CN103720557B - 智能移位系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能移位系统，涉及医疗设备领域，该系统中的主控制器用于控制移位机构、遥控模块、生理参数检测模块、传输模块的工作；移位机构用于在主控制器和遥控模块的控制下对使用者进行移位；遥控模块用于与主控制器一起控制移位机构进行移动；生理参数检测模块用于实时的检测使用者的生理参数，并通过无线传输的方式将检测到的使用者生理参数传送给主控制器；传输模块用于在主控制器的控制下，将主控制器中的使用者生理参数传发送给控制中心。本系统主控制器为核心，实现了移位的智能化，使用遥控模块可减轻医护人员的工作负担，并且结合生理参数检测模块有助于对使用者的康复情况和并且做准确判断和正确的处理，提高治疗和监护效率。

Description

智能移位系统

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，特别涉及一种智能移位系统。

背景技术

在现有技术中，康复辅具是帮助身体功能障碍者，特别是身体功能性衰退者回归社会的最基本和最有效的手段，对于某些有身体功能障碍的使用者来说，配置辅具甚至是最有效的康复手段之一。康复辅具是利用辅助技术将辅助器具产品因人而异地配置于残障人，起到补偿或替代残障人由于身体障碍而缺失的功能；康复辅具还能以工程的手段辅以矫治、固定的功能，最大限度使残障人能生活自理，并参与社会活动。目前，脑中风使用者、肢体残疾人往往有在一定范围内自由移动的日常活动需要和在手术台、病床和担架车之间移位的治疗需要。但由于使用者本身行动不便、缺乏合适的移位设备，使使用者的这些移位活动不能正常进行。

现有的移位装置主要是由带有万向轮的支撑架、可升降立柱和吊杆等纯机械结构构成，自动化程度低，需要手动调整立柱的高度来抬起、放下使用者，而其移位也需要依靠医护人员推动移动支撑架来实现，移位过程严重消耗医护人员的体力，加重了医护人员的工作负担。并且，这种人工移位方式很可能会由于操作人员对装置不熟悉的误操作而造成装置不能正常移位，严重时会给使用者带来危险。现有的辅助移位装置体积庞大，受地面环境的制约，不能灵活移动。在使用这种装置移动使用者的过程中，如果遇到高低不平的路面，会引起装置的颠簸震动，从而增加使用者的痛苦，甚至会对使用者造成二次损伤。这种移位装置没有提醒和自保护措施，一旦操作人员误操作，或者机械装置故障，不能及时的被检测和处理，会给使用者带来无法预测的伤害。同时这种传统的辅助移位装置，不带有生理参数检测和视频监控功能，不能实时观测使用者的行为和身体状况，但往往需要使用辅助移位的人群大多数的身体状况不稳定，甚至虚弱，不科学地移动转移，会使用者身体健康造成不良的影响。

发明内容

为了解决现有移位装置的非智能化的问题，本发明实施例提供了智能移位与监控系统。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种智能移位系统，所述系统包括：移位机构、电源开关、主控制器、遥控模块、生理参数检测模块、传输模块；

所述主控制器与所述移位机构、遥控模块、生理参数检测模块、传输模块连接，用于控制所述移位机构、遥控模块、生理参数检测模块、传输模块的工作；

所述移位机构与所述主控制器和所述遥控模块连接，用于在主控制器和遥控模块的控制下对使用者进行移位；

所述遥控模块与所述主控制器和所述移位机构连接，用于与所述主控制器一起控制所述移位机构进行移动；

生理参数检测模块与所述主控制器连接，用于实时的检测使用者的生理参数，并通过无线传输的方式将所述检测到的使用者生理参数传送给所述主控制器；

所述传输模块与所述主控制器连接，用于在所述主控制器的控制下，将所述主控制器中的使用者生理参数传发送给控制中心。

进一步地，上述系统还包括监控模块，所述监控模块与所述传输模块连接，用于对使用者的行为和状态进行实时监测并将监测结果发送给所述传输模块，所述传输模块在所述主控器的控制下，将所述监测结果反馈给控制中心。

进一步地，上述系统还包括报警模块，所述报警模块与所述主控制器连接，用于当所述智能移位系统不能正常工作时进行提醒。

进一步地，上述系统还包括指示模块；所述指示模块与所述主控制器连接，用于指示所述智能移位系统的工作状态。

进一步地，上述系统中的所述遥控模块上设置有显示单元，所述主控制器将使用者生理参数发送给所述遥控模块，所述显示单元用于显示所述使用者生理参数。

进一步地，上述系统还包括紧急制动模块，所述紧急制动模块与所述电源开关相连，用于当所述智能移位系统工作失常时，所述紧急制动模块控制所述电源开关断电，使所述智能移位系统保持当前状态。

进一步地，上述系统中的所述移位机构包括连接装置、提升装置、移位主体和滑轨；所述连接装置设置在所述移位机构底部并与提升装置连接；所述移位主体通过滑轮可移动的安装在滑轨上，所述滑轨上设有充电站和转轨装置；所述移位机构内部设置有电机及减速装置，所述电机及减速装置在所述主控制器的控制下进行工作，电机通过齿轮传动装置把动力传动给所述滑轮，从而带动所述滑轨上的移位主体沿着天花板上的滑道进行滑动，当所述移位主体在滑动过程中经过所述充电站时，所述充电站给所述主控制器一个触发信号，所述主控制器控制转轨装置来改变所述移位主体的滑动方向。

