CN211863261U - 智能助行机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了智能助行机器人，包括小车和连接护具，所述连接护具与小车通过固定件固定连接所述小车包括踏板、车架、行走轮，行走轮位于车架的两侧，与车架转动连接，车架与平行于地面的踏板分体式固定连接，传动模块包括电机、同步带、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮，传动模块驱动行走轮前行，患者腿部固定在连接护具中，使用时能与智能助行机器人同步前行，对患者进行康复行走训练的同时减缓了使用者的疲劳感，能长时间对康复肢体进行矫正，康复效果好，小车与连接护具模块化设置，方便拆卸。

Description

智能助行机器人

技术领域

本实用新型是一种医疗康复设备，尤其涉及智能助行机器人。

背景技术

目前，残疾人的日常活动问题十分严重，除了对肢体运动功能丧失患者的早期手术治疗和必要的药物治疗外，早期康复治疗对于肢体功能障碍者有巨大的意义，在患病初期对患者进行被动式关节活动度维持训练，逐渐扩大其关节活动度，能够最终达到康复的目的。但是专业的康复护理人员的缺乏与高昂的护理费用，大部分患者选择在家中由家人辅助康复，市场上现有的助行器如固定型、交互型、前方有轮型，都存在着难以独立操作和价格昂贵的问题。由于训练方法与经验的限制，导致患者在早期无法达到良好的训练效果，错过了最佳的治疗时期。

针对这种问题，人们设计了多功能助行机器人：申请号为：20191028.6的发明专利申请公开了一种多功能助行机器人，该机器人由辅助行走模块、连接护具、控制模块、检测模块等四个模块组成，四个模块通过机械连接和信息传递，由单片机进行控制，实现助力行走的功能，解决了康复护理人员的缺乏与护理费用高昂，现有助行器难以独立操作的问题。用户可通过人机交互界面，监测用户的身体状况，帮助残疾人进行康复治疗，重新获得行走能力，同时可辅助行动不便的老年人行走，帮助老年人消除生理行动有障碍的限制，使老年人的生活更加舒适方便。该多功能助行机器人存在的缺陷是：(1)行动上不方便，不能较好的方便老年人的移动；(2)穿戴不方便，不适用于老年人独立进行操作穿戴；(3) 不能长时间对康复肢体进行矫正，康复效果一般。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计简单合理，带着患者同步前行且穿戴方便，能长时间对患者进行矫正的智能助行机器人。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：

智能助行机器人，包括小车和连接护具，所述连接护具与小车通过固定件固定连接，所述小车包括踏板、车架、行走轮，若干行走轮位于车架的两侧，与车架转动连接，踏板固定在车架中部的槽位上且平行与水平面设置。连接护具包括前护腿板、后护腿板、护腿板支架、快速扣前护腿板和后护腿板插接于一侧的护腿板支架，另一侧快速扣锁紧，组成一个腿状空腔，所述固定件主要由第一辅助连杆和第二辅助连杆组成，所述的第一辅助连杆和第二辅助连杆的一端都与护腿板支架通过螺栓件固定连接，第一辅助连杆和第二辅助连杆的另一端通过螺栓件固定在小车上。

作为优选，所述车架设置有减震机构，所述减震机构与行走轮相互连接，所述的减震机构包括固定板以及减震弹簧，所述的固定板的上端通过减震弹簧与车架固定，所述的固定板的下端设置有联动杆与车架铰接，所述的行走轮的中心轴与固定板转动连接。

作为优选，所述的快速扣采用插接扣、金属扣件以及魔术贴的任一一种。

作为优选，所述的行走轮由传动模块驱动，所述的传动模块设置在车架的一侧，所述的传动模块包括电机、同步带、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮，所述的驱动电机固定在车架上，所述的第二同步带轮以及第三同步带轮固定套设在行走轮的驱动轴上，行走轮与中心轴固定，所述的电机的输出轴与第一同步带轮套设固定，所述的同步带轮依次与第一同步带轮、第二同步带轮以及第三同步带轮穿设啮合。

作为优选，所述的车架上还转动设置有第一限位轮、第二限位轮和第三限位轮，所述的第一限位轮、第二限位轮和第三限位轮均转动设置在车架上，所述的第一限位轮的轮齿与同步带内齿啮合，所述的第二限位轮和第三限位轮的轮面与同步带外侧端面贴合，且设置有弹性调节装置，所述的弹性调节装置包括伸缩杆、弹簧件、固定块以及滑块，所述的车架设置有适配滑块的滑槽，所述的滑块滑动设置在滑槽上，所述的伸缩杆的一端与滑块固定，所述的车架固定有固定块，所述的伸缩杆与固定块固定，所述的弹簧件套设在伸缩杆上分别于滑块以及固定块贴合。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：

