CN107753246B - 防摔倒辅助装置 - Google Patents

防摔倒辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107753246B
CN107753246B CN201711197778.6A CN201711197778A CN107753246B CN 107753246 B CN107753246 B CN 107753246B CN 201711197778 A CN201711197778 A CN 201711197778A CN 107753246 B CN107753246 B CN 107753246B
Authority
CN
China
Prior art keywords
thigh
controller
shank
ratchet wheel
fixing device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711197778.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107753246A (zh
Inventor
包梓扬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201711197778.6A priority Critical patent/CN107753246B/zh
Publication of CN107753246A publication Critical patent/CN107753246A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107753246B publication Critical patent/CN107753246B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/005—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about with knee, leg or stump rests
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/08—Trunk
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg
    • A61H2205/102—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg
    • A61H2205/106—Leg for the lower legs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg
    • A61H2205/108—Leg for the upper legs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
    • A61H2230/62—Posture
    • A61H2230/625—Posture used as a control parameter for the apparatus

Abstract

本发明公开了防摔倒辅助装置，涉及生活用品技术领域。防摔倒辅助装置，包括固定在腰部的腰部固定装置、位于腰部固定装置下方的外骨骼躯干装置，腰部固定装置上设置用于为整个装置提供能源的电源，与电源电连接的控制器，与控制器电连接的陀螺仪，腰部固定装置与外骨骼躯干装置之间通过髋关节部件连接，髋关节部件与控制器电连接，外骨骼躯干装置包括大腿部件、小腿部件，大腿部件和小腿部件之间通过膝关节部件连接，伺服电机与控制器电连接，大腿部件上设置用于绑在大腿上的绷带，小腿部件上设置用于绑在小腿上的绷带。本发明的有益效果在于：它结构简单，能够灵活迅速地调整本装置的运动姿态，维持老年人身体平衡，有效避免摔倒。