进一步地，上述移位机构中的所述滑轨设置两段，且相交设置设置，所述转轨装置设置在所述两段滑轨的交点处，在转轨装置两侧的每段滑轨上和所述交点处均设置一个充电站，在所述转轨装置的滑轨两端设有限位开关，当所述移位主体经过所述转轨装置两侧的充电站时，所述主控制器自动判断所述转轨装置上的轨道是否和所述移位主体所在的轨道相连，如果不相连，所述转轨装置将自动转动到和移位机构所在的轨道相连。

进一步地，上述系统的所述遥控模块与所述主控制器通过有线或无线方式连接，所述主控制器包括PIC芯片，所述PIC芯片的GPIO口和所述遥控模块上的按键相连，通过按键的按下和断开给GPIO口提供高、低电平信号来控制所述移位机构上的电机及减速装置进行工作，从而控制移位主体的移位时间和移位距离。

进一步地，上述系统的所述主控制器还包括由控制移位机构电机的控制电路和热敏电阻集成的电路板，所述热敏电阻用来检测所述电路板在工作时的温度，所述PIC芯片的一个A/D转换引脚和所述热敏电阻相连，所述热敏电阻将检测到的电路板的温度通过所述PIC芯片的A/D转换引脚转化成数字信号，当所述PIC芯片通过该数字信号检测到所述电路板的温度过高时，所述PIC芯片停止给电机控制电路板供电，从而控制电机停止工作，使所述移位主体停止移动。

进一步地，上述系统中的所述主控制器还包括过载保护单元，所述过载保护单元具体为限流熔断保险丝，所述限流熔断保险丝串联在所述移位机构电机的控制电路中，当通过所述移位机构电机的电流过大时，限流熔断保险丝熔断，所述移位机构电机的控制电路控制所述移位机构的电机停止工作。

进一步地，上述系统中的所述移位机构的滑轨上还设有充电器，所述充电器在所述移位机构电量低时对其进行充电，使其正常工作；所述主控制器上设置有定时单元，当所述移位主体停止工作一段时间后，所述定时单元给所述主控制器一个定时信号，所述主控制器控制所述移位主体自动返回到充电器的位置进行充电。

进一步地，在上述系统中的移位机构上的所述移位主体上设有指示灯和/或蜂鸣器和/或紧急制动拉绳和/或摄像头，所述指示灯用于指示所述移位机构的不同工作状态；所述蜂鸣器用于当使用者在发生紧急情况时发声进而提醒医护人员；所述紧急制动拉绳与电源开关相连，当移位机构工作失常时，拉动所述紧急制动拉绳使移位机构的电机控制电路断电，从而使移位机保持在当前位置；所述摄像头用于实时监控使用者的活动。

进一步地，上述移位主体上的所述指示灯设置三个，三个指示灯和蜂鸣器分别由所述PIC芯片的四个GPIO口进行控制。

进一步地，上述系统中的所述移位机构包括移位主体、提升装置和滑轨，所述提升装置通过撑杆连接在移位主体底部，所述移位主体可移动的安装在所述滑轨上，所述移位主体内部设有两个电机，一个电机通过齿轮传动装置把动力传动给滑轮，所述滑轮设置在滑轨上，所述滑轮转动时带动滑轨E移动，所述滑轨移动时带动所述移位主体沿着屋顶的滑道进行滑动，另一个电机通过齿轮传动装置与所述撑杆和提升装置相连，控制提升装置的上下移动；在所述滑轨的一端有设充电站，所述充电站将交流电转化为一定幅值的直流电，在所述滑轨带动下所述移位主体沿着天花板上的滑道进行滑动的过程中经过所述充电站时，所述充电站给所述主控制器一个触发信号，所述主控制器控制移动主体改变方向，使所述移位主体的滑行方向发生改变。

进一步地，上述系统中的所述遥控模块与所述主控制器通过有线方式连接，所述主控制器包括PIC芯片，所述PIC芯片的GPIO口和遥控模块上的四个按键相连，通过按键的按下和断开给GPIO口传递高、低电平信号来控制电机进行工作，从而控制所述移位主体在水平方向和所述提升装置在竖直方向的移位时间和移位距离。

进一步地，上述系统中的所述主控制器还包括由控制移位机构电机的控制电路和热敏电阻集成的电路板，所述热敏电阻用来检测所述电路板在工作时的温度，所述PIC芯片的一个A/D转换引脚和所述热敏电阻相连，所述热敏电阻将检测到的电路板的温度通过所述PIC芯片的A/D转换引脚转化成数字信号，当所述PIC芯片通过该数字信号检测到所述电路板的温度过高时，所述PIC芯片停止给电机控制电路板供电，从而控制电机停止工作，使所述移位主体停止移动。

进一步地，上述系统中的在所述主控制器还包括过载保护单元，所述过载保护单元具体为限流熔断保险丝，所述限流熔断保险丝串联在所述移位机构电机的控制电路中，当通过所述移位机构电机的电流过大时，限流熔断保险丝熔断，所述移位机构电机的控制电路控制所述移位机构的电机停止工作。

进一步地，上述系统中的所述移位机构的滑轨上还设有充电器，所述充电器在所述移位机构电量低时对其进行充电，使其正常工作；所述主控制器上设置有定时单元，当所述移位机构停止工作一段时间后，定时单元给所述主控制器一个定时信号，所述主控制器控制所述移位机构将自动返回充电器的位置对其进行充电。

进一步地，在上述系统中的移位机构的所述移位主体上设有指示灯和/或蜂鸣器和/或紧急制动拉绳和/或摄像头，所述指示灯用于指示所述移位机构的不同工作状态；所述蜂鸣器用于当使用者在发生紧急情况时发声进而提醒医护人员；所述紧急制动拉绳与电源开关相连，当移位机工作失常时，拉动所述紧急制动拉绳使移位机的电机控制电路断电，从而使移位机保持在当前位置；所述摄像头用于实时监控使用者的活动。

进一步地，上述移位主体上的所述指示灯设置三个，三个指示灯和蜂鸣器分别由所述PIC芯片的四个GPIO口进行控制。

进一步地，上述移位机构中的所述提升装置为吊绳；所述移位主体上还设有扳手、手动下降位置、上升开关和下降开关；所述移位主体内部设置有齿轮和限位开关；所述扳手插入到手动下降位置中与和齿轮传动部分接触，通过转动所述扳手，带动齿轮转动使所述吊绳缓慢下降；所述吊绳一端较厚，另一端较薄，较薄一端与所述限位开关连接，在吊绳不断缩短的过程中，当所述吊绳的厚端与所述限位开关相接触时，所述限位开关向主控制器发送信号，控制齿轮停止转动，进而停止吊绳收起。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明实施例中提供的智能移位系统，以主控制器为核心，智能地控制各个模块的工作，动化程度较高，实现了智能控制移位以及智能保护的功能；本系统采用遥控模块进行控制，简化了移位操作，使本系统操作简单、使用方便，可以减轻看护人员的工作负担，使用者在无人情况下也可自己进行操纵，使使用者能独立的活动；通过生理参数检测模块来检测使用者的各种生理参数，提供给医护人员使其对使用者的康复情况和病情做准确的判断，及时做出正确合理的处理，达到提高治疗和监护效率的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种智能移位系统的方框示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种智能移位系统中的移位机构的结构图；

图3为本发明实施例二提供的移位机构在实现变轨的示意图；

图4是本发明实施例三提供的一种智能移位系统中的移位机构的结构图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明智能移位系统应用在医院、疗养院、敬老院、家中等各种场合中，用于帮助不能自由活动的使用者来移动位置，使使用者借助于该系统可以自由移动到自己想到的位置。

实施例一

本发明实施例一提供一种智能移位系统，可以将该系统悬挂于天花板的滑道上，该系统沿着滑道滑行，使用该系统可将使用者进行移动，参见图1，该系统包括移位机构101、电源开关102、主控制器103、遥控模块104、生理参数检测模块105和传输模块106；

主控制器103与移位机构102、遥控模块104、生理参数检测模块105、传输模块连接106，用于控制移位机构10、遥控模块104、生理参数检测模块105、传输模块106的工作；

移位机构101与主控制器103和遥控模块104连接，用于在主控制器103和遥控模块104的控制下对使用者进行移位；

遥控模块104与主控制器103和移位机构101连接，用于与主控制器103一起控制移位机构101进行移动；

在本实施例中，遥控模块104与移位机构101的连接方式包括有线方式和无线方式，如无线方式如蓝牙；

在本实施例中，遥控模块104具体为遥控器，在遥控器上设置有显示单元，主控制器103将使用者生理参数发送给遥控器，显示单元用于显示使用者生理参数；本实施例中的显示单元可以为LED显示器；

生理参数检测模块105与主控制器103连接，用于实时的检测使用者的生理参数，并通过无线传输的方式将检测到的使用者生理参数传送给主控制器103；

在本实施例中的生理参数检测模块105上设置不同的按钮，每个按钮对应不同的生理参数（如血压、血氧、体温、心电、心率、呼吸率等），可根据使用者的需要选择按下不同的按钮，可以实时的采集使用者与该按钮对应的生理信息。

传输模块106与主控制器103连接，用于在主控制器103的控制下，将主控制器103中的使用者生理参数传发送给控制中心；

控制中心在接收到使用者生理参数后，可以指定对使用者进行及时有效的治疗方案。

为了更好的了解使用者的活动，该系统中还可以包括监控模块，该监控模块与传输模块106连接，用于对使用者的行为和状态进行实时监测并将监测结果发送给传输模块106，传输模块在主控器103的控制下，将监测结果反馈给控制中心；

具体的，本实施例中的监控模块可以为摄像头，通过摄像头可对使用者的行为和状态进行实时监测，保证使用者的安全；本实施例中的摄像头视场角可以覆盖使用者所需移动的所有范围。

在本实施例中，生理参数检测模块105所采集的行为和生理信息，一方面传输给主控制器103并通过LED显示在遥控装置104上，另一方面结合摄像头所采集的视频行为信息，在主控制器103的控制下经无线网络传输给控制中心，医护人员和使用者家属可以通过视频获取使用者的身体行为学信息，实时的观察使用者的活动情况，及时准确地获取使用者的基本生命指标，对其身体状况进行及时反馈，保证及时做出判断并进行正确处理，可以减少对使用者的损伤；而对于有一定行为能力的使用者，不需要医护人员时时陪护，便可自行使用本实施例的智能移位系统进行活动和恢复训练，既保证了使用者的安全又减轻了医护人员的负担。

在本实施例的系统中还可包括报警模块，该报警模块与主控制器103连接，用于当智能移位系统不能正常工作时进行提醒。

为使使用者和医护人员明确知道该智能移位系统当前的工作状态，该系统还可包括指示模块，该指示模块与主控制器103连接，用于指示智能移位系统的工作状态；

例如，本实施例中的指示模块可以为操作指示灯，用操作指示灯的不同颜色（如红色、黄色、绿色等）能智能地反应出该智能移位系统的工作状态；智能移位系统的工作状态包括：正常工作状态、充电状态、故障维修状态等。该实施例中的操作指示灯为LED指示灯；当移位机构101正常工作时，绿灯常亮；当电量低时，绿灯闪烁，也可同时使蜂鸣器出声提醒；处于充电状态时，黄灯提醒；移位机出现功能障碍不能正常运行时，红灯提醒。

为保证使用者在移动过程中的安全性，在本实施例的系统中还可以还包括紧急制动模块，该紧急制动模块与电源开关相连，用于当本实施例的移位智能移位系统工作失常时，紧急制动模块控制电源开关断电，使移位智能移位系统保持当前状态，减少或避免对使用者造成二次伤害。

本实施例的智能移位系统体积较小，以主控制器（如微电脑）为控制核心，可以通过遥控模块智能地控制移位机构的沿天花板上的滑轨进行前后、左右移动，以帮助使用者进行移位；天花板上的滑道可根据使用者需要进行设置，使用该智能移位系统对使用者进行移位过程完全不受地面环境限制，移位范围可根据环境条件和房间格局等设定滑道来实现。

实施例二

本发明实施例二提供的是智能移位系统中的移位机构，如图2所示，该移位机构包括连接装置、提升装置、移位主体A和滑轨E；连接装置设置在移位机构A底部并与提升装置连接，可以根据使用场合和使用需求，灵活配置不同的提升装置（如吊带、连杆、滑轮等机械结构）共同作用。由提升装置提升使用者，使用移位机构将使用者准确和平稳的移位；移位主体A通过滑轮可移动的安装在滑轨E上，滑轨E上设有充电站D和转轨装置C；移位机构101内部设置有电机及减速装置，电机及减速装置在主控制器103的控制下进行工作，电机通过齿轮传动装置把动力传动给滑轮，从而带动滑轨E上的移位主体A沿着天花板上的滑道进行滑动，当移位主体A在滑动过程中经过充电站D时，充电站D给主控制器103一个触发信号，主控制器103控制转轨装置C来改变移位主体A的滑动方向。具体的，在本实施例中，滑轨E设置两段E1、E2，且两者相交设置，转轨装置C设置在两段滑轨E1、E2的交点处，在转轨装置C两侧的每段滑轨E1、E2上和交点处均设置一个充电站D1、D2、D3、D4、D5，在转轨装置C上设有限位开关，当移位主体A在滑行过程中经过充电站D1、D2、D、D4时，充电站D1、D2、D、D4给主控制器103一个触发信号，主控制器103自动判断转轨装置C上的轨道是否和所述移位主体所在的轨道相连，如果不相连，主控制器控制转轨装置转动使其上的轨道和移位机构所在的轨道E1相连；移位主体A继续滑动当经过充电站D5时，充电站D5给主控制器103一个触发信号，主控制器103控制转轨装置将转动使其上的轨道和轨道E2相连，实现了移位主体A的滑动方向由滑轨E1变换为滑轨E2或由滑轨E2变换为滑轨E1。优选的，在本实施例中，滑轨E1和E2垂直设置。

具体的，在本实施例中，智能移位装置的遥控模块与主控制器通过有线或无线方式连接，主控制器包括PIC芯片，PIC芯片的GPIO口和遥控模块上的按键相连，通过按键的按下和断开给GPIO口提供高、低电平信号来控制移位机构上的电机及减速装置进行工作，从而控制移位主体A的移位时间和移位距离。

本实施例中的主控制器还包括由控制移位机构电机的控制电路和热敏电阻集成的电路板，热敏电阻用来检测电路板在工作时的温度，PIC芯片的一个A/D转换引脚和热敏电阻相连，热敏电阻将检测到的电路板的温度通过PIC芯片的A/D转换引脚转化成数字信号，当PIC芯片通过该数字信号检测到电路板的温度过高时，PIC芯片停止给电机控制电路板供电，从而控制电机停止工作，使移位主体停止移动。

在主控制器还包括过载保护单元，过载保护单元优选的为限流熔断保险丝，限流熔断保险丝串联在移位机构电机的控制电路中，当通过移位机构电机的电流过大时，限流熔断保险丝熔断，移位机构电机的控制电路控制移位机构的电机停止工作。

如图2所示，移位机构的滑轨E上还设有充电器H，充电器H在移位机构电量低时对其进行充电，使其正常工作，防止过放电对电池造成损害；主控制器上设置有定时单元，当移位主体停止工作一段时间后，定时单元给主控制器一个定时信号，主控制器控制移位主体将自动返回到充电器H的位置进行充电；具体的，在本实施例中，移位机构的供电电压是24V，充电器H在移位机构电量低时为其提供充电电压，随时进行充电。

参见图2，在移位主体A上设有指示灯和/或蜂鸣器和/或紧急制动拉绳G和/或摄像头B，指示灯用于指示移位机构的不同工作状态；蜂鸣器用于当使用者在发生紧急情况时发声进而提醒医护人员；紧急制动拉绳G与电源开关相连，当移位机构工作失常时，拉动紧急制动拉绳使移位机构的电机控制电路断电，从而使移位机保持在当前位置；摄像头B用于实时监控使用者的活动。

具体的，本实施例中的指示灯可设置三个，三个指示灯和蜂鸣器分别由PIC芯片的四个GPIO口进行控制。其中指示灯可以表示移位机构的不同工作状态，如正常工作、充电、故障维修三种不同状态；指示灯的数量可根据具体需要进行设置。

例如设置三个颜色（红色、黄色、绿色）的指示灯来指示移位机构的正常工作状态、充电状态、故障维修状态。当移位机构正常工作时，绿灯常亮；当电量低时，绿灯闪烁，也可同时使蜂鸣器出声提醒；处于充电状态时，黄灯提醒；移位机出现功能障碍不能正常运行时，红灯提醒。

具体的，本实施例中的移位机构实现转轨过程可参考图2。移位主体在滑轨E1上移动，经过充电站D1时，D1给主控制器103一个触发信号，主控制器103接收信号后，为转轨装置C提供电压，转轨装置C的滑轨开始旋转，转轨装置C的滑轨两端有限位开关，转轨装置旋转一定角度后限位开关和滑轨E1或者滑轨E2接触后停止，移位主体A可以移动到转轨装置C中间，这时触发充电站D5，D5给主控制器一个信号，让转轨装置C的滑轨进行同样的旋转过程，这样移位主体A可以实现从滑轨E1经过转轨装置C，移动到滑轨E2上。通过控制移位主体A经过充电站D5的次数，可以让转轨装置C不停进行一定角度旋转，导通滑轨在滑轨E1和滑轨E2之间进行变化。

本实施例中的滑轨E1和E2可以不是垂直设置，两个滑轨E1和E2连接同一个滑轨E，具体的，本实施例中的移位机构实现变轨过程可参考图3。移位主体A在滑轨E移动过程中，经过充电站D，充电站D给主控制器103一个触发信号，主控制器接收信号后，为变轨装置C提供电压，变轨装置C进行滑轨变化，变轨装置C上的滑轨两端有限位开关，当限位开关触碰到滑轨E1或E2后停止变轨，导通滑轨从滑轨E1变成滑轨E2。通过控制移位主体A经过充电站D的次数，可以让变轨装置C不停左右移动，使滑行方向在滑轨E1与E2之间变化。

本实施例中的滑轨也可设置其他数量，每个滑轨的交叉连接在一起，使相邻两个滑轨之间的角度都相同，一样可以实现本发明实施例的技术方案。

本实施例中的移位机构的移动范围灵活，可根据不同的环境要求和使用需要进行个性化滑轨设定。由于移位主体A的移动范围是由滑轨E的安装位置决定的，所以只要改变安装滑轨E的长短和位置就可以满足灵活移位的要求。移位机不仅可以进行直线方向的位置移动，还可以进行90度（转轨），甚至任意角度（变轨）的方向改变以满足实际使用需要，例如，把使用者从一个病房转移到另一个病房的时的垂直拐角；可以根据医院、家里、养老院等不同的场合和房间格局进行个性化安装，满足灵活移位的需要。

本发明提供的移位机构设置在天花板的滑轨上，移位滑轨有转轨（90度旋转）和变轨（由一条滑轨转接到任意设定角度的滑轨）功能，可以根据医院、家居、养老院等不同的环境和房间格局个性化安装，满足灵活移位的需要。同时,该移位机构上的提升装置和连接装置实现了上下提升的功能，可使使用者自由地上下移动。在主控制器的控制下可以通过遥控装置智能地控制移位主体的上下移动和沿滑轨的前后移动，以达到对使用者的助力移位。该移位机构还具有智能提醒和保护功能，移位机上有操作指示灯，能智能地反应出移位机的工作状态（正常工作状态、充电状态或者故障维修状态）；紧急制动拉绳和紧急下降机构，在移位机不能正常工作时，保证将使用者能安全回到地面。移位主体上安装有摄像头，可对使用者的行为和状态进行实时监测，保证使用者安全。

实施例三

本发明实施例三提供智能移位装置中的移位机构的另一种实现方式，如图4所示，包括：移位主体A、提升装置I和滑轨E，所述提升装置I通过撑杆P连接在移位主体A底部，移位主体A可移动的安装在滑轨E上，移位主体A内部设有两个电机，一个电机通过齿轮传动装置把动力传动给滑轮，滑轮设置在滑轨E上，滑轮转动时带动滑轨移动，滑轨移动时带动移位主体沿着天花板的滑道进行滑动，另一个电机通过齿轮传动装置与撑杆P和提升装置I相连，控制提升装置的上下移动；在滑轨E的一端有设充电站D，充电站D将交流电转化为一定幅值的直流电，在滑轨E带动下移位主体A沿着天花板上的滑道进行滑动的过程中经过充电站D时，充电站D给智能移位系统的主控制器一个触发信号，主控制器控制移动主体A改变方向，使移位主体A的滑行方向发生改变。

具体的，在本实施例中，智能移位装置的遥控模块与主控制器通过有线方式连接，主控制器包括PIC芯片，PIC芯片的GPIO口和遥控模块上的四个按键相连，通过按键的按下和断开给GPIO口传递高、低电平信号来控制电机进行工作，从而控制移位主体A在水平方向和提升装置再竖直方向的移位时间和移位距离。

本实施例中的主控制器还包括由控制移位机构电机的控制电路和热敏电阻集成的电路板，热敏电阻用来检测电路板在工作时的温度，PIC芯片的一个A/D转换引脚和热敏电阻相连，热敏电阻将检测到的电路板的温度通过PIC芯片的A/D转换引脚转化成数字信号，当PIC芯片通过该数字信号检测到电路板的温度过高时，PIC芯片停止给电机控制电路板供电，从而控制电机停止工作，使移位主体停止移动。

在主控制器还包括过载保护单元，过载保护单元具体为限流熔断保险丝，限流熔断保险丝串联在移位机构电机的控制电路中，当通过移位机构电机的电流过大时，限流熔断保险丝熔断，移位机构电机的控制电路控制移位机构的电机停止工作。

如图4所示，移位机构的滑轨E上还设有充电器H，充电器H在移位机构电量低时对其进行充电，使其正常工作，防止过放电对电池造成损害；主控制器上设置有定时单元，当移位主体停止工作一段时间后，定时单元给主控制器一个定时信号，主控制器控制移位主体A自动返回到充电器H的位置对其进行充电；具体的，在本实施例中，移位机构的供电电压是24V，充电器H在移位机构电量低时为其提供充电电压，随时进行充电。

参见图4，在移位主体A上可设有指示灯J和/或蜂鸣器和/或紧急制动拉绳G和/或摄像头B，指示灯用于指示移位机构的不同工作状态；蜂鸣器用于当使用者在发生紧急情况时发声进而提醒医护人员；紧急制动拉绳G与电源开关相连，当移位机工作失常时，拉动紧急制动拉绳G使移位机的电机控制电路断电，从而使移位机保持在当前位置；摄像头B用于实时监控使用者的活动；

具体的，本实施例中的指示灯设置三个，三个指示灯和蜂鸣器分别由PIC芯片的四个GPIO口进行控制。其中指示灯可以表示移位机构的不同工作状态，如正常工作、充电、故障维修三种不同状态；指示灯的数量可根据具体需要进行设置。

例如设置三个颜色（红色、黄色、绿色）的指示灯J1、J2、J3来指示移位机构的正常工作状态、充电状态、故障维修状态。当移位机构正常工作时，绿灯常亮；当电量低时，绿灯闪烁，也可同时使蜂鸣器出声提醒；处于充电状态时，黄灯提醒；移位机出现功能障碍不能正常运行时，红灯提醒。

具体的，本实施例中的提升装置为吊绳；移位主体上还设有扳手X、手动下降位置Y、上升开关M和下降开关N；所述撑杆P连接提升装置I与移位主体A；移位主体A内部设置有齿轮和限位开关；扳手X插入到手动下降位置Y中与和齿轮传动部分接触，通过转动扳手X，带动齿轮转动使吊绳缓慢下降，使本实施例中的移位机构具有紧急下降功能，当移位机在启动紧急制动功能或紧急停电状况下，移位机不能把使用者送到目标位置时，为了保障使用者的安全，需要使用移位机构的紧急下降功能把使用者转移到地面上；吊绳一端较厚，另一端较薄，较薄一端与限位开关连接，在吊绳不断缩短的过程中，当吊绳的厚端与限位开关相接触时，限位开关向主控制器发送信号，控制齿轮停止转动，进而停止吊绳收起；实现提升过程的限位控制；同时，吊绳的提升速度是可控制的，空载时，可以迅速让提升装置到达指定位置，节省时间；在提升使用者时，使用者可根据提升的舒适程度调整吊绳提升的速度。而且本实施例中的电机也可由软件来控制其启动和停止的功能，以保证在提升过程中不会出现顿挫的现象。

本实施例中提供的滑轨安装在室内的天花板上，根据需要将滑轨设置任意方向和角度，使其具有转轨（90度旋转）和变轨（由一条滑轨转接到任意设定角度的滑轨）功能，可以根据医院、家居、养老院等不同的环境和房间格局进行个性化设计安装，由于移位机构的移动范围是由滑轨的安装位置决定的，所以只要改变安装滑轨的长短、位置和方向就可满足灵活移位的要求。同时，该移位机构上的提升装置I和撑杆P实现了上下提升的功能，可使使用者自由地上下移动。本实施例的移位机构在主控制器的控制下可以通过遥控装置智能地控制移位主体的上下移动和沿滑轨的前后移动，以达到对使用者的助力移位。该移位机构还具有智能提醒和保护功能，移位机上有操作指示灯，能智能地反应出移位机的工作状态（正常工作状态、充电状态或者故障维修状态）；紧急制动拉绳和紧急下降机构，在移位机不能正常工作时，保证将使用者能安全回到地面。移位主体上安装有摄像头，可对使用者的行为和状态进行实时监测，保证使用者安全。

本发明实施例的智能移位系统中的PIC芯片还可以用其他芯片代替，如ARM芯片或DSP芯片或51芯片等；该智能移位移位系统除了可用作转移移位外，还可以用于支撑、减重、步态训练等。

本发明的智能移位系统，以主控制器（如微电脑）为核心控制单元，实现使用者的平稳提升和移位，系统采用模块化设计方式，操作者可以通过遥控装置实现不同高度的提升及不同距离的移位；移位机构的移动范围可根据环境的不同设计所需滑轨。滑轨之间的连接采用滑轨连接和滑轨转接的方法，扩大了移位机的工作范围，使使用者不仅可以完成从病床到担架车的小范围转移，而且只要设有滑轨的地方，通过使用本系统都可以转移，包括房间转移，楼上楼下等，方便使用者进行正常的日常活动和康复训练。同时由于可以增加指示模块和提醒模块，使其具有多重保护功能，保证系统稳定性，同时也保障了使用者的人身安全。紧急制动模块还能在移位机构出现故障的情况下保护使用者的人身安全，移位机构上设置的过载保护单元用于在该系统出现过热和过流状况时保护功能保护移位机构的正常使用。本发明的智能移位系统中还可以设置监控模块，用于监控使用者的行为；结合本系统中的生理参数检测模块来检测使用者的常规生命特征参数，这些行为和参数可被使用者本身、医护人员和使用者家属方便获取，以实时监控使用者的状态，保证使用者的安全。本发明提出了一种智能移位系统，可用于医院、护理中心、保健中心和家庭等各种场合，为瘫痪使用者和行动不便者（例如老人）提供辅助移动。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种智能移位系统，包括移位机构和电源开关，其特征在于，还包括：主控制器、遥控模块、生理参数检测模块、传输模块；

所述主控制器与所述移位机构、遥控模块、生理参数检测模块、传输模块连接，用于控制所述移位机构、遥控模块、生理参数检测模块、传输模块的工作；

所述移位机构与所述主控制器和所述遥控模块连接，用于在主控制器和遥控模块的控制下对使用者进行移位；

所述遥控模块与所述主控制器和所述移位机构连接，用于与所述主控制器一起控制所述移位机构进行移动；

生理参数检测模块与所述主控制器连接，用于实时的检测使用者的生理参数，并通过无线传输的方式将所述检测到的使用者生理参数传送给所述主控制器；

所述传输模块与所述主控制器连接，用于在所述主控制器的控制下，将所述主控制器中的使用者生理参数传发送给控制中心；

所述生理参数检测模块上设有不同的按钮，每个按钮对应不同的生理参数，用于根据使用者的需要选择按下不同的按钮，实时采集使用者与所述按钮对应的生理参数；

其中，所述移位机构包括连接装置、提升装置、移位主体和滑轨；所述连接装置设置在所述移位机构底部并与提升装置连接；所述移位主体通过滑轮可移动的安装在滑轨上，所述滑轨上设有充电站和转轨装置；所述移位机构内部设置有电机及减速装置，所述电机及减速装置在所述主控制器的控制下进行工作，电机通过齿轮传动装置把动力传动给所述滑轮，从而带动所述滑轨上的移位主体沿着天花板上的滑道进行滑动，当所述移位主体在滑动过程中经过所述充电站时，所述充电站给所述主控制器一个触发信号，所述主控制器控制转轨装置来改变所述移位主体的滑动方向；或者

所述移位机构包括移位主体、提升装置和滑轨，所述提升装置通过撑杆连接在移位主体底部，所述移位主体可移动的安装在所述滑轨上，所述移位主体内部设有两个电机，一个电机通过齿轮传动装置把动力传动给滑轮，所述滑轮设置在滑轨上，所述滑轮转动时带动所述移位主体沿着屋顶的滑道进行滑动，另一个电机通过齿轮传动装置与所述撑杆和提升装置相连，控制提升装置的上下移动；在所述滑轨的一端有设充电站，所述充电站将交流电转化为一定幅值的直流电，在所述滑轮的带动下所述移位主体沿着天花板上的滑道进行滑动的过程中经过所述充电站时，所述充电站给所述主控制器一个触发信号，所述主控制器控制移动主体改变方向，使所述移位主体的滑行方向发生改变。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括监控模块，

所述监控模块与所述传输模块连接，用于对使用者的行为和状态进行实时监测并将监测结果发送给所述传输模块，所述传输模块在所述主控器的控制下，将所述监测结果反馈给控制中心。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括报警模块，

所述报警模块与所述主控制器连接，用于当所述智能移位系统不能正常工作时进行提醒。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括指示模块；

所述指示模块与所述主控制器连接，用于指示所述智能移位系统的工作状态。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述遥控模块上设置有显示单元，所述主控制器将使用者生理参数发送给所述遥控模块，所述显示单元用于显示所述使用者生理参数。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括紧急制动模块，

所述紧急制动模块与所述电源开关相连，用于当所述智能移位系统工作失常时，所述紧急制动模块控制所述电源开关断电，使所述智能移位系统保持当前状态。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述滑轨设置两段，且两者相交设置，所述转轨装置设置在所述两段滑轨的交点处，在转轨装置两侧的每段滑轨上和所述交点处均设置一个充电站，在所述转轨装置的滑轨两端设有限位开关，当所述移位主体经过所述转轨装置两侧的充电站时，所述充电站给所述主控制器一个触发信号，所述主控制器自动判断所述转轨装置上的轨道是否和所述移位主体所在的轨道相连，如果不相连，所述主控制器控制所述转轨装置转动使其上的轨道和所述移位机构所在的轨道相连。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述遥控模块与所述主控制器通过有线或无线方式连接，所述主控制器包括PIC芯片，所述PIC芯片的GPIO口和所述遥控模块上的按键相连，通过按键的按下和断开给GPIO口提供高、低电平信号来控制所述移位机构上的电机及减速装置进行工作，从而控制移位主体的移位时间和移位距离。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述主控制器还包括由控制移位机构电机的控制电路和热敏电阻集成的电路板，所述热敏电阻用来检测所述电路板在工作时的温度，所述PIC芯片的一个A/D转换引脚和所述热敏电阻相连，所述热敏电阻将检测到的电路板的温度通过所述PIC芯片的A/D转换引脚转化成数字信号，当所述PIC芯片通过该数字信号检测到所述电路板的温度过高时，所述PIC芯片停止给电机控制电路板供电，从而控制电机停止工作，使所述移位主体停止移动。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述主控制器还包括过载保护单元，所述过载保护单元具体为限流熔断保险丝，所述限流熔断保险丝串联在所述移位机构电机的控制电路中，当通过所述移位机构电机的电流过大时，限流熔断保险丝熔断，所述移位机构电机的控制电路控制所述移位机构的电机停止工作。

11.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述移位机构的滑轨上还设有充电器，所述充电器在所述移位机构电量低时对其进行充电，使其正常工作；

所述主控制器上设置有定时单元，当所述移位主体停止工作一段时间后，所述定时单元给所述主控制器一个定时信号，所述主控制器控制所述移位主体自动返回到充电器的位置进行充电。

12.如权利要求8所述的系统，其特征在于，在所述移位主体上设有指示灯和/或蜂鸣器和/或紧急制动拉绳和/或摄像头，所述指示灯用于指示所述移位机构的不同工作状态；所述蜂鸣器用于当使用者在发生紧急情况时发声进而提醒医护人员；所述紧急制动拉绳与电源开关相连，当移位机构工作失常时，拉动所述紧急制动拉绳使移位机构的电机控制电路断电，从而使移位机保持在当前位置；所述摄像头用于实时监控使用者的活动。

13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，所述指示灯设置三个，三个指示灯和蜂鸣器分别由所述PIC芯片的四个GPIO口进行控制。

14.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述遥控模块与所述主控制器通过有线方式连接，所述主控制器包括PIC芯片，所述PIC芯片的GPIO口和遥控模块上的四个按键相连，通过按键的按下和断开给GPIO口传递高、低电平信号来控制电机进行工作，从而控制所述移位主体在水平方向和所述提升装置在竖直方向的移位时间和移位距离。

15.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述主控制器还包括由控制移位机构电机的控制电路和热敏电阻集成的电路板，所述热敏电阻用来检测所述电路板在工作时的温度，所述PIC芯片的一个A/D转换引脚和所述热敏电阻相连，所述热敏电阻将检测到的电路板的温度通过所述PIC芯片的A/D转换引脚转化成数字信号，当所述PIC芯片通过该数字信号检测到所述电路板的温度过高时，所述PIC芯片停止给电机控制电路板供电，从而控制电机停止工作，使所述移位主体停止移动。

16.如权利要求15所述的系统，其特征在于，在所述主控制器还包括过载保护单元，所述过载保护单元具体为限流熔断保险丝，所述限流熔断保险丝串联在所述移位机构电机的控制电路中，当通过所述移位机构电机的电流过大时，限流熔断保险丝熔断，所述移位机构电机的控制电路控制所述移位机构的电机停止工作。

17.如权利要求16所述的系统，其特征在于，所述移位机构的滑轨上还设有充电器，所述充电器在所述移位机构电量低时对其进行充电，使其正常工作；

所述主控制器上设置有定时单元，当所述移位机构停止工作一段时间后，定时单元给所述主控制器一个定时信号，所述主控制器控制所述移位机构将自动返回充电器的位置对其进行充电。

18.如权利要求14所述的系统，其特征在于，在所述移位主体上设有指示灯和/或蜂鸣器和/或紧急制动拉绳和/或摄像头，所述指示灯用于指示所述移位机构的不同工作状态；所述蜂鸣器用于当使用者在发生紧急情况时发声进而提醒医护人员；所述紧急制动拉绳与电源开关相连，当移位机工作失常时，拉动所述紧急制动拉绳使移位机的电机控制电路断电，从而使移位机保持在当前位置；所述摄像头用于实时监控使用者的活动。

19.如权利要求18所述的系统，其特征在于，所述指示灯设置三个，三个指示灯和蜂鸣器分别由所述PIC芯片的四个GPIO口进行控制。

20.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述提升装置为吊绳；

所述移位主体上还设有扳手、手动下降位置、上升开关和下降开关；所述移位主体内部设置有齿轮和限位开关；

所述扳手插入到手动下降位置中与和齿轮传动部分接触，通过转动所述扳手，带动齿轮转动使所述吊绳缓慢下降；

所述吊绳一端较厚，另一端较薄，较薄一端与所述限位开关连接，在吊绳不断缩短的过程中，当所述吊绳的厚端与所述限位开关相接触时，所述限位开关向主控制器发送信号，控制齿轮停止转动，进而停止吊绳收起。