(1)小车与连接护具模块化设置，本结构紧凑，通过连接护具对患者脚部进行固定矫正，通过小车可实现患者的移动，同时本结构方便拆卸，连接护具可单独进行矫正使用。

(2)传动模块驱动行走轮前行，患者腿部固定在连接护具中，使用时能与智能助行机器人同步前行，对患者进行康复行走训练的同时减缓了使用者的疲劳感，能长时间对康复肢体进行矫正，康复效果好。

(3)连接护具一侧由快速扣锁紧，方便穿戴，适合使用者独立操作。

(4)由于设置了减震机构，达到减震的效果，增加患者使用舒适度。

(5)弹性调节装置以及限位轮调节同步带的松紧，使得传动更加平稳持久。

附图说明

图1是本智能助行机器人的整体模型示意图。

图2是本智能助行机器人的内部结构示意图一。

图3是本智能助行机器人的内部结构示意图二。

图4是本智能助行机器人的弹性调节装置示意图。

附图符号说明：

1-小车，11-弹性调节装置，111-固定块，112-伸缩杆，113-弹簧件，114-滑块，115-滑槽，12-传动模块，121-同步带轮，122-同步带，123-第一限位轮，124-第二限位轮，125-电机，126-第三限位轮，13-踏板，14-行走轮，15-减震机构,151-减震弹簧，152-固定板，153-联动杆，154-中心轴，16-车架，17-第一辅助连杆，18-第二辅助连杆，2-护具，21- 前护腿板，22-后护腿板，23-快速扣，24-护腿板支架。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

参见图1-图3，本实施例智能助行机器人，包括小车1和连接护具2，所述连接护具2与小车1通过固定件固定连接所述小车1包括踏板13、车架16、行走轮14，行走轮14位于车架16的两侧，与车架16转动连接，踏板13固定在车架16中部的槽位上且平行与水平面设置，小车1与连接护具2模块化设置，方便拆卸。

连接护具2包括前护腿板21、后护腿板22、护腿板支架24、快速扣23，前护腿板21和后护腿板22插接于一侧的护腿板支架24，另一侧快速扣23锁紧，组成一个腿状空腔，所述的快速扣23采用插接扣、金属扣件以及魔术贴的任一一种，方便穿戴，适合使用者独立操作，所述车架16包括固定件，所述固定件主要由第一辅助连杆17和第二辅助连杆 18组成，所述的第一辅助连杆17和第二辅助连杆18的一端都与护腿板支架24通过螺栓件固定连接，第一辅助连杆17和第二辅助连杆18的另一端通过螺栓件固定在小车1上，将患者腿部固定通过连接护具2固定在小车1上，当小车1前行时，患者能同步前行。

所述车架16设置有减震机构15，所述减震机构15与行走轮14相互连接，所述的减震机构15包括固定板152以及减震弹簧151，所述的固定板152的上端通过减震弹簧151与车架16固定，所述的固定板152的下端设置有联动杆153与车架16铰接，所述的行走轮 14的中心轴154与固定板152转动连接，联动杆153随着震动摆动，使减震弹簧151产生伸缩，达到减震的效果，增加患者舒适度。

所述的行走轮14由传动模块12驱动，所述的传动模块12设置在车架16的一侧，所述的传动模块12包括电机125、同步带122、第一同步带轮121、第二同步带轮121、第三同步带轮121，所述的驱动电机125固定在车架16上，本实施例中所述的电机125连接电机控制器进行启停控制，连接车架上固定的蓄电池进行供电，所述的第二同步带轮121以及第三同步带轮121固定套设在行走轮14的驱动轴上，行走轮14与中心轴154固定，所述的电机125的输出轴与第一同步带轮121套设固定，所述的同步带轮121依次与第一同步带轮121、第二同步带轮121以及第三同步带轮121穿设啮合，同步带122与同侧前后两行走轮14上的第二同步带轮121以及第三同步带轮121相啮合，所述电机125通过输出轴带动第一同步带轮121转动，由于同步带122传动带动第一同步带轮121转动，从而带动行走轮14，患者使用时能与智能助行机器人同步前行，对患者进行康复行走训练的同时减缓了使用者的疲劳感，能长时间对康复肢体进行矫正，效果好。