Description

防摔倒辅助装置
技术领域
本发明涉及生活用品技术领域，特别是防摔倒辅助装置。
背景技术
随着人口老龄化问题的愈发严峻，老人的监护也成为当今亟待解决的社会问题，老年人由于生理机能的衰退，下肢肌肉的力量非常薄弱，平衡能力很差，极易摔倒，据统计，在摔倒的老年人中有20％会造成肢体的二次伤害，10％由于摔倒直接或间接引起的疾病在一年内过世。同时，老年人存在下肢运动障碍，导致行动不便，在生活上难以自理，不得不长期卧床或借助轮椅运动，常常导致泌尿系统感染、压疮、骨质疏松、静脉血栓等，在身心方面长年忍受着常人体会不到的痛苦。其中老年人摔倒问题尤其严重，因摔倒而死亡是65岁及以上人群因伤害致死的重要死因，当老人独自外出，如果不小心摔倒，往往面临极大危险。
发明内容
为解决现有技术中的不足，本发明提供一种防摔倒辅助装置，它结构简单，能够灵活迅速地调整本装置的运动姿态，维持老年人身体平衡，有效避免摔倒。
本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：防摔倒辅助装置，包括固定在腰部的腰部固定装置、位于腰部固定装置下方的外骨骼躯干装置，所述腰部固定装置上设置用于为整个装置提供能源的电源，与电源电连接的控制器，与控制器电连接的陀螺仪，所述腰部固定装置与外骨骼躯干装置之间通过髋关节部件连接，所述髋关节部件与控制器电连接，所述外骨骼躯干装置包括大腿部件、小腿部件，所述大腿部件和小腿部件之间通过膝关节部件连接，所述伺服电机与控制器电连接，所述大腿部件上设置用于绑在大腿上的绷带，所述小腿部件上设置用于绑在小腿上的绷带。
所述大腿部件底端与小腿部件顶端铰接，所述膝关节部件包括第二伺服电机，所述第二伺服电机输出轴上安装转轴，所述转轴上安装第一棘轮、第一转盘、第二棘轮和第二转盘，所述第一棘轮与转轴之间键连接，所述第一转盘与大腿固定连接，所述第一转盘上安装与第一棘轮相适应的第一棘爪，所述第二棘轮与转轴之间键连接，所述第二转盘与小腿固定连接，所述第二转盘上安装与第二棘轮相适应的第二棘爪，且所述第二棘轮的棘齿方向与第一棘轮的棘齿方向相反。
所述腰部固定装置底端与大腿部件顶端铰接，所述髋关节部件为控制大腿运动的第一伺服电机。
所述大腿部件、小腿部件均为合金板。
所述小腿底端设置环形弹力绳。
所述腰部固定装置上设置背带。
对比现有技术，本发明的有益效果在于：
1、本发明结构简单，通过陀螺仪感知人体平衡，并将信号传递给控制器，控制器控制髋关节部件、膝关节部件作出动作，根据具体情况，控制大腿部件和小腿部件及时作出动作，从而平衡人体重心，避免摔倒。
2、大腿部件、小腿部件均为合金板，采用合金板质量轻，强度高。
3、小腿部件底端设置环形弹力绳，使用时将弹力绳踩于脚底，增加本装置的牢固性。
4、腰部固定装置上设置背带，减轻腿部负重，并且适用于不同腰围的使用者。
附图说明
附图1是本发明结构示意图；
附图2是本发明控制流程框图；
附图3是本发明髋关节部件结构示意图；
附图4是本发明膝关节部件结构示意图；
附图5是本发明大腿部件放大结构示意图；
附图6是本发明小腿部件放大结构示意图；
附图7是本发明向前摔倒状态示意图；
附图8是本发明向后摔倒状态示意图。
附图中所示标号：1、腰部固定装置；2、电源；3、控制器；4、陀螺仪；5、髋关节部件；6、大腿部件；7、小腿部件；8、绷带；9、第二伺服电机；10、转轴；11、第一棘轮；12、第一转盘；13、第二棘轮；14、第二转盘；15、第一棘爪；16、第二棘爪；17、第一伺服电机；18、环形弹力绳；19、背带。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
防摔倒辅助装置，包括固定在腰部的腰部固定装置1、位于腰部固定装置1下方的外骨骼躯干装置，腰部固定装置包括固定环，以及沿固定环两侧向下延伸设置的固定板。所述腰部固定装置1上设置用于为整个装置提供能源的电源2，与电源2电连接的控制器3，与控制器3电连接的陀螺仪4，陀螺仪用于感知平衡，然后将感知到的信号传递给控制器，控制器接受信号，做出相应的反应。所述腰部固定装置1与外骨骼躯干装置之间通过髋关节部件5连接，使得各个外骨骼躯干部件之间实现弯曲和伸展。所述髋关节部件5与控制器3电连接，根据控制器的控制做出动作。所述外骨骼躯干装置包括大腿部件6、小腿部件7，所述大腿部件6和小腿部件7之间通过膝关节部件连接，所述大腿部件6上设置用于绑在大腿上的绷带8，所述小腿部件7上设置用于绑在小腿上的绷带8。通过绷带方便将装置固定在人体上，增加牢固性，并且人体腿部在需要的时候通过本装置辅助运动避免摔倒。
