイールは、通常、こ
のＩ型ビームの下部フランジ部分の上面に係合してそれ
に追従する（例えば、マックコード氏の１９８３年２月
８日付けの米国特許第４，３７２，４５２号を参照）。

不都合なことに、１型ビームに支持されたホイストは、
負傷者を揺り動かしてしまうという点で若干不安定であ
る。

■型ビーム又は単一レール支持システムのこの「振り子
」作用は、身体障害者に不安感をもたらすと共に危険で
もある。

床取り付は式のホイストシステムにも欠点がある。安定
性を確保するために、床取り付はシステムは、支持構造
体の」の配置に広い表面積を占有することが当然必要で
ある。例えば、シモンズ氏等の１９８１年１０月２７日
付けの米国特許第４．２９６．５０９号には、二重三脚
支持式の負傷者リフトが開示されている。この三脚は、
若干広い三角形の床スペースを他の目的に使用できない
ようにし、そしてこの構造体自体は、誰かが負傷者を助
けようとするのを阻み、即ち単に「邪魔」になるだけで
ある。又、床取り付は式の構造体は、床から天井までの
高さについても重大な問題をもたらす。ホイスト支持レ
ールは当然天井より低いから、負傷者は彼の頭と支持レ
ールとの間に僅かなスペースしか利用できないことがし
ばしばである。単一レール支持システムの場合のように
、ハーネスが旋回又は揺動するある設計においては、負
傷者の頭がぶつかるという危険性がある。

ハーネスの揺動又は旋回についての不安定さの問題を明
らかに解決する１つの装置が１９８６年１２月９日付け
のハッチイ氏等の米国特許第４．６２７，１１９号に開
示されている。不都合なことに、この床取り付は式の支
持構造体は、特殊なハーネスを必要とし、他のハーネス
には容易に適合できない。更に、ハーネスは回転できな
いので、負傷者が車椅子とベツドとの間に搬送されると
きには負傷者の向きが固定されることになる。これは、
車椅子を出た後であってベツドに入れる前に負傷者の向
きを変えることがしばしば必要とされるので、明らかに
欠点である。この装置の別の欠点は、支持構造体が負傷
者よりも広く、床取り付は式システムにおいて一最的で
あるように比較的大きな床スペースを利用することにな
る。

公知システムの最も重要な欠点は、おそらくそれらの安
全機構にある。負傷者は、種々の潜在的に有害な状態及
び事象に対して特に弱いものである。身体障害者の助け
となるシステムは、当然、使用者の能力欠如を補うため
の安全手段を設けていなければならない。不都合なこと
に、多くの公知装置は、個々の身体障害者を充分に保護
するものではない。この欠点は、おそらく、負傷者のホ
イストシステムについての多くの設計が工業上の用途か
ら借りてきたものであるという事実に起因している。

特に、身体障害者用のホイストシステムに典型的に関連
した潜在的な欠陥又は問題は２つある。

第１の潜在的な問題は、ホイスト運転中に生じるシステ
ムの停電の問題である。上記したツイツチエル氏等の安
全機構は、ホイストをモータ及びトランスミッションが
停電時にロックされるという点で公知解決策の典型であ
る。従って、停電の場合には、負傷者は若干問題のある
位置に文字通り「吊り下がったまま」となる。他の公知
装置は、停電の場合にホイストの手動オーバーライドを
もたらす。不都合なことに、この手動オーバーライド機
構は、典型的に、負傷者を手動で下げるためのハンドク
ランクを用いている。このクランクは、通常、吊り下げ
られた者が容易に届（範囲内になく、いずれの場合にも
、第３者が操作することが通常必要である。

身体障害者が持ち上げ中に困難さに出合ったときには第
２の潜在的な問題が生じる。多くの問題が容易に想像で
きる。例えば、負傷者がホイストの制御ユニットを落し
て拾うことができなかったり、使用者が動けなかったり
又は身体障害者であったり、システム自体が完全な停電
で誤動作を生じたりする。公知の装置は、これら問題に
対して充分な解決策をもたらさない。

そこで、身体障害者用の優れたホイストシステムが長年
要望されていることが明らかである。

発明の構成 本発明は、担持手段で身体障害者を搬送する方法及び装
置を提供する。特に、本発明の装置は、一対の垂直に調
整可能な端支持部材と、上記端支持部材間に延びる一対
の横方向支持部材と、上記担持手段を上げ下げするよう
に作動的に構成されたホイスト手段と、上記ホイスト手
段を上記横方向支持部材に沿、って前後に移動するため
のトロリー手段と、上記ホイスト手段を付勢するように
作動的に構成された第１モータ手段と、上記］・ロリー
手段を付勢するように作動的に構成された第２モータ手
段と、上記第１及び第２モータ手段を制御するように作
動的に構成された制御手段とを具備する。又、本発明の
装置は、機能不良を感知し、そしてこの機能不良に応答
してホイストの担持手段を制御された速度で下降させる
負傷者ホイストのための安全手段を備えている。更に、
本発明は、負傷者ホイストのための支持構造体であって
、対の垂直方向に調整可能な端支持部材と、これら垂直
端支持部材間に延びてその上端にしっかりと固定された
一対の横方向支持部材とを備え、上記横方向支持部材が
身体障害者ホイストを支持するように作動的に構成され
た支持構造体を提供する。

又、本発明は、身体障害者によって与えられる制御信号
に応答して可動ホイストを上げ下げすることにより負傷
者を搬送する方法を提供する。ホイストは天井及び床の
両方によって支持され、機能不良を感知し、それに対し
て適当な応答を与える負傷者ホイストの安全手段を備え
ている。本発明の方法及び装置によって感知される機能
不良は、システムの停電及び使用者の欠陥を含み、使用
者とは、ホイストを用いる負傷者である。機能不良に対
する適当な応答とは、可聴又は可視アラーム（警報Ｗ）
を動作したり、制御された速度でホイストを下げたりす
ることを含む。又、応答は、プログラムに基づいて「ホ
ーム」位置即ちスターＩ・位置に戻し、その後、制御し
ながら下降することを含む。又、本発明は、負傷者のホ
イスト及びトロリーを支持する方法であって、天井に接
触する二重トラックによってホイスト及びトロリーを支
持し、各トラックは１つ以上のトロリー手段・−ルを支
持するウェブを有し、天井からこの支持されたホイスト
及びトロリーの本体の底部までの距離がウェブの厚みに
拘りないような方法を提供する。

更に、本発明は、身体障害者を搬送する方法であって、
身体障害者を担持手段にのせ、負傷者からの制御信号に
応答して担持手段を上げ下げし、この上げ及び／又は下
げが不適切に行われたときを感知してそれに対して適当
な応答を与える段階を含む方法を提供する。

そこで、本発明の全体的な目的は、身体障害者を搬送す
る新規な方法及び装置を提供することである。

本発明のより特定の目的は、身体障害者用のホイストで
あって、機能不良を感知して、ホイストの担持手段を制
御された速度で下げるか又は機能不良に対して他の適当
な応答を与える安全手段を備えたホイストを提供するこ
とである。

本発明の更に別の目的は、身体障害者ホイストの支持構
造体であって、床及び天井の両方によって支持される構
造体を提供することである。

本発明の更に別の目的は、身体障害者ホイストの支持構
造体であって、異なった高さの天井を受は入れるように
調整できる構造体を提供することである。

本発明の更に別の目的は、身体障害者用のホイストシス
テムであって、可徹式であり、ある位置から別の位置へ
容易に移動することのできるシステムを提供することで
ある。

本発明の更に別の目的は、身体障害者用のホ・イストシ
ステムであって、身体障害者の頭とホイストとの間に実
質的な高さを与えるシステムを提供することである。

これら及び他の目的、効果は、以下の詳細な説明、添付
図面、特許請求の範囲から明らかとなろう。

実施例 最初に理解すべきことは、幾つかの添付図面全体にわた
り、同じ構造要素、部分又は表面を同じ参照番号で示し
であることである。というのは、これらの要素、部分又
は表面は以下の説明で詳細に述べるからである。特に、
指示のない限り、添付図面は、明細書の説明と一緒に読
むべきであり（例えば、陰影部、部品の配置、等）そし
て本発明の「説明」の一部分であると考えるべきである
。

以下の説明で使用する「水平」　「垂直」　「左」「右
」　「上」　「下」　「内方」　「外方」そしてその形
容詞及び副詞（例えば、「水平方向」　「右方向」等）
は、図示された構造体の相対的な向きを指すものである
。「前方向Ｊ及び「逆方向Ｊとは、「左方向」及び「右
方向」と同義である。

本発明は、一般に、身体障害者によって使用するための
搬送ホイストシステムを提供する。本発明の装置は、一
対の垂直に調整可能な端支持部材と、上記端支持部材の
上端間に延びる一対の横方向支持部材と、身体障害者を
のせた担持手段を上げ下げするためのホイスト手段と、
上記ホイスト手段を横方向支持部材に沿って前後に移動
するためのトロリー手段と、上記ホイスト手段を付勢す
る第１モータ手段と、上記トロリー手段を付勢する第２
モータ手段と、上記第１及び第２モータ手段を制御する
制御手段とを具備する。

又、本発明の装置は、システム及び使用者の不良を監視
及び感知して、適当な応答を与える安全手段も備えてい
る。システムの不良とは、搬送されている者の制御とは
別の不良、例えば、停電、機械的な故障、等である。使
用者の不良とは、搬送されている使用者に関連した不良
又は問題である。例えば、身体障害者がホイストを制御
できなくしたり又ははホイストの操作をできなくする気
絶や他の症状は、使用者の不良として分類される。

本発明の安全手段は、既存のホイストシステムと共に動
作するようにされる。従って、広い意味では、本発明の
装置は、支持手段と、この支持手段に固定されて、身体
障害者を担持する手段を上げ下げするホイスト手段と、
不良を感知しそしてその不良に対する適当な応答を与え
る安全手段とを備えている。適当な応答とは、アラーム
を動作させたり、ＬＥＤを点灯させたり、或いはホイス
ト又は他の適当なホイストもしくはトロリーの移動を制
？１１した速度で下降させることを含む。