为调节同步带122松紧度，所述的车架16上还转动设置有第一限位轮123、第二限位轮124和第三限位轮126，所述的第一限位轮123、第二限位轮124和第三限位轮126均转动设置在车架16上，所述的第一限位轮123的轮齿与同步带122内齿啮合，所述的第二限位轮124和第三限位轮126的轮面与同步带122外侧端面贴合，且设置有弹性调节装置11，所述的弹性调节装置11包括伸缩杆112、弹簧件113、固定块111以及滑块114，所述的车架16设置有适配滑块114的滑槽115，所述的滑块114滑动设置在滑槽115上，所述的伸缩杆112的一端与滑块114固定，所述的车架16固定有固定块111，所述的伸缩杆112与固定块111固定，所述的弹簧件113套设在伸缩杆112上分别于滑块114以及固定块111 贴合，由于行走轮14前行过程中产生震动，使得同步带122松弛或过于张紧，滑块114通过伸缩杆112和弹簧件113在滑槽115内往复移动，滑块114通过轴带动限位轮，达到调节同步带122松紧度的目的，使得传动更加平稳持久。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型所作的举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.智能助行机器人，其特征在于：包括小车(1)和连接护具(2)，所述连接护具(2)与小车(1)通过固定件固定连接，所述小车(1)包括踏板(13)、车架(16)、行走轮(14)，若干行走轮(14)位于车架(16)的两侧，与车架(16)转动连接，踏板(13)固定在车架(16)中部的槽位上且平行与水平面设置，连接护具(2)包括前护腿板(21)、后护腿板(22)、护腿板支架(24)、快速扣(23)前护腿板(21)和后护腿板(22)插接于一侧的护腿板支架(24)，另一侧快速扣(23)锁紧，组成一个腿状空腔，所述固定件主要由第一辅助连杆(17)和第二辅助连杆(18)组成，所述的第一辅助连杆(17)和第二辅助连杆(18)的一端都与护腿板支架(24)通过螺栓件固定连接，第一辅助连杆(17)和第二辅助连杆(18)的另一端通过螺栓件固定在小车(1)上。

2.根据权利要求1所述的智能助行机器人，其特征在于：所述车架(16)设置有减震机构(15)，所述减震机构(15)与行走轮(14)相互连接，所述的减震机构(15)包括固定板(152)以及减震弹簧(151)，所述的固定板(152)的上端通过减震弹簧(151)与车架(16)固定，所述的固定板(152)的下端设置有联动杆(153)与车架(16)铰接，所述的行走轮(14)的中心轴(154)与固定板(152)转动连接。

3.根据权利要求1所述的智能助行机器人，其特征在于：所述的快速扣(23)采用插接扣、金属扣件以及魔术贴的任一一种。

4.根据权利要求1所述的智能助行机器人，其特征在于：所述的行走轮(14)由传动模块(12)驱动，所述的传动模块(12)设置在车架(16)的一侧，所述的传动模块(12)包括电机(125)、同步带(122)、第一同步带轮(121)、第二同步带轮(121)、第三同步带轮(121)，驱动电机(125)固定在车架(16)上，所述的第二同步带轮(121)以及第三同步带轮(121)固定套设在行走轮(14)的驱动轴上，行走轮(14)与中心轴(154)固定，所述的电机(125)的输出轴与第一同步带轮(121)套设固定，所述的同步带轮(121)依次与第一同步带轮(121)、第二同步带轮(121)以及第三同步带轮(121)穿设啮合。

5.根据权利要求1所述的智能助行机器人，其特征在于：所述的车架(16)上还转动设置有第一限位轮(123)、第二限位轮(124)和第三限位轮(126)，所述的第一限位轮(123)、第二限位轮(124)和第三限位轮(126)均转动设置在车架(16)上，所述的第一限位轮(123)的轮齿与同步带(122)内齿啮合，所述的第二限位轮(124)和第三限位轮(126)的轮面与同步带(122)外侧端面贴合，且设置有弹性调节装置(11)，所述的弹性调节装置(11)包括伸缩杆(112)、弹簧件(113)、固定块(111)以及滑块(114)，所述的车架(16)设置有适配滑块(114)的滑槽(115)，所述的滑块(114)滑动设置在滑槽(115)上，所述的伸缩杆(112)的一端与滑块(114)固定，所述的车架(16)固定有固定块(111)，所述的伸缩杆(112)与固定块(111)固定，所述的弹簧件(113)套设在伸缩杆(112)上分别于滑块(114)以及固定块(111)贴合。

Images