进一步的，所述大腿部件6底端与小腿部件7顶端铰接，所述膝关节部件包括第二伺服电机9，所述第二伺服电机9与控制器3电连接，控制器控制第二伺服电机的运动，从而带动大腿部件或者小腿部件运动。所述第二伺服电机9输出轴上安装转轴10，所述转轴10上安装第一棘轮11、第一转盘12、第二棘轮13和第二转盘14，所述第一棘轮11与转轴10之间键连接，所述第一转盘12与大腿部件6固定连接，所述第一转盘12上安装与第一棘轮11相适应的第一棘爪15，所述第二棘轮13与转轴10之间键连接，所述第二转盘14与小腿部件7固定连接，所述第二转盘14上安装与第二棘轮13相适应的第二棘爪16，且所述第二棘轮13的棘齿方向与第一棘轮11的棘齿方向相反。当陀螺仪检测到人体将要向前倾斜摔倒时，信号传递给控制器，控制器控制第二伺服电机工作，第二伺服电机转动带动转轴转动，转轴转动带动与其键连接的第一棘轮转动，第一棘轮带动第一棘爪转动，第一棘爪带动与其连接的第一转盘转动，从而使大腿部件向前运动，从而平衡重心位置，在大腿部件运动时，小腿部件不运动，由于第一棘轮的棘齿和第二棘轮的棘齿方向相反，第二棘轮不会带动第二转盘转动，从而小腿部件不会运动；当陀螺仪检测到人体将要向后倾斜摔倒时，信号传递给控制器，控制器控制第二伺服电机工作，第二伺服电机转动带动转轴转动，转轴转动带动与其键连接的第二棘轮转动，第二棘轮带动第二棘爪转动，第二棘爪带动与其连接的第二转盘转动，从而使小腿部件向后运动，从而平衡重心位置，在小腿部件运动时，大腿部件不运动，由于第二棘轮的棘齿和第一棘轮的棘齿方向相反，第一棘轮不会带动第一转盘转动，从而大腿部件不会运动。
作为优化，所述腰部固定装置1底端与大腿部件6顶端铰接，所述髋关节部件5为控制大腿部件运动的第一伺服电机17，所述第一伺服电机17与控制器3电连接。当陀螺仪检测到人体将要向前倾斜摔倒时，信号传递给控制器，控制器控制第一伺服电机转动，带动大腿部件顶端向后运动；当陀螺仪检测到人体将要向前倾斜摔倒时，信号传递给控制器，控制器控制第一伺服电机转动，带动大腿部件顶端向前运动。
作为优化，所述大腿部件6、小腿部件7均为合金板，采用合金板质量轻，强度高。
作为优化，所述小腿部件7底端设置环形弹力绳18，使用时将弹力绳踩于脚底，增加本装置的牢固性。
作为优化，所述腰部固定装置1上设置背带19，减轻腿部负重，并且适用于不同腰围的使用者。
实施例1：
防摔倒辅助装置，包括固定在腰部的腰部固定装置1、位于腰部固定装置1下方的外骨骼躯干装置，腰部固定装置包括固定环，以及沿固定环两侧向下延伸设置的固定板。所述腰部固定装置1上设置用于为整个装置提供能源的电源2，与电源2电连接的控制器3，与控制器3电连接的陀螺仪4，陀螺仪用于感知平衡，然后将感知到的信号传递给控制器，控制器接受信号，做出相应的反应。所述腰部固定装置1与外骨骼躯干装置之间通过髋关节部件5连接，使得各个外骨骼躯干部件之间实现弯曲和伸展。所述髋关节部件5与控制器3电连接，根据控制器的控制做出动作。所述外骨骼躯干装置包括大腿部件6、小腿部件7，所述大腿部件6和小腿部件7之间通过膝关节部件连接，所述大腿部件6上设置用于绑在大腿上的绷带8，所述小腿部件7上设置用于绑在小腿上的绷带8。通过绷带方便将装置固定在人体上，增加牢固性，并且人体腿部在需要的时候通过本装置辅助运动避免摔倒。所述大腿部件6底端与小腿部件7顶端铰接，所述膝关节部件包括第二伺服电机9，所述第二伺服电机9与控制器3电连接，控制器控制第二伺服电机的运动，从而带动大腿部件或者小腿部件运动。所述第二伺服电机9输出轴上安装转轴10，所述转轴10上安装第一棘轮11、第一转盘12、第二棘轮13和第二转盘14，所述第一棘轮11与转轴10之间键连接，所述第一转盘12与大腿部件6固定连接，所述第一转盘12上安装与第一棘轮11相适应的第一棘爪15，所述第二棘轮13与转轴10之间键连接，所述第二转盘14与小腿部件7固定连接，所述第二转盘14上安装与第二棘轮13相适应的第二棘爪16，且所述第二棘轮13的棘齿方向与第一棘轮11的棘齿方向相反。当陀螺仪检测到人体将要向前倾斜摔倒时，信号传递给控制器，控制器控制第二伺服电机工作，第二伺服电机转动带动转轴转动，转轴转动带动与其键连接的第一棘轮转动，第一棘轮带动第一棘爪转动，第一棘爪带动与其连接的第一转盘转动，从而使大腿部件向前运动，从而平衡重心位置，在大腿部件运动时，小腿部件不运动，由于第一棘轮的棘齿和第二棘轮的棘齿方向相反，第二棘轮不会带动第二转盘转动，从而小腿部件不会运动；当陀螺仪检测到人体将要向后倾斜摔倒时，信号传递给控制器，控制器控制第二伺服电机工作，第二伺服电机转动带动转轴转动，转轴转动带动与其键连接的第二棘轮转动，第二棘轮带动第二棘爪转动，第二棘爪带动与其连接的第二转盘转动，从而使小腿部件向后运动，从而平衡重心位置，在小腿部件运动时，大腿部件不运动，由于第二棘轮的棘齿和第一棘轮的棘齿方向相反，第一棘轮不会带动第一转盘转动，从而大腿部件不会运动。所述腰部固定装置1底端与大腿部件6顶端铰接，所述髋关节部件5为控制大腿部件运动的第一伺服电机17，所述第一伺服电机17与控制器3电连接。当陀螺仪检测到人体将要向前倾斜摔倒时，信号传递给控制器，控制器控制第一伺服电机转动，带动大腿部件顶端向后运动；当陀螺仪检测到人体将要向前倾斜摔倒时，信号传递给控制器，控制器控制第一伺服电机转动，带动大腿部件顶端向前运动。