本発明の支持手段は、床及び天井の両方によって支持さ
れるように独特に構成されており、異なった高さの天井
を受は入れるように調整することができる。支持手段は
いかなるホイストと共に使用することもできるので、本
発明は、一般に、身体障害者のホイストを支持する装置
であって、−対の垂直方向に調整可能な端支持部材と、
これら垂直支持部材の間に延びてその上端付近にしっか
りと固定された一対の横方向支持部材とを含む装置を備
えている。

以下、添付図面に示された本発明の好ましい実施例を詳
細に説明する。この説明は、本発明を単に解説するもの
であって、これに限定されるものではない。

本発明の好ましい実施例を示す第１図を参照すれば、搬
送ホイストシステムｌＯは、一般に、支持手段１１と、
ホイスト及びトロリー手段１２とを備えている。支持手
段１１は、垂直に調整可能な支持部材Ｉ８及びＩ９と、
これら垂直支持部材１８と１９との間に延びる横方向支
持部材２０及び２１とを含む°ものとして示されている
。ホイスト及びトロリー手段１２は、懸架手段１６によ
り担持手段１３に懸垂された身体障害者を上げ及び／又
は下げするためのホイストを備えている。懸架手段１６
は、チェーンやローブやひものような適当な懸架手段で
あり、ホイストを横方向支持部材２０及び２１に沿って
前後に移動するためのトロリーも備えている。担持手段
１３は、リング１５に接続されて懸架手段１６に固定さ
れたＩＭｉのひも１４を含むものとして示されているが
、本発明は、種々様々な担持手段を受は入れるように構
成されており、第１図に示された厳密な懸架手段に限定
されるものではない。

第１図は、本発明の多数の特徴を示している。

例えば、垂直に調整可能な支持部材１８及び１９は、床
及び天井の両方に支持されるものとして示されている。

この二重支持構成は、支持構造体専用となるべき床面積
を最小にすると共に、天井に強化梁を設ける必要を解消
する。又、支持部材１８及び１９は調整可能であるから
、この構造体は、異なった天井高さを持つ部屋を受は入
れることができる。支持手段１１は、充分な圧縮及び弓
っ張り強度を有する材料（１つ又は複数）、例えば、ス
チールや構造プラスチックで構成される。

好ましい実施例では、支持手段１１は軽量アルミニウム
で構成される。垂直支持部材１８及び１９を調整できる
ことと、軽量構造とがあいまって、支持手段即ち構造体
１１は、住居内のある部屋から別の部屋へ、或いはある
住居から別の住居へ容易に移動できるという点で可搬式
とされる。

第１図に示された別の特徴は、使用者の頭とホイスト及
びトロリー手段１２との間に充分な高さがあることであ
る。ホイスト及びトロリー手段１２は、天井付近に配置
された横方向部材２０及び２１によって支持されるので
、使用者は、彼の頭とホイスト及びトロリー手段との間
の実質的な高さを利用することができる。使用者への障
害をなくすためには充分な高さを与えることが重要で、
↓５る。例え（３ト、充分な高ざがないと、使用者は、
懸架手段１６の回転によって頭をぶつけて傷をこうむる
ことになる。又、充分な高さがあると、種々の高さの器
具を有するシステムを使用することができる。例えば、
第１図では、ベツド２２は、マツ［・レス及びボックス
スプリングを有する標準的がベツドとして示されている
が、本発明が実質的な高さを与えない場合には「床に対
して低くな、ったｊ特殊構成のベツドが必要とされる。

第２図は、本発明の支持構造体の好ましい実施例の斜視
図である。ここに開示する本発明の範囲内で他の実施例
が当業者に明らかであろう。第２図に示すように、支持
手段１１は、第１の調整可能な垂直支持部材１８と、第
２の調整可能な垂直支持部材１９と、第１の横方向の支
持部材２０と、第２の横方向の支持部材２１とを備えて
いる。横方向の支持部材２０及び２１は長手方向に固定
されて示されているが、これらの部材は、種々のサイズ
の部屋を受は入れるために長手方向に調整することもで
きる。端コネクタ２２は垂直部材１８を横方向部材２０
及び２１と接合し、一方、端コネクタ２３は垂直部材１
９を横方向部材２０及び２１と接合する。

部材１８及び１９は同一であるから、部材１８のみにつ
いて説明するが、この説明を部材１９にも適用できるこ
とを理解されたい。調整可能な垂直支持部材１８は、フ
ットパッド２４と１、下部垂直部材２５と、上部垂直部
材２６とを含んでいる。

部材２５及び２６は、互いに伸縮係合し、種々の高さの
天井を受は入れるように調整される。部材２５及び２６
が端コネクタ２２及び２３を天井と接触配置するように
調整されると、ロック機構２８が部材２５及び２６を互
いにロックするように調整される。ロック機構２８は、
いかなるロック手段でもよい。例えば、部材２５及び２
６は、一連の整列されたスルーボアを含み、これにボル
トを通して特定の高さで部材がロックされる。ロック機
構２８が係合した後に、フットバッドレベリング手段２
９及び３０が調整されて、支持部材１８を持ち上げ、長
方形の泡バッド１７を天井に圧縮される。レベラー２９
及び３０は、装置に対して高さ調節を与える何等かの公
知の手段でよく、構造体を移動するためのスプリング負
荷されたキャスタを含む。泡バッド１７ば、端コネクタ
２２及び２３に固定されたコンプライアンスのある材料
であり、天井に働く力を分配するための実質的な表面積
を有している。支持構造体１１の高さの粗調整はロック
機構２８によって達成され、一方、高さの？＆　３１１
整はフットバッドレベリング手段２９及び３０によって
行われる。従って、支持構造体１８は、これがのせられ
る床と、この構造体により天井に加えられる圧縮力との
両方によって支持されるこ七が示されている。或いは又
、支持構造体１８は、床のみによって支持される自立モ
ードで使用されてもよい。

第３Ａ図は、ホイスト手段１１９の好ましい実施例の上
部断面図である。ホイスト手段１１９は、支持部材２０
及び２１に沿ってホイール３００及び３００ａにの仕ら
れる。ホイスト手段１１９は、軸３０２を通してホイー
ル３００ａを駆動する１・ロリーモータ１１４によって
横方向支持部材２０及び２１上を推進される。第３Ａ図
は、ホイスト手段１１９内において、ホイストモータ１
１１、ホイスト１１２、ギア装置３（１３）、トロリー
モータ１１４、システムバフテリ及びチャージャ電源、
本発明の全ての電子回路を含むマイクロプロセッサ制御
機３０６の物理的な配置を示している。第３Ｂ図は、ホ
イスト手段１１９の端部断面図であり、ホイール３００
及び３００ａが横方向支持部材２０及び２１の下部チャ
ンネル３（１３）に係合する独特の仕方を示している。

第３Ｃ図は、懸架手段１６を介して担持手段１３を上げ
下げするボイス）１１２の部分断面図である。ホイスト
１１２は、共通シャフト２０４を経てホイストモータｉ
ｌｌに接続されている。

ホイスト１１２は、ベアリング２００及び２０３と、傾
斜配置のリフトホイール２（１３）と、平面同心減速ギ
ア２０２と、磁気ホイール１１３と、ホール効果センサ
１１６とを備えている。ホールセンサ１１６は、位置及
び移動信号をライン２０５〜２０８を経てマイクロコン
ピュータに通信する。

第３Ｄ図は、天井３１３から懸架されたホイストの２つ
の別々の実施例を示している。第３Ｄ図の左側に示され
たように、ホイスト本体１１９は支持体３０７及び３０
８によって支持され、その各々は厚み“ａ゛の底部ウェ
ブ３１１を有している。第３Ｄ図の右側に示されている
のは、厚みｂ′　の底部ウェブ３１２を各々有する支持
体３０９及び３１０によってホイスト本体１１９である
。支持体３０９及び３１０は、支持部が支持体３０７及
び３０８より長くなるように設計されており、このため
、寸法“ｂ″は寸法゛ａ″よりも大きくなっている。第
３Ｄ図は、本発明の二重トラック支持設計の独特の特徴
を示しており、即ち、天井３１３とホイスト本体１１９
の底部との間の距離゛ｄ°が二重トラック支持体のウェ
ブ厚みに拘りないようになっている。これは、公知のＩ
型ビーム支持体に勝る効果であり、ホイストの使用者に
とって最大の高さを確保する。

第４図は、本発明の制御及び安全手段の好ましい実施例
の電気ブロック図である。本発明により、当業者であれ
ば、多数の機械的、電気機械的及び電子式の制御及び安
全手段が思い浮かぶであろう。

第４図に示された好ましい実施例の制御及び安全手段１
００は、４つの主要素、即ち制御プロセッサユニット（
ＣＰＵ）１（１３）と、電力回路制御ロジック（ＰＣＣ
Ｌ）１０２と、電力回路モータ制御器（ＰＣＭＣ）１０
３と、充電回路１０４とを備えている。又、第４図には
、ワイヤド制御ユニット１０５と、赤外線制御ユニット
１０６と、赤外線受信器１０Ｂと、警報器１０９と、バ
ッテリ１１０と、ホイスト手段１１９と、トロリー手段
１２０と、センサ１１６と、ライン変圧器１１７とが示
されている。

ホイスト手段１１９は、担持手段１３を上げたり下げた
りするように構成されたホイスト１１２を備えている。

ホイスト１１２は、これを上げ下げするように構成され
た電気モータである第１モータ手段１１１によって付勢
される。又、ホイスト手段１１９は、ホイスト１１２に
接続された磁気ホイール１１３も備えている。センサ１
１６は、磁気ホイール１１３を介してホイスト１１２の
運動及び状態を監視し、この状態を表わす信号をＣＰＵ
Ｉ　Ｏ１へ供給する。トロリー手段１２０は、ホイスト
手段１１９を横方向部材２０及び２１に沿って前後に移
動するように構成されたトロリー１１５を備えている。

又、トロリー手段１２０は、トロリー１１５を付勢する
第２のモータ手段１１４も備えている。モータ手段１１
４は、トロリー１１５を前後に推進するように構成され
た電気モータである。好ましい実施例においては、第１
モータ手段１１１及び第２モータ手段１１４はＤＣモー
タである。然し乍ら、ＡＣモータでも、適当なモータ速
度制御回路により同じ機能を達成することができる。要
素１（１３）ないし１０６．１０Ｂ乃至１１０、及び１
１６は、第１モータ手段１１１及び第２モータ手段１１
４を制御するための制御手段１１８を構成すると共に、
不良を感知しそしてこの感知した不良に対する応答を与
え、例えば、制御された速度の下降を与える安全手段も
構成する。

