CN108420635B - 天轨式智能转移系统以及智能转移控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明天轨式智能转移系统以及智能转移控制系统涉及医疗器械领域。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便的天轨式智能转移系统以及智能转移控制系统。本发明天轨式智能转移系统，包括传送轨道、换向装置、变轨装置和移位机，所述传送轨道固定设置，所述传送轨道的轨道交叉位置设有所述换向装置或所述变轨装置，所述传送轨道上设有若干个位置传感器，所述传送轨道与所述换向装置或所述变轨装置的交叉连接端设有位置传感器，所述移位机上设有移动传感器，所述移位机内设有移动控制器，所述移动传感器移动到所述位置传感器位置，所述移动传感器测得位置信号并传输到所述移动控制器。

Description

天轨式智能转移系统以及智能转移控制系统

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及天轨式智能转移系统以及智能转移控制系统。

背景技术

天轨式患者转移系统作为康复中心、养老机构、高端居家护理的核心设备，有着广泛的应用场景，并且所有的应用场景都需要将患者定位吊起并按固定的体位沿轨道移动。天轨式转移系统是借助轨道对不便移动的患者进行转移和活动，轨道吊设在墙体上或固定支撑在平面上，轨道上设有移位机，移位机沿轨道的延伸方向滑动，患者可以随移位机进行移动，患者借助轨道进行滑动，方便了行动不便的患者进行移动和活动。

轨道通常覆盖多个房间和和区域，轨道上布置有换向机构，移位机上连接有提升装置，提升装置带动患者沿轨道的延伸方向移动，换向机构带动移位机转换移动方向，使提升装置可以到达不同的区域。

现有的轨道系统，实现了轨道定位和转移，但是轨道对于患者转移过程自动化程度低，需要患者手动操作或医护人员陪护操作，不能适应病重或不便于操作的患者的转移，限制了应用范围，而且目前对于天轨式患者转系系统的研究较少。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低、操作简便的天轨式智能转移系统以及智能转移控制系统。

本发明天轨式智能转移系统，包括传送轨道、换向装置、变轨装置和移位机，所述传送轨道固定设置，所述传送轨道的轨道交叉位置设有所述换向装置或所述变轨装置，所述传送轨道上设有若干个位置传感器，所述传送轨道与所述换向装置或所述变轨装置的交叉连接端设有位置传感器，所述移位机上设有移动传感器，所述移位机内设有移动控制器，所述移动传感器移动到所述位置传感器位置，所述移动传感器测得位置信号并传输到所述移动控制器。

本发明天轨式智能转移系统，其中所述换向装置内设有调节轨道、角度传感器和换向控制器，所述调节轨道与所述传送轨道相对转动，所述角度传感器测量所述调节轨道的角度位置，所述角度传感器与所述换向控制器连接，所述换向控制器与所述移动控制器连接。

本发明天轨式智能转移系统，其中所述角度传感器连接在所述调节轨道上，所述换向装置内设有定位座，所述角度传感器设为接近传感器，所述调节轨道转动至所述角度传感器抵接所述定位座，所述调节轨道对接所述传送轨道，所述角度传感器向所述换向控制器发送所述调节轨道的位置信息。

本发明天轨式智能转移系统，其中所述调节轨道上设有第二位置传感器，所述第二位置传感器连接所述换向控制器。

本发明天轨式智能转移系统，其中所述变轨装置包括换向直轨、换向弯轨和转动舌，所述换向直轨与所述换向弯轨之间夹持所述转动舌，所述转动舌设有直导面和弯导面，所述直导面与所述换向直轨相适配形成通路，或所述弯导面与所述换向弯轨相适配形成通路。

本发明天轨式智能转移系统，其中所述换向直轨上设有第四位置传感器，所述换向弯轨上设有第三位置传感器，所述移位机移动到所述第三位置传感器，所述弯导面转动至与所述换向弯轨结合形成通路，所述移位机移动到所述第四位置传感器，所述直导面转动至与所述换向直轨结合形成通路。

本发明天轨式智能转移系统，其中所述移位机上连接有提升装置，所述提升装置包括提升带、支撑吊杆，所述提升带一端连接所述移位机、另一端连接所述支撑吊杆；所述支撑吊杆的端部弯折形成有挂扣，所述挂扣设为转动启闭结构。

本发明天轨式智能转移系统，其中所述挂扣包括弯折扣合部、转动卡扣、第一定位槽和第二定位槽，所述弯折扣合部与所述支撑吊杆一体成型，所述弯折扣合部沿所述支撑吊杆的端部向所述支撑吊杆的上方形成折弯结构，所述转动卡扣转动连接在所述弯折扣合部上，所述第一定位槽开设在所述支撑吊杆上，所述转动卡扣抵接卡扣在所述第一定位槽内形成封闭的挂扣结构，所述第二定位槽开设在所述弯折扣合部上，所述转动卡扣转动打开抵接所述第二定位槽。

本发明天轨式智能转移系统，其中所述传送轨道固定连接在支撑框架上，所述支撑框架包括若干立杆和若干可拆卸连接的梁架组成的支撑平台，所述立杆支撑所述支撑平台，所述传送轨道固定连接在支撑平台上。