Claims (5)

1.防摔倒辅助装置，其特征在于：包括固定在腰部的腰部固定装置(1)、位于腰部固定装置(1)下方的外骨骼躯干装置，所述腰部固定装置(1)上设置用于为整个装置提供能源的电源(2)，与电源(2)电连接的控制器(3)，与控制器(3)电连接的陀螺仪(4)，所述腰部固定装置(1)与外骨骼躯干装置之间通过髋关节部件(5)连接，所述髋关节部件(5)与控制器(3)电连接，所述外骨骼躯干装置包括大腿部件(6)、小腿部件(7)，所述大腿部件(6)和小腿部件(7)之间通过膝关节部件连接，所述大腿部件(6)上设置用于绑在大腿上的绷带(8)，所述小腿部件(7)上设置用于绑在小腿上的绷带(8),所述大腿部件(6)底端与小腿部件(7)顶端铰接，所述膝关节部件包括第二伺服电机(9)，所述第二伺服电机(9)与控制器(3)电连接，所述第二伺服电机(9)的输出轴上安装转轴(10)，所述转轴(10)上安装第一棘轮(11)、第一转盘(12)、第二棘轮(13)和第二转盘(14)，所述第一棘轮(11)与转轴(10)之间键连接，所述第一转盘(12)与大腿部件(6)固定连接，所述第一转盘(12)上安装与第一棘轮(11)相适应的第一棘爪(15)，所述第二棘轮(13)与转轴(10)之间键连接，所述第二转盘(14)与小腿部件(7)固定连接，所述第二转盘(14)上安装与第二棘轮(13)相适应的第二棘爪(16)，且所述第二棘轮(13)的棘齿方向与第一棘轮(11)的棘齿方向相反。
2.根据权利要求1所述的防摔倒辅助装置，其特征在于：所述腰部固定装置(1)底端与大腿部件(6)顶端铰接，所述髋关节部件(5)为控制大腿部件运动的第一伺服电机(17)，所述第一伺服电机(17)与控制器(3)电连接。
3.根据权利要求1所述的防摔倒辅助装置，其特征在于：所述大腿部件(6)、小腿部件(7)均为合金板。
4.根据权利要求1所述的防摔倒辅助装置，其特征在于：所述小腿部件(7)底端设置环形弹力绳(18)。
5.根据权利要求1所述的防摔倒辅助装置，其特征在于：所述腰部固定装置(1)上设置背带(19)。
CN201711197778.6A 2017-11-25 2017-11-25 防摔倒辅助装置 Active CN107753246B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711197778.6A CN107753246B (zh) 2017-11-25 2017-11-25 防摔倒辅助装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711197778.6A CN107753246B (zh) 2017-11-25 2017-11-25 防摔倒辅助装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107753246A CN107753246A (zh) 2018-03-06
CN107753246B true CN107753246B (zh) 2020-06-23