ｃｐｕｉｏｉは、制御バス１２１及びデータバス１２７
をネ予てＰＣＣＬ　１０２へ接続される。バス１２１及
び１２７の各々は、ＣＰ　ＬＪ　１．（１３）とＰＣＣ
Ｌ　１０２を接続する複数のラインを表わしていること
に注意されたい。以下で詳細に述べるように、ＣＰＵｌ
０Ｉは、ＰＣＣＬ　ｌ　０２と共に、ホイストモータ１
１１及びトロリーモータ１１４の回転方向及びオン／オ
フデユーティサイクルを制御するように働く。オペレー
タは、ワイアド制御ユニット１０５又は赤外線リモート
制御ユニット１０６を経てＣＩ）　Ｕ　１（１３）に入
力信号を与える。

ホイスト及びトロリーの制御信号（上方向、下方向、前
方向、後方向、等）は、制御■ユニット１０５からライ
ン１３３を経てｃｐｕｉｏｉへ送られるか、又はリモー
トユニット１０６から赤外線信号により受信器１０８へ
そしてライン１３４を経てＣＰＵｌ０Ｉへ送られる。Ｃ
ＰＵ１（１３）は、ホイスト及びトロリーのモータ速度
を制御すると共に、４つの電圧及び電気パラメータ、即
ちバッテリ電圧、ＡＣ電力状態、ホイストモータ電流及
びトロリーモータ電流を監視する。又、ＣＰＵＩ　（１
３）は、。

停電又は他の不良の場合に音声又は映像アラームを発生
するようにライン１２２を経て警報器１０９に信号を発
生する。ホールセンサであるセンサ手段１１６は、ギア
１１３の動きを検出し、この情報をライン１３５を経て
ｃｐｕｔ　ｏ　ｉに通信する。

例えば、センサ手段１１６は、持ち上げ動作中のホイス
ト１１２の停止のような不良を検出する。

更に、ＣＰＵＩ　Ｏ１は、バッテリ１１０が充分な電荷
を含まない場合にホイスト１１２が動作しないようにす
る。

Ｐ　ＣＣＬ　］、、　０２は、ライン１２３ないし１２
６を経てＰＣＭＣｌＯ３と通信し、且つライン１３２を
経て充電回路１０４と通信する。ライン１２４はバッテ
リ電圧を感知するために用いられ、ライン１２５はホイ
ストモータ電流の指示を伝えるのに用いられ、そしてラ
イン１２５はＰＣＭＣ１，０３からＰＣＣＬｉ０２ヘト
ロリーモータ電流の指示を伝えるのに用いられる。ライ
ン１３２は、充電回路１０４からＰＣＣＬ１０２ヘバソ
テリチャージャのＡＣ入力を指示するのに用いられる。

ＰＣＣＬ１０２は、直列のＡ／Ｄコンバータを用いて、
これらの信号を、ＣＰＵＩ　（１３）により更に処理及
び判断するためにマルチブレクスする。又、ライン１２
３は、制御信号をＰＣＭＣｌＯ３へそしてライン１２８
及び１２９を各々へて制御モータ１１１及び１１４へ送
信する。特に、ＰＣＭＣｌＯ３は、モータ１１１及び１
１４の回転方向を制御するためにモータリードの極性を
切り換えると共に、パルスｄ１変調（ＰＷＭ）によりモ
ータオン／オフ時間を制御する。又、ＰＣＭＣ１０３は
、バッテリ電力ライン１３０を経て、バッテリ１１０か
らのバッテリ電力をモータ１１１及び１１４に供給する
。

充電回路１０４は、ライン１３１からのＡＣ電力を整流
して３倍にすると共に、ライン１３２を経て送られるＰ
ＣＣＬ　１０２のＤＣ電圧を予め調整する。又、回路１
０４はバッテリ１１０に対して細流充電を行う。バッテ
リ１１０は、モータ１１１及び１１４を付勢するのに用
いられる。充電回路１０４は、リモート変圧器１１７か
らライン１３１を経て分離された低レベル（１２ボルト
）ＡＣ電力を受は取る。従って、システム全体は、比較
的安全な低レベル電圧で作動する。

第５Ａ図、第５Ｂ図、第５Ｃ図、第５Ｄ図及び第５Ｅ図
は、第４図の電気ブロック図の詳細な回路図である。

第５Ａ図及び第５Ｂ図を参照ずれば、ｃｐｕｌｏｌは、
マイクロコンピュータ１３６と、発振回路１５１と、パ
ルス中度３７１（ＰＷＭ）制御回路１３８と、高電流バ
ッファ回路１３９とを含むものとして示されている。マ
イクロコンピュータ１３６は、本発明の制御手段及び安
全手段の中心部である。好ましい実施例においては、マ
イクロコンピュータ１３６は、米国、カリフォルニア州
、サンタクララにあるインテル社から入手できるＭＣ３
（登録商標）−５１フアミリマイクロコンピユータであ
る。もちろん、これに代わって、同様のマイクロコンピ
ュータを用いてもよい。マイクロコンピユータ１３６は
、使用者が制御する送信ユニットからの入力コマンド信
号を受信し、そしてホイスト１１２を上げ下げするか又
はトロリー１１５を移動するための適当な信号を送信す
る。

又、マイクロコンピュータ１３６は、ＡＣラインの状態
、バッテリの電荷、ホイストモータの電流、トロリーモ
ータの電流及びホイストモータの速度のようなシステム
パラメータを監視し、そして種々のシステム及び使用者
の不良又は問題を感知し、それに応じて動作するように
プログラムされている。問題が検出されると、マイクロ
コンピュータ１３６は、以下に述べる適当なコマンド信
号又は警報信号を送信するように動作する。

入力信号は、使用者により、ワイヤド制御ユニット１０
５又は赤外線制御ユニソ）１０６からマイクロコンピュ
ータ１３６に送られる。ワイヤド制御ユニット１０５は
、スイッチＳ１、Ｓ２、Ｓ３及びＳ４と、それに関連し
たスイッチ反発除去回路１４０．１４１．１４２及び１
４３を各々含むように示されている。物理的に、スイッ
チＳｔ、Ｓ２、Ｓ３及びＳ４は、負傷者によって制御さ
れるハンドベルト（手の平サイズの）ユニットに設けら
れた瞬時接触ブツシュボタンスイッチ以下のものである
。マイクロコンピュータ１３６は、スイッチＳ１及びＳ
２がホイスト１１２を制御しそしてスイッチＳ３及びＳ
４がトロリー１１５を制御するようにプログラムされる
。特に、スイッチＳ１を閉じると、ホイスト１１２が担
持手段１３を持ち上げ、スイッチＳ２を閉じると、ボイ
ス）１１２が担持手段１３を下げ、スイッチＳ３を閉じ
ると、トロリー１１５が前方向に移動し、スイッチＳ４
を閉じると、トロリー１１５が逆方向に移動する。良く
知られているように、機械的なスイッチの特性は、その
アームがある位置から別の位置へ投入されると、これに
よってスイッチの接点アームが数回反発するか又はチャ
タリングを生じ、その後、最終的に接触位置に休止する
ことになる。スプリアス信号又は不正確な信号がマイク
ロコンピュータ１３６に到達しないようにするために、
スイッチ反発除去回路１４０ないし１４３は、スイッチ
Ｓ１ないしＳ４からのスイッチ信号を各々フィルタし、
真のコマンド信号をマイクロコンピュータに供給する０
反発除去回路１４０は、インバータ１４４、抵抗器Ｒ，
１及びＲ２、キャパシタＣ１より成る公知のシュミット
トリガ回路である。回路１４１ないし１４３は、回路１
４０と同一であるから、ブロック形態で示しであるに過
ぎない。公知のＳＲフリップ−フロップのようなチャタ
リングなしのスイッチは、反発除去回路１４０ないし１
４３の機能を実行する。

第５Ａ図に示すように、スイッチＳ１ないしＳ４からの
コマンド信号は、各々、スイッチ反発除去回路１４０な
いし１４３を経て送られ、ライン１４５ないし１４８を
経てマイクロコンピュータ１３６に送られる。

或いは又、負傷者は、リモート制御赤外線送信器からホ
イスト及びトロリーを制御することができ、これにより
、制御ユニットとマイクロコンピュータ１３６との間の
固定布線接続の必要性が解消される。又、リモート制御
赤外線ユニットｌＯ６は、ホイスト１１２及びトロリー
１１５を制御するためにＳｔないしＳ４と同様の４つの
スイッチを含んでいる。ユニット１０６は、赤外線によ
るホイスト及びトロリーコマンド信号を受信器１０８に
送信する。受信器１０Ｂは、赤外線（ＩＲ）前置増幅器
１４９を備えており、これは、ＩＲ倍信号増幅し、ライ
ン１５０を経てマイクロコンピュータ１３６へ通信する
。ＩＲ前置増幅器は、ナショナルセミコンダクタ社から
入手できるＴＥＡ２８００のような赤外線前置増幅器で
ある。回路部品Ｒ３、Ｄｌ及びＣ１−Ｃ５の典型的な値
は、ＩＲ前置増幅器ＴＢＡ２８００のナショナルセミコ
ンダクタデータシートに記載されている。

ホイスト１１２の位置を指示する入力信号は、マイクロ
コンピュータ１３６によりホールセンサ１１６からホー
ル感知回路１７６を経て受信される。ホールセンサ１１
６は、ホイスト１１２に固定された磁気ホイール１１３
に磁気的に接続される。センサ１１６は、ホイスト１１
２の増分移動及び位置を感知し、ライン１８３．１８６
．１８８及び１８９を経てホール感知回路１７６へ直角
位置信号を通信する。ライン１８３．１８６．１８８及
び１８９は、第３Ｃ図に示すように、ライン２０５．２
０６．２０７及び２０Ｂと各々同一である。インバータ
１７８、ノアゲート１７９及び１８０、ナントゲート１
８１及び１８２そして抵抗器Ｒ１６及びＲ１７を含む感
知回路１７６は、直角信号をデコードし、ホスト１１２
の位置をライン１８３．１８４及び１８５を経てマイク
ロコンピュータ１３６に通信する。

発振回路１５１は、システムクロックを供給するもので
あり、１１．０５９２Ｍｌ１ｚクリスタル発振子Ｏ３Ｃ
ｌと、キャパシタＣ６及びＣ７とを備えている。もちろ
ん、種々の回路部品によって種々のクロック速度を使用
できることを理解されたい。

発振回路１５１は、マイクロコンピュータ１３６のＸＴ
ＡＬ　１及びＸＴＡＬ２人力に接続される。

ウォッチドッグ／リセット回路１６０は、始動時にマイ
クロコンピュータ１３６をリセットすると共に、プロセ
ッサがウォッチドッグをリセットしない場合に、マイク
ロプロセッサによってエラー又は不良を感知するように
働く。回路１６０は、標準的なウォッチドッグ／リセッ
ト回路であり、インバータ１６１、ナントゲート１６２
及び１６３、抵抗器Ｒ４ないしＲ８、キャパシタＣＢな
いしＣ１０、及びトランジスタＱ１を備えている。ウォ
ッチドッグ／リセット回路１６０は、ライン１６４．１
６５及び１６６を経てマイクロコンピュータ１３６に接
続されている。

種々のシステム不良及び使用者の問題は、警報回路１０
９によって指示される。回路１０９は、ブザー１６８、
赤色のＬＥＤ１６９、黄色のＬＨＤＩ７０及び緑色０Ｌ
ＥＤＩ　Ｔ　１を含む。Ｒ９及びＣ２より成るブザー駆
動回路は、マイクロコンピュータ１３６からライン１７
２を経てアラーム信号を受は取ると、ブザー１６８を駆
動する。同様に、駆動回路ＲＩＯ及びＣ３は、マイクロ
コンピュータ１３６によりライン１７３を経て信号を受
けると、赤色のＬＥＤ　１６９を駆動し、駆動回路Ｒ１
１及びＣ４は、マイクロコンピュータ１３６によりライ
ン１７４を経て信号を受けると、黄色のＬＥＤ　１７０
を駆動し、そして駆動回路Ｒ１２及びＣ５は、マイクロ
コンピュータ１３６によりライン１７５を経て信号を受
けると、緑色のＬＥＤ１７１を駆動する。

第５図を参照すれば、パルスミＪ変調（ＰＷＭ）制御回
路１３８は、マイクロコンピュータ１３６からラインＡ
６ないしＡ１３を経て受は取ったコマンド信号に応答し
、ライン１９６及び１９Ｂを経て出力ＰＷＭ制御信号を
供給する。ＰＷＭ制御信号は、オン／オフ時間を制御し
、ひいては、ホイストモータ１１１及びトロリーモータ
１１４の速度を制御する。ライン１９６はホイストモー
タを制御し、一方、ライン１９８はトロリーモータを制
御する。Ｐ　Ｗ　Ｍ回路１３８は、４ビツト比較器１９
０及び１９２と、１２段の２進／リプルカウンタ１９１
とを備えている。

第５Ｂ図に示された残りの回路素子及び第５Ｃ図、第５
Ｄ図の素子は、ホイスト手段１１９及びトロリー手段１
２０を制御すると共に、以下で述べるように種々のシス
テムパラメータを監視するように働く。第５Ｅ図は、本
発明のバッテリ、電源、調整及び充電回路を示している
。

回路動作 ＵムＵ ホイストモータ１１１とトロリーモータ１１４は第５Ｅ
図に示す如く、バッテリのみで給電する。

バッテリ電力は６．５アンブ一時、１２ボルトゲル化電
解液バツテリで供給し、第５Ｅ図に示すように、線ＣＩ
とＢ＋ｚで得ることができるようにすることが望ましい
。モータ制御リレーＲＥ、とＲＥ２（第５Ｄ図参照）と
バッテリラッチリレーＲＥ３（第５Ｃ図参照）の電力は
＋１２電圧調整器２０９により供給する。電圧調整器２
０９は＋５電圧調整器２１０用の電力も供給する。電圧
調整器２０９はチャージモジュール２０９もしくはシス
テムバッテリから受電する。上記両者とも高圧である。

バッテリラッチリレーＲＥ、はバッテリをシステムと接
続したり接続を解除したりする働きを行いマイクロプロ
セッサ１３６の制御下にある。

第５Ｅについて述べると、＋１２■電圧調整器２０９　
（ＬＭ３１７Ｔもしくはそれと等個物）用の電力はＤ２
＋とＯＺ４により形成されるダイオード網により選択も
しくは統御される。コンデンサＣ１゜（１０μＦ）は高
圧調整器２０９の安定性を確保するための入力フィルタ
としての働きを行う。

電圧調整器Ｒ３，とＲ５ＩＩは電圧調整器２０９の出力
を＋１２ボルトにセットする。Ｒ５９の出力は１．２ボ
ルトでＲｏｌｌを流れる電流を決定する。かくして出力
電圧はＲ５９を横切るｌ。２ボルトをＲ２Ｈを横切る電
圧である。

コンデンサＣｓ＋（１０μＦ）が両型圧調整器２０９と
２１０を安定させる。＋５ボルト電圧調整器２１０の電
力は＋１２ボルト電圧調整器２０９から供給される。電
圧調整器２１０の出力はコンデンサＣ５ｚ（１０μＦ）
により濾過される。＋５ボルト電圧調整器は回路内の論
理作用の全てに対して電力を供給する。

ホイストを使用するたびにあるいは長期不使用期間後に
システムバッテリを充電する必要がある。

遠隔１２．６ボルトＡＣライン変圧器１１７　（第４図
を参照されたい）により交流がシステムに供給される。

１２．６ＶＡＣが第５Ｅ図の“＋１２νＩＮ”と記した
端子でシステムに入り、電力をチャージモジュール１０
４に供給する。チャージモジュール１０４は電圧３倍器
部分とトラッキングプレレギュレータ／細流電流チャー
ジャ部分を含む。

３倍器部分２１１はコンデンサＣ２！、Ｃ１いおよびＣ
ｐｓと、ダイオードＤＩ３、Ｄ、いＤｉｓを含む。

コンデンサＣＺａはまづ進入する交流により約１７ボル
トに充電される。コンデンサＣ２４はその後ダイオード
［）ｚｓを経て次の半サイクルでＡＣ入力で約１７ボル
トプラスビークＡＣ電圧に充電される。

コンデンサＣ２３はそのキャパシタンスがコンデンサＣ
２４のそれのほぼ２倍になるように選択する。

ＡＣ入力の次の半サイクルでコンデンサＣＺＳはダイオ
ードＤＩ４を経てＣ２４の電圧とピークＡＣ電圧の和に
充電される。負荷が無いと、ｃｇｓに得られる出力電圧
はピークＡＣ入力電圧すなわち５１ボルトのほぼ３倍と
なる。供給調整はコンデンサＣＺＩがＣ２４の充電電流
を供給するために使用されＣ２４がＣ２５の充電電流を
供給するために使用される点で柔軟である。電圧調整は
ＡＣライン電圧が低くバッテリに対する充電が完全に行
われた場合に３倍器部分２１１からの出力がほぼ３４ポ
ルトとなるように行われる。

３倍器部分２１１の５１ポルトビーク出力が電圧ｇＪ１
節器２０９と２１０の電圧仕様を上層るために、電圧調
整器２０６、ダイオードＤ１１１とＤＩ９、ツェナーダ
イオードＤＩ２とり、いコンデンサＣ２いＣｚｔ、およ
び抵抗器ＲＳ２より成る予備調節部分２１２は供給電圧
を電流バッテリ電圧よりもほぼ２．５ボルト大きな値に
予備調節すると共にほぼ０．００５アンペアの調節細流
電流をバッテリに対して供給する。

電圧調節器２０６は１．２ボルト電圧調節器（ＬＭ３１
７Ｔもしくはその等個物）で抵抗器Ｒ５ｔの電圧を１．
２ボルトにセットすることになろう。抵抗器Ｒ５Ｚは電
圧調節器２０６の出力ビンとｉｊ！節ピンの間に接続さ
れる。また、抵抗器Ｒ５！はダイオードＤＩｌとＤＩ９
を経てバッテリにも接続される。抵抗器Ｒｓｚの下端部
にはかくしてバッテリ電圧プラス２つのダイオードドロ
ップもしくはほぼバッテリ電圧と１．２ボルトを加えた
ものがかかることになろう。電圧調整器２０６はＲ２２
を横切る電圧をほぼ１．２ボルトとなるようにセットす
るから、Ｒ５２と直列ダイオードＤ、８とＤＩ９を流れ
る電流は０．００５　Ａと等しいかもしくはそれと近く
なるためバッテリに対して細流電流充電を行うことにな
ろう。万一バッテリを接続しない場合にはツェナーダイ
オードＤ１□が電圧調整器２０６の最大電圧出力を３７
．２５ボルトにセットする。ツェナーダイオードＤ１．
は万一出力がショートした場合の過電圧と電圧調整器へ
の入力がショートした場合の逆バイアスから電圧調整器
２０６を保護する。

バッテリ充電作用は、鉛蓄電バッテリチャージャ集積回
路２０８とトランジスタＱ２゜により制御される。回路
２０８は本システムにより使用されるものの如きゲル電
池の充電を監視制御するためにウニトロードにより製作
された特殊な集積回路である。ゲル電池は封入した鉛２
次電池で充電特性は充電電圧が温度と放電の状態に依存
し所望の充電電流が現在の容量パーセントに依存するよ
うなタイプのものである。本装置の場合、１２ボルト、
６．５アンペア時の２個のバッテリを直列に接続しバッ
テリどうしの間の変動が所望の充電電圧と電流に差を惹
起する虞れがあるから、充電回路はできるだけ多く補償
し確実な動作を保証するような形でバッテリを充電しな
ければならない。

回路２０８は２段方式で構成する。バッテリが部分的に
放電した状態にあると仮定するとチャージャは充電電流
をほぼ０．９アンペアにセットしこの充電電流をバッテ
リが約２９ボルトの電圧に達するまで維持することにな
ろう。２９ボルトに達すると、チャージャは充電を停止
しバッテリ電圧をほぼ２７ボルＩ・に維持しようとする
モードに切替えることによってバッテリ電圧がこのレベ
ルに下降した場合にのみ電流を供給することになろう。

充電モジュール１０４は約０．００５アンペアを連続的
に供給し、バッテリがフロートモードにある時唯−の充
電電流供給源となる・う。

回路２０８はベースドライブをＱｇｏに調節することに
より充電電流をセットする。回路２０８は検出抵抗器Ｒ
５３を横切る電圧を監視しこの電圧を０．２５０ボルト
の内部基準電圧と比較することによってＱｔＩ）のエミ
ッタ電流を検出する。充電局面中、回路２０８はこの電
圧を０．２５０ボルトに維持しようと試みることになろ
う。ダイオードＤ２゜は逆電圧からトランジスタＱ２゜
を保護する。バフテリ電圧はバッテリ電圧スイッチライ
ンＣ１ｆｆで検出される。この電圧は抵抗器Ｒｓｓ、Ｒ
５６、Ｒｓｔ、Ｒ１８より成る回路網により大きさを縮
小される。

凹１２０８のビン１３における電圧はチャージャの状態
を設定するために使用される。もしこの電圧が内部基準
電圧を上堰ると、ビン１０がアースにスイッチされ分圧
網を変化させモードを無電流モードに変化させる。もＵ
７今、バッテリがビン１３で検出されたＶｆ　レベルに
下降したとすると、チャージャは電圧調整モードに移行
しバフテリ電圧をこのレベルに維持しようと努めること
になろう。万一、バッテリがほぼ２５ボルト以下に下降
した場合、電圧調整器は再び充電モードへ切換えられバ
ッテリ電圧が再び約２９ボルトに達してサイクルが繰返
されるまで０．９アンペアを供給することになろう。

万一バッテリがほぼ２０ボルト以下に下降した場合、電
圧調整器はオフに切換えられることになろう。このため
チャージャはバッテリをチエツクすることが望まれる場
合やバッテリが内部でショートした場合に接続が断たれ
ることになる。

回路１０４を充電することによっても回路２０８に電流
が附与されない場合、ビン７が高インピーダンス状態に
あることはいうまでもない。もし電圧が回路２０８の供
給ビンに存在する場合には、ＩＥｉｌｉ２０８のビン７
は低インピーダンス状態にあることになろう。抵抗器Ｒ
，７とコンデンサＣＺａとＣ２９は回路２０８の内部利
得と周波数補償度を設定する。

ヱ史旦グニｊ−佐久四亥換 マイクロコンピュータ１３６は４チヤネルのシリアル、
アナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１８９（第５Ｂ図
）を使用して意思決定に使用するためにシステム動作に
関する情報の４本のチャネルを選択監視する。

チャネル０　　（ｃｈｏ）　　：　　バッテリチャージ
ャＡＣ入力の状態を示す。半分以 下の尺度の水盛は交流が存 在することを示す。

半分以上の尺度の水盛は 交流が存在しないことを示 す。

チャネル１　　（ｃｈｉ）　　：　　バッテリのスイッ
チイングポイントにおける電圧を 読取る。

最大目盛は３４ボルトの 電圧を示す。

ホイストモータを流れる 電流を読取る。最大目盛ば チャネル２　（ｃｈ２）　　： ３０アンペアの電流を表わ す。

チャネル３（ｃｈ３）：）ロリーモータを流れる電流を
読取る。最大目盛は １０アンペアの電流を表わ す。

Ａ／Ｄ変換器１８９の基準電圧は基準ツェナーダイオー
ドＤ２により供給される。Ｄ２のアノードは変換器１８
９のアナログアースピン８とシステムのマスターアース
Ｂ１２に接続される。基準ツェナーダイオードＤ２のカ
ソードは変換器１８９のＡ／Ｄ基準入力であるピン９に
接続され、Ａ／Ｄ変換器１８９内の内部抵抗器からバイ
アスを受取る。Ａ／Ｄ変換器１８９は基準電圧を２倍に
しＡ／Ｄ変換器の最大目盛読取り値設定する。即ち、基
準電圧が１．２ボルトの場合、選択した入力チャネル上
の最大目盛は２．４ボルトとなる。

Ａ／Ｄ変換器１８９のアナログアースは抵抗器Ｒ２’＋
とマスターアース点Ｂ１□を経てデジタルアースに接続
される。アナログアースはアース基準用にＡ／Ｄ入カフ
カフィルタ回路ケーリング増幅器２０３と２０４により
使用される。

Ａ／Ｄ変換器１８９に対する入力は次の如く濾過されス
ケーリングされる。

チャネル０： チャネルＯの入力は抵抗器Ｒ３Ｓにより＋５ボルトに引
上げられる。チャネル０の入力は同時にダイオードＤ、
を経て２０８のピン７に接続される。

もし２０８でＤＣ電力が得られなければ、２０８のピン
７は高インピーダンス状態にあり、そのため、チャネル
Ｏの入力は＋５ボルトとなろう。もし２０８にＤＣ電力
が得られなければ、２０Ｂのピン７はほぼ０．２ボルト
のアース電圧に近り、Ｄ３は！傾方向バイアスされチャ
ネル０はほぼ０．８ボルトとなろう。

チャネルｌ： チャネル１の入力は抵抗器Ｒ７２〜Ｒ？６とコンデンサ
ＣＩ４とＣ１０より成る抵抗器−コンデンサ網から行わ
れる。上記回路網への入力はバッテリスイッチングライ
ンＣｌ１１から行われる。上記回路網は約１５０ＦＩｚ
のコーナ周波数を有する２極フイルタである。抵抗器Ｒ
７３は回路網の倍率を調節することによってＲ？Ｓへの
力士の３４ボルトがＡ／Ｄ変換器１８９のチャネル１の
入力ピン４に２．５ボルトを与えるようになっている。

フィルタはモータの動作中につくり出されるＰＷＭノイ
ズを少なくする。

チャネル２： チャネル２の入力はホイスト電力Ｆ　Ｅ　Ｔ　Ｑ　＋　
ａのソース回路内に配置されるホイスト電流検出抵抗器
Ｒ４□から行われ（第５Ｄ図参照）ラインｃ４で得られ
る。抵抗器Ｒ６４、Ｒ６４、Ｒ６Ｓ、およびコンデンサ
Ｃ１゜とＣＩ　１より成る抵抗器コンデンサ回路網はＰ
ＷＭノイズを濾過して入力を平均化する。

この２極フイルタのコーナ周波数はほぼ２００）＋２で
ある。抵抗器ＲＡＳはスケーリング増幅器２０３のアー
スを確立する働きを行う。スケーリング増幅器２０３は
抵抗器網Ｒｂｏ、　Ｒ，いＲ６□により設定された利得
を有する非インバータとして構成される。利得は約３か
ら約１１まで可変である。電流検出抵抗器は約０．０２
オームであるから、ホイスト電流の３０アンペアは約０
．６ボルトとなり、Ｒ６□を調節することによりセット
された約４，１６７の利得はホイストモータを流れる３
０アンペアに対して２．５ボルトの入力をＡ／Ｄ変換器
１８９のピン５に与えることになろう。

チャネル３： チャネル３の入力はトロリー電力ＦＥＴＱ、７のソース
と直列のトロリーモータ電流検出抵抗器Ｒ４Ｓから行わ
れラインＣ３で得られる。チャネル２と同様の方法で、
チャネル３のフィルタ網は抵抗器Ｒ６９、Ｒｈｏ、Ｒ？
ｌおよびコンデンサＣ＋ＺとＣＩ　３より構成される。

スケーリング増幅器２０４の利得は抵抗器ＲＪ１６、Ｒ
ｂｌ、ＲｂＢによりセットされる。トロリー回路の電流
検出抵抗器Ｒ４Ｓはほぼ０．０５オームである。それ故
、トロリーモータ１１４を流れる１２アンペアの電流は
約０．６ボルトとなる。抵抗器Ｒ＆ｅはトロリーモータ
電流の１２アンペアがＡ／Ｄ変換器１８９の入力ピン６
に２，５ボルトを与えるように調節される。

Ａ／Ｄ変換器１８９は変換器１８９のビン２．１２．１
３．１０の制御を通じてマイクロコンピュータ１３６に
より読取られる。変換器１８９のビン２はチップセレク
ト（ＣＳ）ラインであってラインＡ１を経てマイクロコ
ンピュータ１３６へ接続される。このビンはりセントし
ＬからＨへ更に再びＬへ復帰した時にＡ／Ｄチップを選
択する。

変換器１８９のビン１２はＡ　１５クロツクラインでＣ
Ｓラインが最後にＬにたった後サイクル数に応じてＡ／
Ｄ変換器１８９へのデータをクロンフィンもしくはクロ
ックアウトする。変換器１８９のビン１３はデータ人力
ラインＡ　Ｈ７で、モードをセットしＣＳが電流をｉ′
Ａ訳する間に変換器１８９により監視される入ツノチャ
ネルを選択するために使用される。変換器１８９のビン
ｌＯはデータ出力ＬＳ　Ａ　ｌ　４でマイクロコンビエ
ータ１３６が読取れるようにシリアル式に完了した変換
を出力する。

ＰＣＣＬ　１０２ ＰＣＣＬ　１０２の論理はパワーアップもしくはウォッ
チドッグタイマのタイムアウト時にＰＣＣＬ１０２によ
り制御される全ての機能が安全もしくは非動作状態とな
るようになっている。リヤ。２トもしくはウォッチドッ
グのタイムアウト時に、Ａ。

〜Ａ＋７のコンピュータラインは高インピーダンスオフ
の状態にセットされることになろう。ラインＡ、〜Ａ、
はＱＩｆｆｉ〜Ｑ、のトランジスタのベースにそれぞれ
接続され、高インピーダンス状態では各トランジスタを
ターンオフすることはないであろう。これらのトランジ
スタのコレクタは＋５ボルトにプルアップされるから、
ビン２．４．６．８、および１７．１５．１３．１１に
おけるインバータ１９４と１９５に対する入力はそれぞ
れ全て＋５ボルトとなろう。トランジスタＱ８のコレク
タはインバータ１９５のビン１９とインバータ２１５の
入力へ接続される。インバータ１９５のビン１９におけ
る→−５ボルトの信号によってインバータ１９５はトラ
イステートオフの状態、安全な非能動状態になる。イン
バータ２１５に対する高い入力のためにインバータ２１
５からの出力がＬとなる。インバータ２１５の出力はイ
ンバータ１９４のビン１に接続され、インバータ１９４
の出力をアクティブにする。然し、なから、インバータ
１９４に対する人力はりセット時に全てＨであり出力は
全てＬとなろう。この状態はシステムにとって安全な非
動作状態である。

デマルチプレクサ コンビニ−タラインＡＩ、Ａ２、Ａ３、Ａ４はモータリ
レーＲＥ、とＲＥ２を制御しバッテリ充電回路の状態を
制御する二重の機能を行・う。コンピュータラインＡ、
はインバータ１９４．１９５．２１５より成るデマルチ
ブレックス回路の状態をコマンドをマイクロコンピュー
タ１３６からラインＡ１〜Ａ４を経て適当な回路へ送る
ことによって制御する。ラインＡ、は１９４と１９５の
何れか一つのカッドインバータをアクティブな状態に置
き、一方他方のインバータをトライステートもしくは不
活動状態におくことによってデマルチブレックス回路の
状態を制御する。デマルチブレックス回路はマイクロコ
ンピュータのコマンド信号に応答して動作しシステムを
次のようにモータ制御モードもしくはバッテリ制御モー
ドの何れかにおく。

」二Ｚ乙制制いし：且 システムをモータ制御モードにおくには、マイクロコン
ピュータ１３６はラインＡ、をＬとする。

このＬはトランジスタＱ８のベースに印加されＱ。

をカットオフ状態におく。ＱＩｌのコレクタは抵抗器Ｒ
１９を流れる＋５ボルトへ連絡されるためインパーク２
１５とカッドインバータ１９５のビン１９に対する入力
はＨとなる。カッドインバータ１９５のビン１９がＨで
あるためカッドインバータの出力はトライステートモー
ドとなる。この高インピーダンス状態によってインバー
タ１９５の出力ビン３．５はダーリントンアレイ２０３
内のプルダウン抵抗器によりＬにプルされビン７は抵抗
器Ｒ４６によりプルダウンされ、ビン９は抵抗器Ｒ３４
によりプルダウンされる。出力は全てエミッタがアース
接続されたＮＰＮ形トランジスタに接続され、これらト
ランジスタはカットオフされたシステムにとって安全な
状態にバイアスされることになろう。インバータ２１５
に対するＨ入力によってその出力はＬとなる。インバー
タ２１５の出力はカッドインバータ１９４のビン１に接
続される。ビン１がＬのためカッドインバータ出力はア
クティブな状態になり、そのため、ビン１８．１６．１
４．１２の出力はビン１７．２５．１３．１１における
その各入力の反転を反映する。

バッテリｉ１１′モード バッテリ制御モードを選択するにはマイクロプロセッサ
１３６はラインＡ、上にＨ信号をおく。

カッドインバータ１９４のビン１とピンＩ９上の信号は
前段落に述べたその状態から反転しインバータ２１５は
アクティブな出力モードになりカッドインバータ１９４
はトライステートモードになろう。カッドインバータ１
９４の出力ピンはアレイ２０３内のＮＰＮダーリントン
トランジスタのヘースに接続されこれらのトランジスタ
ベースはもしカントインバータ１９４の出力がトライス
テートモードにある場合にこれらのトランジスタがカッ
トオフバイアス状態、システムにとって安全な非アクテ
ィブな状態になるように保証するプルダウン抵抗器を有
している点に注意されたい。

モータ制御： マイクロコンピュータ１３６はラインＡ、からＡ　１３
とＡ１１ｌ上の論理レベルを制御することによってモー
タの運転を制御する。ラインＡ、〜ＡＳを経て伝わった
信号はＰＣＣＬ　１０２のコレクタバッファ開回路によ
り暫定的に保持されるが、Ａ１３とＡｌ［ｌを経てライ
ンＡ６を介して伝わった信号はＰＷＭ制御回路１３８を
制御する。同回路はライン１９６と１９８を介してＰＣ
ＣＬＩ０２へ伝えられる。

ＰＣＭＣｌＯ３はＰＣＣＬｌ　０２からの＋１２ボルト
の開コレクタ論理信号の方向でバッテリからモータへの
電力の直接制御を行う。モータ回転方向はモータを流れ
る電流の方向を切換えることによって行われる。ホイス
トモータ１１１とトロリーモータ１１４を流れる電流の
方向はそれぞれリレーＲＥ、とＲＥ　ｔにより制御され
る。（第５Ｄ図参照）リレーは各モータが共通の端子（
ホイストモータの場合はＨｌとＲ２、トロリーモータの
場合はＴ１とＴ２）と直接もしくは電力整流器を経て通
常閉接点へ接続されたバッテリの正端子間に接続される
５ＰＤＴである。

トロリーモータ回路： リレーＲＥ、がトロリーモータ１１４への電力を制御す
る。リレーＲＥ２はリレーコイルＲＬ　ｘとＲＬ４およ
びそれと関連する第５Ｄ図上の接点ＮＣ，Ｎｏ、ＣＯＭ
より成る。ＲＥ、とＲＥ２は各々２個の単極−双投（Ｓ
ＰＤＴ）リレーを含んでいる。共通接点はモータのアー
マチャに接続され、、ＲＬ、とＲＬ４が消勢状態にある
とき・、通常閉接点はモータアーマチャーを全波ブリッ
ジ網Ｄ８、Ｄｌ、Ｄｌ。、ＤＩ＋を貫くＱ５１、Ｒ３゜
およびＲ５１より成るダイナミック制動回路に接続する
。

もしモータが少なくとも２つのダイオード電圧ドロップ
をつくりだすに十分高い速度順方向に回転するならば以
下のことが生ずることになろう。即ち、アーマチャによ
り電圧がつくりだされ電流が端子Ｔ、に入りＲＬ３の共
通端子ＣＯＭからＲＬ。

の通常閉接点ＮＣを経た後ダイオードＤ、内を通過しダ
イオードＤ１゜により阻止される。Ｄ８を流れる電流は
Ｒ５ＯとＲ５Ｉを通ｉａダイオードＩ）ｔｏを通過する
が、Ｄ、により阻止された後ＲＬ４の通常閉接点ＮＣか
らＲＬ４の共通接点ＣＯＭに至りモータアーマチャに復
帰する。もしアーマチャ回路内に電流が存在するならば
、回転をひき起こす力に反作用するトルクがつくりださ
れることになろう。回転が速ければ速い程、それだけ電
圧も高くなり電流は大きくなる。もし抵抗器ストリング
Ｒ１゜とＲ５Ｉ内の電流がＲ６゜を横切る電圧（約０．
７ボルト）に単一のダイオードのドロップをひきおこす
ならば、Ｑｌ９のベースは順方向にバイアスし、Ｑｌ９
のエミッタが抵抗器ストリングの一端に接続されＱｌ９
のコレクタが他端に接続されるため、モータがＲ５゜を
横切る電圧降下を１ダイオードのドロップ以上に大きく
しようとする試みは何れもＱｌ、を順方向バイアス状態
にとどめるため、アーマチャ回路内の有効抵抗を低下さ
せアーマチャ電流とモータの回転をひきおこす力に抗す
る力もしくはトルクを大きくすることになろう。Ｒ１゜
とＲｓ＋の比がＱｌ、のベースにおける電圧を決定する
から、ダイナミック制動が生ずる回転速度を決定するこ
とになる。もしＲＬ、とＲＬ、の両方が付勢されると通
常開接点は両方とも閉じ、従って通常間接点が共に接続
されるため、アーマチャは直接シコートしなくなりダイ
ナミック制動を最大にする点に注意されたい。この状態
の下では先に述べたようにＱｌ９により設定される制御
卸された回転速度ではダイナミック制動は住しない。

ホイストモータ回路二 ホイスト回路内のりレーＲＥ　、はｌ・ロリー回路内の
ＲＥ　２に対応する。ＲＦＥ、はリレーコイルＲＬ、と
ＲＬ、とそれらの対応する接点ＮＣ１Ｎｏ、ＣＯＭ　（
第５Ｄ図）より成る。ホイストモータ回路の接続はダイ
オードがＤ９に対応するという点を除いて］−ロリーの
それと同一である。このダイオードはそこを流れる電流
がリフト運転中に非常に高いために存在せず、上部方向
へのダイナミック制動は制限する必要がない。上部方向
へのダイナミック制動は１ダイオードドロップ１．・ベ
ルで効果的に設定される。下部方向へのダイナミック制
動は制御された状態にとどまる。制動が効果的になると
きの回転速度は抵抗器Ｒ＜ｓとＲｏの比により制御され
電力が印加されず負荷がアーマチャの運動をひきおこす
に必要な最小限を−Ｌ廻るときにホ・イスト機構の下降
速度が一定となるよ・）になっている。かくして、たと
え電力が接続されずともホイスト負荷範囲に対する最大
下降速度が制御され、安全性を組込んだ特徴をつく幻だ
している。説明のために以下の表１はホイストと１−ロ
リーの種々の運転モードに対応するリレー状態を示す。

表−ｉ パワーリレー表 運転モード（ホイスト）　　　　　ＲＬ　Ｉ　　　　Ｒ
Ｌ　２上部方向　　　　　　　　　　オン　　　オフ下
部方向　　　　　　　　　　オフ　　　オンダイナミッ
ク制動制御　　　　オフ　　　オフ最大ダイナミック制
動　　　　オン　　　オン運転モード（トロリー）　　
　　ＲＬ　ｓ　　　ＲＬ　ａ順方向　　　　　　　　　
　　オン　　　オフ逆方向　　　　　　　　　　　オフ
　　　オンダイナミック制動制御　　　　オフ　　　オ
フ最高ダイナミック制動　　　　オン　　　オン理解を
容易にするために、（上部方向への）ホイストモータ制
御と（前方方向への）トロリー千−ク制御を行う回路動
作例を以下に示す。

ホイストモータ　　（上部　　） ホイストモータが上部方向へ回転するためにはリレーコ
イルＲＬ、を付勢しＲＬ２を消勢する必要がある。ＲＬ
Ｉ　とＲＬ　ｚはダーリントンアレイ２０３により駆動
され、ダーリン］・ノアレイ２０３自体はカッドインバ
ータ１９４により制御される。

ＲＬ、をターンオンしＲＬ２をターンオフするためには
インバータ１９４はアクティブなカッドインバータでな
けれならず、その時システムはＭＣモータ制御モードに
あるといわれる。ＭＣモードはＡＳをＬにし、Ｑ８をオ
フにＱｌｌのコレクタをＨにプルし、インバータ２１５
に対する入力をＩ（に、またその出力をＬにしてカッド
インバータ１９４をアクティブにカントインバータ１９
５をトライステートモードにすることによってＳｔ尺さ
れる。コンピュータはＡＩにＨを印加することによりＲ
Ｌ、を付勢する。Ａ１のＨ（＋５Ｖ）はＲＺ６を径てＱ
ｌ２のベースに接続しＱ１□をターンオンする。、Ｑ１
□がオンの時、そのコレクタは０ポルＩ・にプルされる
。Ｑｌ２のコレクタはカッドインバータ１９４のビン８
をインバータ１９５のビン１１に接続される。インバー
タ１９４がアクティブな状態にあると仮定すると、出力
ビン１２はＨ論理（＋５ボルト）にありアレイ２０３の
ビン６を＋５ボルトに保持することになろう。アレイ２
０３のビン６はダーリントントランジスタのベースであ
るからターンオンされることになろう。

トランジスタがオンになると、リレーコイルＲＬ。

が付勢される。もしＡ、がＬ状態（Ｏボルト）に変わる
と、上記レベル反転リレーＲＬ、が消勢する。同様にし
て、ラインＡ２はＬレベルにセットされリレーＲＬ、を
消勢する。かくして、モータは上部方向へ許可されＰＷ
Ｍ信号を受取ってモータを所望速度に回転する態勢にな
る。

トロリーモータ　　　（′″″′） トロリーモータが前方方向へ回転するためにはリレーコ
イルＲＬｚを付勢しＲＬ、を消勢しなければならない。

ＲＬ３の共通端子ＣＯＭをＲＬｊの通常開接点Ｎｏに接
続してＴ１のモータアーマチャリードがＦＥＴＱ２？の
ドレーンとフライバックダイオードＤ１□に接続できる
ようにしなければならない。Ｑ２？がターンオンすると
、電流の通路は次のようになる。即ち、アースから電力
検出抵抗器Ｒ４Ｓ〜Ｑ２７を経てＲＬ、の通常開接点Ｎ
Ｃ内へ入りトロリーモータアーマチャ内の端子Ｔ、へ至
り、端子Ｔ２を出てＲＬ、の共通端子ＣＯＭへ戻りＲＬ
、の通常閉接点とダイオードｄ、を通りバッテリの正端
子内へ入る。ｑｚｔがターンオフするとモータと回路配
線のインダクタンス内に貯えられたエネルギーは電流を
誘起してＴ１をＴ２に対して正電圧に移行させることに
なろう。この電流によりフライバンクダイオードＤｌ！
がターンオンしＴ１をＴ２を上部る１ダイオードドロツ
プに保持することによって電力ＦＥＴにｈｖを過電流か
ら保護しモータ内の電流を維持し、アーマチャの脈動、
従ってノイズと振動を平滑化する。

トロリーモータとホイストモータの両方の速度はマイク
ロコンピュータ１３６とパルス幅変調（ＰＷＭ）法を使
用した関連回路により制御される。簡単にするために、
本文ではトロリーモータについてのみＰＷＭ回路を詳説
しである。もしＣｈ？がターンオン・オフすると、モー
タアーマチャを横切る有効電圧が制御もしくは変調され
モータアーマチャ電流がデジタル制御されるようになっ
ている。トロリの場合、このパルス幅変調（ＰＷＭ）は
コンピュータにより制御される。コンピュータはライン
ＡＨ，Ａｌｌ、Ａ１ｇ＋　　Ａ＋３上の４ビツトデジタ
ルニブルを振幅コンパレータ１９０内へ負荷する。４ビ
ット振幅コンパレータ１９０は一方側を先に述べたコン
ピュータラインとカウンタ１９１の４ビツトに接続する
。

カウンタ１９１が順序を追って連続的に計数している時
、コンパレータ１９０の出力はＨレベルのＬレベルに対
する比がコンピュータにより選択可能なデジタル波形と
なろう。

コンパレータ１９の出力線は抵抗器Ｒ２゜を経てトラン
ジスタＱ６のベースに接続し、Ｑ６をターンオン・オフ
する。Ｑ、のコレクタはプルアップ抵抗器Ｒ３２とイン
バータ２（１３）に接続される。

２（１３）の出力はライン１９６上の信号の補数となり
、アレイ２０３のビン１を経てダーリントントランジス
タのベースに接続されコンピュータがセットした比でこ
のトランジスタをオン・オフする。

それに対応するビン１の出力コレクタはピン１８で、ピ
ン１８はラインＢ、。に接続した後抵抗器Ｒ３，を通り
、トランジスタＱＩ＆のベースとプルアップ抵抗器Ｒ３
Ｂに接続され、Ｑ１６をターンオン・オフする。Ｑ１６
のコレクタはＲＩ３とＲ４４のプルダウン抵抗器に接続
される。Ｒ４４はトランジスタＱ２．のゲートに接続さ
れる。それ故、コンピュータはＧｈｖのオン／オフ比、
従ってトロリモータを流れる電流をコンパレータ１９０
のラインＡ、。

ＡＩｌ、ＡＩ□、Ａ１３上にロードされるデジタルワー
ドにより制御する。ホイストモータの速度も同様にして
制御される。

バッテリ制御８ インバータ１９４．１９５をマルチプレクサとして使用
してマイクロコンピュータ１３６から適当な制御ライン
を向けることによってバッテリをチエツクする。マルチ
プレクサは第５Ｂ図に示すようにトランジスタＱ、のコ
レクタに接続された“ＢＵＲＰ”ラインにより制御され
る。もし“ＢＵＲＰ”が論理りのレベルにあれば、イン
バータ１９５のビン１９はＬとなり、インバータ１９５
のビン１９により制御される４本のバッファの出力状態
はアクティブとなろう。同様にして、Ｌの“ＢＵＲＰ”
信号は反転バッファ１９９の入力にＬ信号を提供する。

インバータ１９９の出力はそれ故、インバータ１９４の
ピン１と同様にＨとなろう。インバータ１９４のピン１
の論理Ｈはインパーク】９４のビン１により制御される
バッファを全てトライステート状態に入らせる。

”ＢＵＲＰ”がしてある時、システムはバッテリ制御卸
モードにあるといわれる。

もし“ＢＵＲＰ”が論理Ｈであれば、前段落で概略を示
した正反対の状態が存在し、インバータ１９５のビン１
９により制御されたバッファはトライステートモードに
あり、インバータ１９４のビンｌにより制御されるバッ
ファはアクティブモードにあることになろう。’ＢｔＪ
ＲＰ”論理が■］の場合、システムはモータ制御モード
にあるといわれる。

“Ｂ　Ｕ　ＲＰ　”　３６理がしてシステムがバッテリ
制？ｆｆＨモードにある時、トランジスタＱＩ２のコレ
クタの信号はインバータ１９５のビン１１に提供されイ
ンバータ１９５のアクティブバッファにより反転され、
Ｒ９に現われる出力信−号は抵抗器Ｒａ１１を経てトラ
ンジスタＣｈｉのベースに伝えられる。Ｑ１□のコレク
タのＬ信号はＱ□のベース上をＨにし、Ｑ２１をターン
オンしＱ２１のコレクタをアース接続する。Ｑ、ｌのコ
レクタはダイオードＤ２．を経てビン２１におけるバッ
テリチャージャ制御１ｃ２０８に接続される。チャージ
ャＩＣ２０８のビン１２ばＲ５５とＲ５６の接合部を経
てスイッチされたパンテリラインに接続される。そこで
Ｒ５ＳとＲ５６は分圧ストリングＲＳＳＴ　　Ｒｓｉ＋
＋　ＲＳ７＋　　Ｒｑｓの一部を構成する。Ｑ２１がタ
ーンオンすると、チャージャＩＣ２０８のビン１２にお
ける電圧は０．２ボルトのアース電圧の範囲内にあり、
充電制御チップ２０８がターンオフされバッテリに対す
る充電電流のみが充電予備電圧調節器をバイアスさせる
細流電流から来ることになろう。（装置に対して交流が
接続される場合には約０．００５Ａ）。

もしＱ１２のコレクタが論理Ｈであれば、逆にＱ２１が
オフとなり充電制御チップ２０８は正規の動作モードと
なろう。

トランジスタＱ１１のコレクタはインバータ１９５のビ
ン１３とインバータ１９４のビン６に接続される。イン
バータ１９４はバッテリ制御モードが非アクティブであ
るためインバータ１９４のビン１４はドライブテートモ
ードにある。しかし、インバータ１９５はアクティブで
あるため、ビン１３の論理レベルは反転しインバータ１
９５のピン７上に出力される。インバータ１９５のビン
７はダーリントントランジスタＱ　ｌ　７のベースに接
続される。それ故、システムがバッテリ制御モードにあ
る時、Ｑ、のコレクタにおける論理ｌ（はＱ１７のベー
ス上に論理りを提供するため、Ｑｔｑは非導通状態にあ
る。“ＢＵＩマＰ”ラインにお番）る論理りのためイン
バータ１９５のビン７は論・理ｔｉが、またトランジス
タＱ１７のベースに論理１１（約５．０ボルト）がつく
りだされることになろう。Ｑ１７は高いベータ利得を有
するダーリントントランジスタであるため、Ｑ、７のエ
ミッタはベースからほぼ２つのダイオードドロップ、即
ちほぼ３．８ボルトとなろう６ＱＩ７のエミッタ回路内
の３３９オーム抵抗器ＲＪ？を横切る３、８ポル）・を
維持するために必要な電流はバッテリラインから到来す
るため３．８Ｖ　／　３．９Ωの負荷、即ちほぼ１アン
ペアがバッテリ回路から引き出される。この負荷電流は
広範囲のバッテリ電圧について維持され、バッテリの健
康すなわち充電状態を計算するために使用される無負前
としての働きを行う。

トランジスタＱＩＯのコレクタはインパ・−夕１９４の
ビンとインバータ１９５のビン１５に接続される。バッ
テリ制御モードにおいて、インバ・−タ１９２は非アク
ティブでありビン４の正規出力はトライステートモード
にある。インバータ１９５のバッテリ制御モードは然し
乍らアクティブであるから、ビン５に現われるビン１５
の出力はビン１５の反転論理レベルとなる。インバータ
１９５のビン５ばアレイ２】３のビン８に接続される。

先に述べた如く、チップ２１３は８個のグーリン１ヘン
トランジスタより成るアレイであってその全てがそのエ
ミッタをビン９に接続しそのカソードを各トランジスタ
のコレクタに接続しアノードをビン１０に接続した過度
抑圧ダイオードを備えている。ア１．／イ２１３のビン
８はダーリントンの一つのベースであり、それに対応す
るコレクタはビン１１である。ビン１１はラインＢ、を
経てリレＲＥ　！のビン３に接続される。

トランジスタＱ、のコレクタはインバータ１９４のビン
２とインバータ１９５のビン１７に接続される。もしバ
ッテリ制御モードがアクティブであれば、インバータ１
９４は非アクテイブモードとなり、インバータ１９５は
アクティブモードとなる。ビン３は入力ビン１７の対応
する出力ビンでアレイ２１３のビン７に接続される。ア
レイ２１３のビン７はそのコレクタがビン１２であるト
ランジスタのベースである。アレイ２１３のビン１２は
リレーＲＥ、のビン６に接続される。

ＲＥ、は磁気ラッチリレーである。このリレーは電力を
印加せずに最後の接点状態を維持する。

電力は任意の所定時間に２個のコイルＲＬＳもしくはＲ
Ｌ６の一つだけに印加される。もし電力が現在の接点状
態から反対のコイルに印加されるならば、リレーは接点
位置を切換え電力が除去された時その新たな位置にとど
まることになろう。２個のコイルはビン３がセンタータ
ップとなるように直列に接続され、ビン３が＋１２ボル
トに接続されている場合、ビン１もしくはビン６の何れ
かをアースするとリレーの状態が切換えられることにな
ろう。ビン１をアースするとビン１０と７の間が閉鎖さ
れる。ビン６に対するアースによってビン１０と７間が
閉鎖されよう。ビン１２はラインＣ１を介してパンテリ
ラインに接続されＲＥ　ｓのビン７が切換られたバフテ
リラインに接続されるため、ＲＥ３のビン１に対するア
ースによってバッテリは切換えられたパンテリラインに
接続され、ＲＥ、のビン６に対するアースによってバッ
テリが切換えられたパンテリラインから接続を断たれる
ことになろう。

以下の表■はモータ制御モードとバッテリ制御モードの
双方の回路動作を示したものである。

表　　　■ モータ制御モード〔ラインＡ、の論理Ｈ（＋５ボルト）
；インバータ１９４は アクティブ状態、インバータ １９５はトライステートにあ る。〕 入力信号　　ライン Ａ ＯＡｔ ＯＡｌ ＯＡ４ リレー　　リレー状態 上　　　　消勢 下　　　　　　　〃 順方向　　　　〃 逆方向　　　　〃 上　　　　付勢 下 順方向 逆方向　　　　〃 （ラインＡ５は論理Ｌ　（０ボル ルト）、インバータ１９４は トライステート、インバータ １９５はアクティブ状態〕 ン　　　結果 充電回路２０８オフ 〃　　　　オン ＢＵＲＰ負荷−１Ａ負荷オン ＢＵＲＰ負荷−無負荷オン Ａ４　　リレーコイルＲＬ、消勢 １　　　　　　　Ａ。

Ｉ　　　　　　　Ａ。

Ｉ　　　　　　　Ａ。

Ｉ　　　　　　　Ａ。

バッテリ制御モード ライ Ａ。

Ｉ Ａａ。

１　　　　　　Ａｌｌ、Ａ４ バッテリ接続 リレーコイルＲＬｔ、ＲＬｓ 付勢、バッテリの接 続解除 安全手段： 本発明は種々の機能不全に対してシステムを連続的に監
視する安全手段を含んでおり、機能不全に応じて適当な
動作を与える。これは全ての入力とシステム運転につい
ての「ウォッチドッグ」としてマイクロコンピュータ１
３６を使用することにより行われる。マイクロコンピュ
ータをプログラミングして問題点を推論してそれに従っ
た行動をとる。殊に、マイクロコンピュータ１３６をプ
ログラミングして操作者による故障と製品の故障の２種
類の機能不全もしくは問題点を検出する。盪■１四−レ
タ炭塵 操作者による故障は単に操作者が制御装置を落としたり
した場合などに生ずることがあるが、それは使用者が意
識を喪失したことを意味する。マイクロコンピュータ１
３６は“アップ”信号が伝達されたが次の「ダウン」信
号は適当な時間内に受取られなかったことを認知するこ
とによってこの問題を検出する。この場合、ホイストを
プログラミングしてその出発位置く通常はベツドもしく
は車椅子）に戻し、人間を非常に緩慢で制御された下降
速度でおろすことになる。また、システムをプログラミ
ングして並行して警報を鳴らし他の者に困難を報知する
ようにすることもできる。

袈蒲ｐ做違 製品による故障は患者を無力で危険な位置に残す虞れの
あるＡＣ電力の故障の可能性を含む。

ＡＣ電力の故障その他のハードウェアに問題点がある場
合には、システムをプログラミングしてバッテリのバッ
クアップに切換えて電子部品に供電し「ホーム」位置す
なわち出発位置に戻しギアドライブ／モータの組合せの
固有の特性を活用して患者を停止位置に戻し調速もしく
は制御した下降速度を与える。それによって本発明は停
電と同時に患者をフック上につるすような位置にホイス
トをロックして患者をフックから持上げて休止位置に戻
すとい・うような従来技術の問題点を回避することがで
きる。

以上述べたことは本発明の安全機構を論証するための例
解である。以上の諸例は本システムが検出し回避する唯
一の故障であると解すべきではない。マイクロコンピュ
ータ１３６をプログラミングすることによって操作者と
製品による広範囲の故障をヰ★出することができる。

か（して上記説明より明らかとなるものの内、上記目的
を効率的に実現可能なことが理解できよう。上記発明を
実施する上で、また同構造に対して本発明の範囲を逸脱
せずに一定の変更を施こすことができるから、上記説明
と図面に含まれる全事柄は例解的なものであって限定的
な意味を有するものではないと解すべきである。

また以下の請求範囲は本文中に述べた本来的かつ特殊な
特徴を本発明の範囲の言明を全て包括するものである点
も理解されたい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の移動ホイストシステムの概略図、 第２図は本発明の支持構造の斜視図、 第３Ａ図は本発明のホイスト手段の上面図、第３Ｂ図は
本発明のホイスト手段の端面図、第３Ｃ図は本発明のホ
イストの破断面、第３Ｄ図は寝室の大きさが２重トラッ
ク支持体のウェブ厚とは無関係であるという事実を示す
ホイストの端面図、 第４図は本発明の制御安全手段の電気ブロック線図、 第５Ａ、５Ｂ、５Ｃ，５Ｄ及び５Ｂ図は本発明の制御安
全手段の詳細な電気回路線図。 １０・・・・・・ホイストシステム、１１・・・・・・
支持手段、１２・・・・・・トロリー手段、１８．１９
・・・・・・支持部材、１０３・・・・・・ＰＣＭＣ，
１（１３）・・・・・・ＣＰＵ、１０２・・・・・・Ｐ
ＣＣＬ、１１３・・・・・・ギア、１１２・・・・・・
ホイスト、１１６・・・・・・センサ手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）身体障害者を担持手段で搬送する装置において、 上端及び下端を有する一対の垂直に調整可能な端支持部
   材と、 上記端支持部材間に延びる一対の横方向支持部材と、 上記担持手段を上げ下げするためのホイスト手段と、 上記ホイスト手段を上記横方向支持部材に沿って前後に
   移動するためのトロリー手段と、上記ホイスト手段を付
   勢する第１モータ手段と、 上記トロリー手段を付勢する第２モータ手段と、 上記第１及び第２モータ手段を制御する制御手段とを具
   備することを特徴とする装置。 （２）上記横方向支持手段は調整可能である請求項１に
   記載の装置。 （３）機能不良を感知しそしてこの感知した機能不良に
   対する応答を与える安全手段を更に備えた請求項１に記
   載の装置。 （４）上記垂直端支持部材の上端は、天井との摩擦係合
   を与える請求項１に記載の装置。 （５）身体障害者を担持手段で搬送する装置において、 支持手段と、 上記支持手段に固定され、上記担持手段を上げ下げする
   ホイスト手段と、 機能不良を感知しそしてこの感知した機能不良に対する
   適当な応答を与える安全手段とを具備することを特徴と
   する装置。 （６）上記適当な応答は、上記ホイストを制御された速
   度で下降することを含む請求項５に記載の装置。 （７）上記支持手段は、天井及び床の両方に係合する請
   求項５に記載の装置。 （８）身体障害者用のホイストを支持する装置において
   、 一対の垂直に調整可能な端支持部材と、 上記垂直端支持部材間に延びそしてその上端付近にしっ
   かりと固定される一対の横方向支持部材とを具備し、 上記横方向支持部材は、負傷者用ホイストを支持するよ
   うに構成されたことを特徴とする装置。 （９）上記横方向支持部材は、調整可能である請求項８
   に記載の装置。 （１０）身体障害者用ホイストの安全装置において、機
   能不良を感知する手段と、 この感知した機能不良に対する応答を与える手段とを具
   備することを特徴とする装置。 （１１）身体障害者によって与えられる制御信号に応答
   して可動ホイストにより身体障害者を上げ下げすること
   より成る身体障害者の搬送方法において、上記ホイスト
   が天井及び床の両方によって支持されたことを特徴とす
   る方法。 （１２）ホイストに支持された身体障害者の安全を確保
   する方法において、 機能不良を感知し、そして この機能不良に対する適当を応答を与えることを特徴と
   する方法。 （１３）身体障害者のホイスト及びトロリーを支持する
   方法において、天井に接触する二重トラックによって上
   記ホイスト及びトロリーを支持し、各トラックは１つ以
   上のトロリーホイールを支持するウェブを有し、そして
   天井から上記支持されたホイスト及びトロリーの本体の
   底部までの距離は上記ウェブの厚み拘りないことを特徴
   とする方法。 （２）身体障害者を担持手段にのせ、 負傷者からの制御信号に応答して担持手段を上げ下げし
   、そして 上記の上げ及び／又は下げが不適切に行われるときを感
   知し、それに対する適当な応答を与えることを特徴とす
   る身体障害者を搬送する方法。