本发明智能转移控制系统，包括所述的天轨式智能转移系统，

患者输入目标位置指令，移位机的移动控制器接收目标位置指令，移动控制器对目标位置指令进行分析以得到控制动作，根据分析结果生成操控指令，操控指令包括启动指令、调速指令、制动指令、升降指令；

所述移位机移动到所述位置传感器位置，所述位置传感器与所述移动控制器通讯，所述移动控制器接收位置信号，所述移动控制器接收并分析所述位置信号，从预设数据库中查找与该位置信号对应的所述换向装置或所述变轨装置；所述换向装置或所述变轨装置调取相应的动作指令，所述移位机实施相应的操控指令；

所述换向装置内设有换向控制器，所述换向控制器与所述移动控制器相互通讯，所述换向控制器接收并分析所述换向装置的调节轨道的角度信号，所述换向控制器从预设数据库中查找与所述角度信号、所述移位机的位置信号对应的操作指令，所述操作指令控制所述调节轨道动作；

所述变轨装置内设有变轨控制器，所述变轨控制器与所述移动控制器相互通讯，所述移位机的位置信号传输到所述变轨控制器，所述变轨控制器从预设数据库中查找与该位置信号相对应的调节指令，所述调节指令调控所述变轨装置的换向直轨或换向弯轨的通断。

本发明天轨式智能转移系统以及智能转移控制系统与现有技术不同之处在于：本发明天轨式智能转移系统，包括传送轨道、换向装置、变轨装置和移位机，移位机在传送轨道上移动传输，传送轨道上设有若干个位置传感器，传送轨道与换向装置、变轨装置交叉连接的位置均设有位置传感器，位置传感器靠近固定直轨或固定弯轨的端部设置，移位机上设有移动传感器和移动控制器；当移位机靠近位置传感器时，移位机上连接的移动传感器与位置传感器相互连通，移动传感器接收到位置传感器的位置信号并向移动控制器发送位置信号，实现自动识别移位机的位置，便于实现自动控制移位机的移动方向和启停动作。

本发明智能转移控制系统，包括天轨式智能转移系统，

患者输入目标位置指令，移位机的移动控制器接收目标位置指令，移动控制器对目标位置指令进行分析以得到控制动作，根据分析结果生成操控指令，操控指令包括启动指令、调速指令、制动指令、升降指令；

移位机移动到位置传感器位置，位置传感器与移动控制器通讯，移动控制器接收位置信号，移动控制器接收并分析位置信号，从预设数据库中查找与该位置信号对应的换向装置或变轨装置；换向装置或变轨装置调取相应的动作指令，移位机实施相应的操控指令；

换向装置内设有换向控制器，换向控制器与移动控制器相互通讯，换向控制器接收并分析换向装置的调节轨道的角度信号，换向控制器从预设数据库中查找与角度信号、移位机的位置信号对应的操作指令，操作指令控制调节轨道动作；

变轨装置内设有变轨控制器，变轨控制器与移动控制器相互通讯，移位机的位置信号传输到变轨控制器，变轨控制器从预设数据库中查找与该位置信号相对应的调节指令，调节指令调控变轨装置的换向直轨或换向弯轨的通断；

通过移动控制器、换向控制器、变轨控制器实现移位机的自动移动、路径判断、自动转向等过程，提高了移位机的自动化、智能化程度。

下面结合附图对本发明的天轨式智能转移系统以及智能转移控制系统作进一步说明。

附图说明

图1为本发明天轨式智能转移系统的支撑框架的结构示意图；

图2为本发明天轨式智能转移系统的支撑框架与传送轨道的结构示意图；

图3为本发明天轨式智能转移系统的换向装置在传送轨道上安装状态示意图；

图4为本发明天轨式智能转移系统的换向装置的内部结构示意图；

图5为本发明天轨式智能转移系统的变轨装置的安装面的结构示意图；

图6为本发明天轨式智能转移系统的变轨装置吊装移位机的侧面的结构示意图；

图7为本发明天轨式智能转移系统的变轨装置的转动舌的结构示意图；

图8为本发明天轨式智能转移系统的移位机在传送轨道上安装状态的结构示意图；

图9为本发明天轨式智能转移系统的提升装置的正视结构示意图；

图10为本发明天轨式智能转移系统的图9中A的局部放大结构示意图；

图11为本发明天轨式智能转移系统的提升装置的爆炸结构示意图。

附图标注：

1、支撑框架；11、水平横梁；12、水平弯梁；13、水平加强梁；14、立杆；

2、传送轨道；21、固定直轨；22、固定弯轨；23、第一位置传感器；

3、移位机；31、移动传感器；32、移动控制器；33、提升驱动器；34、移动驱动器；35、移动轮；36、第一导向轮；37、第二导向轮；

4、换向装置；41、调节轨道；42、对接块；43、第二位置传感器；44、第一角度传感器；45、换向控制器；46、定位座；47、第二角度传感器；48、连接盘；

5、变轨装置；51、换向直轨；511、第一拼装直轨；512、第一分流直轨；52、传动组件；53、连接板；54、换向弯轨；541、第二拼装直轨；542、分流弯轨；55、第三位置传感器；56、转动舌；561、直导面；562、弯导面；563、调节轴；57、第四位置传感器；

6、提升装置；61、提升带；62、连接横杆；621、固定螺杆；622、防护端盖；623、定位螺杆；63、支撑吊杆；631、安装固定槽；632、连接孔；64、吊装移动件；65、连接扣；651、连接螺钉；652、防护套筒；653、固定套筒；6531、定位槽；654、垫护组件；655、定位垫圈；656、定位螺母；66、挂扣；661、弯折扣合部；662、第一定位槽；663、转动卡扣；664、第二定位槽；67、固定环；

7、操控装置。

具体实施方式

结合图1-图11所示，本发明天轨式智能转移系统，包括传送轨道2、换向装置4、变轨装置5和移位机3，移位机3在传送轨道2上移动传输，移位机3上连接有提升装置6，提升装置6上连接有吊装移动件64，吊装移动件64可以选用吊床或吊椅等装置，患者坐卧在吊装移动件64上，移位机3移动实现患者的转移，移位机3移动过程中能够调节提升装置6使吊装移动件64升降调节，以适应不同的用户、不同的需求。

其中，移位机3可以设为电动移位机3、混合动力移位机3等多种驱动方式，移位机3的结构、工作原理不限。

传送轨道2固定设置，传送轨道2包括固定直轨21和固定弯轨22，固定直轨21与固定弯轨22可拆卸固定连接，固定直轨21与固定弯轨22固定布置在墙体上或支撑框架1上，固定弯轨22设置在拐角处，固定弯轨22连接两段固定直轨21，固定弯轨22的设置便于移位机3在弧形弯道实现拐弯转向，避免了两段固定直轨21直接连接的转向困难的问题，提高移位机3转移患者时的安全性和舒适度。

传送轨道2固定连接在支撑框架1上，支撑框架1包括若干立杆14和若干可拆卸连接的梁架组成的支撑平台，立杆14支撑和定位支撑平台，传送轨道2固定连接在支撑平台上。支撑框架1包括水平横梁11、水平弯梁12、立杆14和水平加强梁13，水平横梁11与水平弯梁12拼接形成支撑平台，传送轨道2、换向装置4和变轨装置5均连接在支撑平台上，立杆14用来支撑和固定支撑平台，相邻两个立杆14之间连接水平加强梁13，保证立杆14的支撑稳定性。水平横梁11与水平弯梁12为可拆固定连接，立杆14与水平横梁11或水平弯梁12为可拆卸固定连接，水平加强梁13与立杆14可拆卸固定连接。

传送轨道2的轨道交叉位置设有换向装置4或变轨装置5，换向装置4设置在固定轨道交叉的位置，换向装置4上可以连接有若干个方向的固定轨道，解决多角度交叉换向问题。换向装置4内设有调节轨道41，调节轨道41能够相对于固定轨道转动调节，实现不同角度的固定轨道的对接。移位机3沿固定轨道移动到调节轨道41上，调节轨道41转动调节，使调节轨道41与移位机3的目标方向的固定轨道相互对接，移位机3沿调节轨道41移动到目标方向的固定轨道上，实现换向调节。

变轨装置5与传送轨道2对接，变轨装置5包括换向直轨51和换向弯轨54，换向直轨51可以有固定直轨21或固定弯轨22对接连接，换向直轨51也可以与固定直轨21或固定弯轨22对接连接，移位机3沿传送轨道2移动到变轨装置5上，通过变轨装置5调控换向直轨51和换向弯轨54的通断状态，移位机3通过换向直轨51或换向弯轨54移动到不同方位的传送轨道2上。

传送轨道2上设有若干个位置传感器，传送轨道2与换向装置4、变轨装置5交叉连接的位置均设有位置传感器，位置传感器靠近固定直轨21或固定弯轨22的端部设置，移位机3上设有移动传感器31和移动控制器32。当移位机3靠近位置传感器时，移位机3上连接的移动传感器31与位置传感器相互通讯，移动传感器31接收到位置传感器的位置信息并向移动控制器32发送位置信号，移动控制器32对位置信息进行分析判断得出操控指令，控制移位机3进行停机等待、继续前进等动作。

参考图3、图4和图8所示，与换向装置4连接的传送轨道2上均设有第一位置传感器23，当移位机3移动到第一位置传感器23时，移位机3上的移动传感器31测得位置信号，同时第一位置传感器23将位置信号传输到移动控制器32，移动控制器32接收到位置信号，移动控制器32根据位置信号与换向装置4或变轨装置5通讯对移位机3的动作做出判断，同时换向装置4或变轨装置5做出相应调整以适应移位机3通过。

换向装置4内设有调节轨道41、角度传感器和换向控制器45，调节轨道41与传送轨道2相对转动，角度传感器测量调节轨道41的角度位置，角度传感器与换向控制器45连接，换向控制器45与移动控制器32连接。角度传感器用来测量调节轨道41的角度位置，换向控制器45接收调节轨道41的角度信号，换向控制器45与移动控制器32通过有线或无线的方式连接，角度信号传输到移动控制器32，移动控制器32判断移位机3所在的传送轨道2是否与调节轨道41相互对接。当移位机3所在的传送轨道2与调节轨道41对接时，移动控制器32向移位机3发送动作信号，移位机3移动到调节轨道41上；当移位机3所在传送轨道2与调节轨道41不对接时，移动控制器32向换向控制器45发送调节信号，换向控制器45向调节轨道41的动力装置发送调节信号，调节轨道41转动调节至与移位机3所在的传送轨道2对接的角度位置。

具体的，调节轨道41上连接有动力装置，动力装置包括驱动盘、驱动器、主动轮，驱动器驱动主动轮转动，主动轮带动驱动盘转动，调节轨道41与驱动盘同步转动，调节轨道41的转动作用力通过驱动盘传递，减小转动过程对调节轨道41的干扰，保证调节轨道41的转动稳定性。其中，主动轮与驱动盘之间可以为带传动、链传动、齿轮传动、摩擦轮传动等多种传动方式，结构简单、传动稳定，方便控制。

动力装置通过传动带传动，即主动轮与驱动盘之间连接有传动带，传动带上设有张紧器，张紧器的设置保证传动精度，防止传动过程产生故障，保证设备运行过程中的安全性。

进一步的，调节轨道41上设有第二位置传感器43，第二位置传感器43连接换向控制器45。当移位机3移动到调节轨道41上时，移动控制器32与换向控制器45通讯，换向控制器45将角度传感器检测到的调节轨道41的角度信号传输到移动控制器32，移动控制器32判断调节轨道41的角度是否与目标方向的传送轨道2对接，当调节轨道41与目标方向的传送轨道2对接时，移位机3直接通过调节轨道41进入目标方向的传送轨道2；当调节轨道41与目标方向的传送轨道2不对接时，移位机3在第二位置传感器43处停留设定时间时，第二位置传感器43向换向控制器45发送信号，换向控制器45向调节轨道41的动力装置发送调节信号，调节轨道41转动到与目标方向的传送轨道2对接的角度位置，移位机3移动到目标方向的传送轨道2上。

第一位置传感器23、第二位置传感器43和角度传感器与移位机3上的移动传感器31配合检测移位机3的位置，并且自动控制调节轨道41的调整，实现移位机3的自动移动、自动变轨转向，使移位机3的移动过程更加自动化、智能化、也避免手动调节不精确和操作复杂的问题。

进一步的，角度传感器连接在调节轨道41上，换向装置4内设有定位座46，角度传感器设为接近传感器，调节轨道41转动至角度传感器抵接定位座46，调节轨道41对接传送轨道2，角度传感器向换向控制器45发送调节轨道41的角度位置信息。根据调节轨道41的设定调节角度，在调节轨道41的不同位置设置角度传感器，角度传感器抵接到相对应的定位座46时，调节轨道41转动到设定的角度位置，使调节轨道41与不同角度方向的传送轨道2对接，以实现移位机3的换向，并且调节轨道41与传送轨道2的对接通过角度传感器的角度信号传送到换向控制器45，换向控制器45与移动控制器32通讯，以便移位机3移动或停机等待。

其中，换向装置4包括连接盘48和相对于连接盘48转动调节的调节轨道41，连接盘48上设有对接块42，对接块42与传送轨道2对接，传送轨道2靠近对接块42位置设有第一位置传感器23。相邻对接件可以形成任意夹角，调节轨道41通过与对接件与传送轨道2对接，实现传送轨道2与调节轨道41的安全对接，定位精确。优选的，调节轨道41的转动角度设为45°、60°、90°，相邻对接块42的夹角设为45°、60°、90°，三种角度可以设置在同一个换向装置4上，也可以分别在每个换向装置4的圆周方向上均匀分布有4、6、8个对接件。

如图3所示，换向装置4设为圆盘形结构，换向装置4的周向分布有四个对接块42，四个对接块42分别可拆卸固定连接固定直轨21，相邻两个固定直轨21呈90°夹角，换向装置4实现交叉垂直的四个方向的换向调节。

如图4所示，调节轨道41的转动角度设为90°时，角度传感器包括第一角度传感器44和第二角度传感器47，第一角度传感器44、第二角度传感器47分别设置在调节轨道41的转动中心的两端，定位座46固定连接在连接盘48上，调节轨道41由第一角度传感器44抵接定位座46转动至第二角度传感器47抵接定位座46的状态，或由第二角度传感器47抵接定位座46转动至第一角度传感器44抵接定位座46的状态的过程，实现调节轨道41的90°转向。其中，调节轨道41可以共用一个定位座46，也可以设置两个定位座46，第一角度传感器44和第二角度传感器47分别抵接两个相互垂直的端面，实现直角调节过程的定位。

进一步的，当调节轨道41的转动角度设为两种、三种或多种时，角度传感器的安装位置和安装数量以及定位座46的结构也做出适应性调整。

换向装置4的具体工作过程：

当移位机3在传送轨道2上且传送轨道2与调节轨道41未对接时，即角度传感器检测到的调节轨道41的角度位置与第一位置传感器23检测到的移位机3所在角度位置不相对应时，换向控制器45接收到角度传感器的信号并传输到移动控制器32，移动控制器32使移位机3在第一位置传感器23的位置停留设定时间，同时换向控制器45调节动力装置动作，动力装置驱动调节轨道41进行转向，角度传感器与调节轨道41同步转动，换向控制器45接收到设定的角度传感器的正确对接信号时，调节轨道41完成转向并与对接件安全对接，调节轨道41与移位机3所在的传送轨道2对接完成后，移位机3移动到调节轨道41上；

当移位机3在传送轨道2上且传送轨道2与调节轨道41相互对接时，即移动控制器32接收到角度传感器的正确角度信号时，移动传感器31接收到调节轨道41的位置信息，移位机3直接进入调节轨道41；

当移位机3位于换向装置4的调节轨道41上时，移位机3移动到第二位置传感器43的位置且停留设定时间时，即需要调节轨道41转动调节，第二位置传感器43向换向控制器45发送信号，换向控制器45控制动力装置动作，动力装置驱动调节轨道41转动，角度传感器与调节轨道41同步转动，换向控制器45接收到设定的角度传感器的接近信号时，调节轨道41完成转向并与对接件安全对接，调节轨道41完成方向切换后，移位机3沿调节轨道41移动并移动至传送轨道2内，实现转向过程；当移位机3不在第二位置传感器43的位置停留时，即不需要调节轨道41转向，移位机3直接沿调节轨道41移动。

结合图5-图7所示，变轨装置5包括换向直轨51、换向弯轨54和转动舌56，换向直轨51与换向弯轨54之间夹持转动舌56，转动舌56设有直导面561和弯导面562，直导面561与换向直轨51相适配形成通路，或弯导面562与换向弯轨54相适配形成通路。移位机3可以沿换向直轨51进入变轨装置5，也可以沿换向弯轨54进入变轨装置5，移位机3进入变轨装置5后，变轨装置5根据移位机3的位置调整转动舌56的位置，转动舌56调整到移位机3所在的轨道形成通路的状态。其中变轨装置5上连接有传动组件52，传动组件52连接转动舌56，传动组件52驱动转动舌56转动调节，以使换向直轨51或换向弯轨54形成通路，移位机3顺利通过变轨装置5。

换向直轨51和换向弯轨54之间连接有连接板53，连接板53固定连接在支撑框架1或墙体壁面上，连接板53起到连接换向直轨51和换向弯轨54的作用，连接板53与传动组件52设置在变轨装置5的相同侧面，转动舌56设置在移位机3移动的侧面，传动组件52与转动舌56设置在两个相对侧面上，结构简单灵活。连接板53上设有接近传感器，接近传感器采用电感传感器、接触开关等方式，以识别转动舌56的转动位置，进而准确控制电动移位机3的换向及变轨滑行。转动舌56上设有调节轴563，转动舌56通过调节轴563与传动组件52连接，传动组件52驱动调节轴563转动实现轨道通路的转换。

换向直轨51包括第一拼装直轨511、以及在第一拼装直轨511延伸方向的第一分流直轨512，换向轨道包括分流弯轨542、以及在分流弯轨542一端的切向直线延伸方向的第二拼装直轨541，第一拼装直轨511与第二拼装直轨541相互交叉拼合形成合流直轨，合流直轨与传送轨道2的固定直轨21或固定弯轨22固定连接，第一分流直轨512、分流弯轨542分别与传送轨道2固定连接。

变轨装置5与传送轨道2对接位置设置有位置传感器，位置传感器可以设置在传送轨道2上，也可以设置在变轨装置5上，位置传感器靠近变轨装置5与传送轨道2对接位置设置。

进一步的，换向直轨51上设有第四位置传感器57，换向弯轨54上设有第三位置传感器55，移位机3移动到第三位置传感器55，弯导面562转动至与换向弯轨54结合形成通路，移位机3移动到第四位置传感器57，直导面561转动至与换向直轨51结合形成通路。变轨装置5上设有变轨控制器，变轨控制器与移位机3的移动控制器32通过有线或无线连接，当移位机3移动到第三或第四位置传感器57的位置时，移位机3的移动传感器31测得位置传感器的位置并向移动控制器32发送位置信号，移动控制器32判断移位机3的位置并发送到变轨控制器，变轨控制器判断转动舌56的转动方向，并且变轨控制器向传动组件52的驱动结构发送动作指令，实现转动舌56的调节。

第四位置传感器57和第三位置传感器55也可以设置在传送轨道2上，第四位置传感器57设置在换向直轨51的路径上，第三位置传感器55设置在换向弯轨54的路径上。

移位机3移动至第三或第四位置传感器57下方时，移动控制器32与变轨控制器之间进行信号传输，移位机3将位置信号传输给变轨控制器，并变轨控制器实施相应的动作指令，变轨装置5通过传动组件52驱动转动舌56动作，使相应轨道拼接完整，移位机3可运行至需要方向，完成变轨和换向动作。

具体的，当移位机3从任意方向移动至第三或第四位置传感器57下方时，移位机3在第三或第四位置传感器57的位置停留设定时间，同时，移位机3将位置信号传输给变轨装置5，变轨控制器控制传动组件52动作，传动组件52带动转动舌56转动使其转动至相应位置，使换向直轨51或换向弯轨54拼合成完整轨道，同时通过接近传感器识别转动舌56的转动位置，并将信号传输给移位机3，移位机3朝完整轨道滑行，实现换向动作。

其中，第一位置传感器23、第二位置传感器43、第三位置传感器55、第四位置传感器57、移动传感器31可以选用RFID组件、磁卡识别组件、颜色识别组件、二维码识别组件中的一个，但不限于这四种检测组件，其他能够实现检测移位机3位置的传感器均在保护范围内。通过成熟的传输和识别技术对移位机3进行定位和识别，提升设备的智能化程度，并保证设备运行过程的安全性，设备运行过程操作简便、无需按键操作。

如图8所示，移位机3包括水平驱动装置、竖直升降装置、移动控制器32、移动传感器31，移动传感器31连接移动控制器32，移动传感器31移动到位置传感器的位置时接收位置传感器的位置信号并传输到移动控制器32，移动控制器32获取移位机3的位置信息。水平驱动装置驱动移位机3在传送轨道2内水平移动，竖直升降装置驱动提升装置6升降调节。具体的，水平驱动装置包括移动驱动器34和移动轮35，移动驱动器34驱动移动轮35沿传送轨道2滚动，移动驱动器34和移动轮35为移位机3在传送轨道2上的移动提供动力，竖直升降装置在水平驱动装置的驱动作用下沿传送轨道2水平移动。移动驱动器34可以选用电机驱动、混合动力驱动等多种驱动方式。

移位机3上还设有导向组件，导向组件转动连接在移位机3的外壳上，导向组件在移动轮35的带动下与移动轮35同步移动，导向组件包括第一导向轮36和第二导向轮37，第二导向轮37与移动轮35转动连接在第二支撑座上，第一导向轮36转动连接在第一支撑座上。第二支撑座与移位机3的壳体相对固定，移动轮35带动移位机3移动，第一支撑座与第二支撑座相对独立，使第一导向轮36与第二导向轮37更加独立，减小相互干扰，利于位置调节和转向调节。第一支撑座转动连接在移位机3的壳体上，第二支撑座固定连接在移位机3的壳体上。第一支撑座能够相对于移位机3的壳体进行微调，当移位机3在固定弯轨22或变轨装置5的弯轨段进行转向时，第一支撑座能够进行角度微调，减小转向时的磨损，提高移位机3的灵活度。

竖直升降装置包括提升驱动器33，提升驱动器33包括提升驱动轮和提升导向轮，提升装置6的提升带61一端连接在提升驱动轮上、另一端连接在提升装置6的支撑吊杆63上，提升导向轮设置在提升驱动轮和支撑吊杆63之间，提升导向轮起到支撑和导向作用，提升导向轮连接在移位机3的壳体上，提升导向轮与提升驱动轮配合提升和支撑提升机，保证提升机稳定升降。提升驱动轮上连接有提升电机，提升电机与移位机3相对固定设置，提升电机为提升机的升降提供动力。单电机驱动或双电机驱动，即提升电机5设为一个或两个。提升电机可以设为一个或两个，形成单电机驱动结构和双电机驱动结构，适用于不同的场合，单电机驱动即采用一个电机同步驱动两侧的提升带61升降调节，对于提升装置6的升降过程操控稳定，结构简单、运行稳定；双电机驱动即采用两个电机同步驱动两侧的提升带61升降调节，驱动力大、适用范围广泛。

结合图8-图11所示，移位机3上连接有提升装置6，提升装置6包括提升带61、支撑吊杆63，提升带61一端连接移位机3的提升驱动轮、另一端连接支撑吊杆63；支撑吊杆63的端部弯折形成有挂扣66，挂扣66设为转动启闭结构。吊装移动件64吊挂在挂扣66上，患者坐卧在吊装移动件64上，实现患者的转移，挂扣66能够转动启闭方便吊装移动件64卡扣在提升装置6上，也方便吊装移动件64从挂扣66上拆卸，既能保证安全性，又能保证使用过程的便捷性。提升驱动轮转动实现对提升带61缠绕或放松，实现提升装置6的升降调节，提升带61与提升驱动轮可以设为带传动、链传动等多种传动方式。

挂扣66包括弯折扣合部661、转动卡扣663、第一定位槽662和第二定位槽664，弯折扣合部661与支撑吊杆63一体成型，弯折扣合部661沿支撑吊杆63的端部向支撑吊杆63的上方形成折弯结构，转动卡扣663转动连接在弯折扣合部661上，第一定位槽662开设在支撑吊杆63上，转动卡扣663抵接卡扣在第一定位槽662内形成封闭的挂扣66结构，第二定位槽664开设在弯折扣合部661上，转动卡扣663转动打开抵接第二定位槽664。当转动卡扣663扣合时，第一定位槽662对转动卡扣663起到限位作用，保证转动卡扣663卡合在第一定位槽662内，防止转动卡扣663自由转动解除对吊装移动件64的限位，提高挂扣66的安全性。当转动卡扣663打开时，转动卡扣663抵接在第二定位槽664内，防止转动卡扣663对通过挂扣66开口端的吊装移动件64产生阻碍，给吊装移动件64提供足够的空间进入挂扣66内，提升吊装移动件64的拆装便捷性，减小磨损。

挂扣66可以设置一个，挂扣66还可以对称设置在支撑吊杆63的两端，吊装移动件64挂接在两个挂扣66内，保证患者转移过程中的平衡稳定；支撑吊杆63还可以设为三角形结构，挂扣66分别在三个顶角处设置，吊装移动件64挂接在三个挂扣66内，实现三角形支撑，保证患者的舒适度和安全稳定性；支撑吊杆63还可以设为多角固定式结构，根据实际需要进行调节。

支撑吊杆63的横臂上设有固定环67，支撑吊杆63连接固定环67的位置开设连接槽，固定环67套设在连接槽上，连接槽可以用来连接吊装移动件64的辅助绳带，加强吊装移动件64的连接稳定性。连接槽也可以用来吊装或连接其他部件。

提升带61通过连接横杆62连接到支撑吊杆63上，连接横杆62与支撑吊杆63之间通过连接扣65连接，连接扣65包括连接螺钉651、固定套筒653和固定件，支撑吊杆63上开设有安装固定槽631和连接孔632，固定套筒653上开设有与安装固定槽631相适配的定位槽6531，固定套筒653插接在安装固定槽631上，固定件贯穿固定套筒653和支撑吊杆63上的连接孔632固定连接在支撑吊杆63上；连接螺钉651贯穿连接横杆62延伸到固定套筒653内，连接螺钉651固定连接在连接套筒上，实现连接横杆62与支撑吊杆63的连接，结构简单、安装简便、连接稳定、方便拆卸。其中固定件可以设为固定螺杆621、螺栓、螺钉或定位销等结构。固定套筒653上还连接有固定销，固定销贯穿连接固定套筒653、支撑吊杆63，加强固定套筒653与支撑吊杆63的连接稳定性。

具体的，连接螺钉651上连接有防护套筒652，防护套筒652套设在连接螺钉651与连接横杆62之间，起到减小连接螺钉651和连接横杆62的磨损的作用。固定套筒653内设有垫护组件654、定位垫圈655和定位螺母656等部件，垫护组件654、定位垫圈655、定位螺母656均套设在连接螺钉651上，垫护组件654和定位垫圈655设置在定位螺母656与固定套筒653之间，起到保护固定套筒653的作用，还起到减小磨损、提升连接稳定性的作用。其中，垫护组件654包括垫片和轴承，轴承的两侧均设有垫片，既能减小磨损，又能保证转动过程的灵活稳定。

连接横杆62的端部设有端盖，端盖包括防护端盖622、定位螺杆623，定位螺杆623贯穿防护端盖622连接到连接横杆62上，实现对端盖的固定设置。

提升装置6上连接有操控装置7，操控装置7与移位机3通过有线或无线方式连接，操控装置7上设有操作按钮和显示屏，用户根据实际需要设置目的地、控制移位机3的启停和调节提升装置6的升降等。

本发明智能转移控制系统，包括天轨式智能转移系统，

患者输入目标位置指令，移位机3的移动控制器32接收目标位置指令，移动控制器32对目标位置指令进行分析以得到控制动作，根据分析结果生成操控指令，操控指令包括启动指令、调速指令、制动指令、升降指令；

移位机3移动到位置传感器位置，位置传感器与移动控制器32通讯，移动控制器32接收位置信号，移动控制器32接收并分析位置信号，从预设数据库中查找与该位置信号对应的换向装置4或变轨装置5；换向装置4或变轨装置5调取相应的动作指令，移位机3实施相应的操控指令；

换向装置4内设有换向控制器45，换向控制器45与移动控制器32相互通讯，换向控制器45接收并分析换向装置4的调节轨道41的角度信号，换向控制器45从预设数据库中查找与角度信号、移位机3的位置信号对应的操作指令，操作指令控制调节轨道41动作；

变轨装置5内设有变轨控制器，变轨控制器与移动控制器32相互通讯，移位机3的位置信号传输到变轨控制器，变轨控制器从预设数据库中查找与该位置信号相对应的调节指令，调节指令调控变轨装置5的换向直轨51或换向弯轨54的通断。

具体的，换向控制器45的操作指令包括转动和不动，当移位机3的位置信号与调节轨道41的角度信号相对应时，调节轨道41不动，移位机3直接通过，当调节轨道41的角度信号与移位机3的目标方向相对应时，调节轨道41不动，移位机3直接通过；当调节轨道41的位置信号与调节轨道41的角度信号不对应时，调节轨道41转动，直至调节轨道41的角度信号与移位机3的位置信号相对应为止，当调节轨道41的位置信号与移位机3的目标方向不对应时，调节轨道41转动，直至调节轨道41的角度信号与移位机3的位置信号相对应为止。

当调节轨道41的角度方向与移位机3的位置信号不对应时，移位机3停留在传送轨道2上，换向控制器45接收到移动控制器32的换向信号，直至调节轨道41的角度方向与移位机3所在的传送轨道2相对应。

变轨控制器的调节指令包括转动舌56连通换向直轨51、转动舌56连通换向弯轨54，当移位机3在换向直轨51的方向且目标方向为换向直轨51时，转动舌56连通换向直轨51，当移位机3在换向直轨51的方向且目标方向为换向弯轨54时，转动舌56连通换向弯轨54，当移位机3在换向弯轨54的方向且目标方向，转动舌56连通换向弯轨54。

本发明天轨式智能转移系统，将水平移位、目标位确定、路径选择融为一体，可以自动或半自动或手动操作提升装置6水平运动，在换向节点处，移位机3与换向装置4配合、移位机3与变轨装置5配合实现换向，然后移位机3可以经过换向节点继续水平运动，同时移位机3还能调控提升装置6的升降。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (5)

1.一种天轨式智能转移系统，其特征在于：包括传送轨道、换向装置、变轨装置和移位机，所述传送轨道固定设置，所述传送轨道的轨道交叉位置设有所述换向装置或所述变轨装置，所述传送轨道上设有若干个位置传感器，所述传送轨道与所述换向装置或所述变轨装置的交叉连接端设有位置传感器，所述移位机上设有移动传感器，所述移位机内设有移动控制器，所述移动传感器移动到所述位置传感器位置，所述移动传感器测得位置信号并传输到所述移动控制器；

所述换向装置内设有调节轨道、角度传感器和换向控制器，所述调节轨道与所述传送轨道相对转动，所述角度传感器测量所述调节轨道的角度位置，所述角度传感器与所述换向控制器连接，所述换向控制器与所述移动控制器连接；

所述角度传感器连接在所述调节轨道上，所述换向装置内设有定位座，所述角度传感器设为接近传感器，所述调节轨道转动至所述角度传感器抵接所述定位座，所述调节轨道对接所述传送轨道，所述角度传感器向所述换向控制器发送所述调节轨道的位置信息；

所述调节轨道上设有第二位置传感器，所述第二位置传感器连接所述换向控制器；

所述变轨装置包括换向直轨、换向弯轨和转动舌，所述换向直轨与所述换向弯轨之间夹持所述转动舌，所述转动舌设有直导面和弯导面，所述直导面与所述换向直轨相适配形成通路，或所述弯导面与所述换向弯轨相适配形成通路；

所述换向直轨上设有第四位置传感器，所述换向弯轨上设有第三位置传感器，所述移位机移动到所述第三位置传感器，所述弯导面转动至与所述换向弯轨结合形成通路，所述移位机移动到所述第四位置传感器，所述直导面转动至与所述换向直轨结合形成通路；

所述调节轨道上连接有动力装置，所述动力装置包括驱动盘、驱动器和主动轮，所述驱动器驱动所述主动轮转动，所述主动轮带动所述驱动盘转动，所述调节轨道与所述驱动盘同步转动。

2.根据权利要求1所述的天轨式智能转移系统，其特征在于：所述移位机上连接有提升装置，所述提升装置包括提升带、支撑吊杆，所述提升带一端连接所述移位机、另一端连接所述支撑吊杆；所述支撑吊杆的端部弯折形成有挂扣，所述挂扣设为转动启闭结构。

3.根据权利要求2所述的天轨式智能转移系统，其特征在于：所述挂扣包括弯折扣合部、转动卡扣、第一定位槽和第二定位槽，所述弯折扣合部与所述支撑吊杆一体成型，所述弯折扣合部沿所述支撑吊杆的端部向所述支撑吊杆的上方形成折弯结构，所述转动卡扣转动连接在所述弯折扣合部上，所述第一定位槽开设在所述支撑吊杆上，所述转动卡扣抵接卡扣在所述第一定位槽内形成封闭的挂扣结构，所述第二定位槽开设在所述弯折扣合部上，所述转动卡扣转动打开抵接所述第二定位槽。

4.根据权利要求1所述的天轨式智能转移系统，其特征在于：所述传送轨道固定连接在支撑框架上，所述支撑框架包括若干立杆和若干可拆卸连接的梁架组成的支撑平台，所述立杆支撑所述支撑平台，所述传送轨道固定连接在支撑平台上。

5.一种智能转移控制系统，其特征在于：包括权利要求1-4任意一项所述的天轨式智能转移系统，患者输入目标位置指令，移位机的移动控制器接收目标位置指令，移动控制器对目标位置指令进行分析以得到控制动作，根据分析结果生成操控指令，操控指令包括启动指令、调速指令、制动指令、升降指令；所述移位机移动到所述位置传感器位置，所述位置传感器与所述移动控制器通讯，所述移动控制器接收位置信号，所述移动控制器接收并分析所述位置信号，从预设数据库中查找与该位置信号对应的所述换向装置或所述变轨装置；所述换向装置或所述变轨装置调取相应的动作指令，所述移位机实施相应的操控指令；所述换向装置内设有换向控制器，所述换向控制器与所述移动控制器相互通讯，所述换向控制器接收并分析所述换向装置的调节轨道的角度信号，所述换向控制器从预设数据库中查找与所述角度信号、所述移位机的位置信号对应的操作指令，所述操作指令控制所述调节轨道动作；

所述变轨装置内设有变轨控制器，所述变轨控制器与所述移动控制器相互通讯，所述移位机的位置信号传输到所述变轨控制器，所述变轨控制器从预设数据库中查找与该位置信号相对应的调节指令，所述调节指令调控所述变轨装置的换向直轨或换向弯轨的通断。