Family

ID=61275385

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711197778.6A Active CN107753246B (zh) 2017-11-25 2017-11-25 防摔倒辅助装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107753246B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109223199A (zh) * 2018-11-15 2019-01-18 宋松源 一种手术医生椅
CN111345977B (zh) * 2018-12-21 2022-06-14 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种棘轮式髋关节助行器
KR20210116532A (ko) * 2019-01-20 2021-09-27 에어본 모터스, 엘엘씨 의료용 안정기 하니스 방법 및 장치

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103263339A (zh) * 2013-05-17 2013-08-28 大连交通大学 老年人外骨骼助行机器人及防摔倒步态的仿生控制方法
CN103330635A (zh) * 2013-06-26 2013-10-02 中国科学院合肥物质科学研究院 一种穿戴型下肢助力机器人、其折叠方法及用于装运的手拉箱
CN104523403A (zh) * 2014-11-05 2015-04-22 陶宇虹 一种判断外骨骼助行机器人穿戴者下肢行动意图的方法
CN105055123A (zh) * 2015-03-25 2015-11-18 重庆广播电视大学 截瘫支具

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6406187B2 (ja) * 2015-09-08 2018-10-17 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置、及びその作動方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103263339A (zh) * 2013-05-17 2013-08-28 大连交通大学 老年人外骨骼助行机器人及防摔倒步态的仿生控制方法
CN103330635A (zh) * 2013-06-26 2013-10-02 中国科学院合肥物质科学研究院 一种穿戴型下肢助力机器人、其折叠方法及用于装运的手拉箱
CN104523403A (zh) * 2014-11-05 2015-04-22 陶宇虹 一种判断外骨骼助行机器人穿戴者下肢行动意图的方法
CN105055123A (zh) * 2015-03-25 2015-11-18 重庆广播电视大学 截瘫支具

Also Published As

Publication number Publication date
CN107753246A (zh) 2018-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107753246B (zh) 防摔倒辅助装置
CN205626336U (zh) 一种多功能智能护理床
CN104224478A (zh) 夹抱式电动移位机
CN105748264A (zh) 人体下肢运动康复训练机器人
CN104398347A (zh) 一种新型轮椅式电动步行训练装置及控制方法
CN213697788U (zh) 一种膝关节术后自控训练椅
CN103767815A (zh) 前置式动力性踝足康复矫形器
CN201658485U (zh) 一种翻身床
CN214259695U (zh) 一种重症护理用辅助肢体锻炼装置
CN212522225U (zh) 老年患者用防坠床预警保护装置
CN210056384U (zh) 一种可自动调节围度的智能下肢牵引带
CN210812308U (zh) 一种膝关节康复训练装置
CN211863261U (zh) 智能助行机器人
CN210589274U (zh) 一种步速可调步距自适应的穿戴式助力行走装置
CN204072604U (zh) 夹抱式电动移位机
CN113520786B (zh) 一种穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人
CN206198175U (zh) 一种新型站立轮椅车
CN214596128U (zh) 一种保护患者的下肢牵引带
CN210408952U (zh) 一种新型多用途站立架
CN210992619U (zh) 一种重症医学用心跳恢复器
CN110103233B (zh) 一种有动力型可弯腰部助力器
CN203841991U (zh) 一种减重行走康复辅助支架
CN210114227U (zh) 一种组合式辅助抬升座椅
CN206198176U (zh) 一种站立式生活自理车
CN205903365U (zh) 移动式脊柱骨折固定椅

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant