CN220241478U - 一种柔性驱动外骨骼 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机械关节技术领域，具体涉及一种柔性驱动外骨骼，包括外骨骼支撑骨架和柔性驱动单元；外骨骼支撑骨架包括背板、第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂的一端与背板转动连接，第一摆臂的另一端与第二摆臂的一端转动连接；柔性驱动单元包括电机、第一绕线盘、第二绕线盘、第一柔性绳和第二柔性绳，第一绕线盘和第二绕线盘均与电机的旋转轴轴毂连接，第一柔性绳按第一方向缠绕在第一绕线盘的外侧，第二柔性绳按第二方向缠绕在第二绕线盘的外侧，第二方向与第一方向相反。本公开的柔性驱动外骨骼，通过控制电机转动实现通过第一柔性绳和第二柔性绳给予第一摆臂两个相反方向的助力，以柔性的方式协助使用者完成抬起大腿和放下大腿的动作。

Description

一种柔性驱动外骨骼

技术领域

本公开涉及机械关节技术领域，特别是涉及一种柔性驱动外骨骼。

背景技术

外骨骼是一种能够为穿戴者肢体的运动提供额外动力的机械装置，目前被应用于军事，医疗，助老等领域，以提升士兵的负载重量和灵活性，为患者和老者的肢体运动提供助力，帮助患者进行康复治疗，协助老者完成日常活动。

在实现本公开的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题，现有的外骨骼，一般将电机的扭矩输出摆臂上，使摆臂跟随电机的旋转轴的旋转进行摆动，该设置的摆动惯量大，需要电机额外耗能克服其摆动惯量，并且摆动惯量会影响外骨骼的灵活性，给穿戴者明显的运动干涉感，影响穿戴者的使用体验。

实用新型内容

本公开实施例提供一种柔性驱动外骨骼，通过控制电机转动的方向即可实现通过第一柔性绳和第二柔性绳给予第一摆臂两个相反的方向的助力，以柔性的方式协助使用者完成抬起大腿和放下大腿的动作；由于第一摆臂并非直接连接在电机的旋转轴上，电机在旋转时摆动惯量小，可以减小能耗，加快电机进行反向转动的速度，提高人机交互体验。

本公开实施例提供一种柔性驱动外骨骼，包括外骨骼支撑骨架和柔性驱动单元；

所述外骨骼支撑骨架包括背板、第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂的一端与背板转动连接，第一摆臂的另一端与第二摆臂的一端转动连接；

所述柔性驱动单元固定在所述背板上，所述柔性驱动单元包括电机、第一绕线盘、第二绕线盘、第一柔性绳和第二柔性绳，所述电机设置在所述背板上，所述第一绕线盘和所述第二绕线盘均与所述电机的旋转轴轴毂连接，所述第二绕线盘的旋转轴轴线与所述第一绕线盘的旋转轴轴线共线，所述第一柔性绳的一端固定在所述第一绕线盘上，所述第一柔性绳按第一方向缠绕在所述第一绕线盘的外侧，所述第一柔性绳的另一端与所述第一摆臂靠近所述电机的一侧或与所述第二摆臂靠近所述电机的一侧固定，所述第二柔性绳的一端固定在所述第二绕线盘上，所述第二柔性绳按第二方向缠绕在所述第二绕线盘的外侧，所述第二柔性绳的另一端与所述第一摆臂靠近所述电机的一侧或与所述第二摆臂靠近所述电机的一侧固定，所述第二方向与所述第一方向相反。

本公开所述的一种柔性驱动外骨骼，由于第一绕线盘与第二绕线盘的旋转方向与电机的旋转轴的旋转方向相同，但第一柔性绳和第二柔性绳缠绕的方向相反，电机朝第一方向转动时，第一柔性绳从绕线轮放出，第二柔性绳被卷绕至第二绕线盘上，电机朝第二方向转动时，第一柔性绳被卷绕至第一绕线轮上，第二柔性绳从第二绕线轮被放出；因此通过控制电机转动的方向即可实现给予第一摆臂两个相反的方向的助力，协助使用者完成抬起大腿和放下大腿的动作；并且由于第一摆臂并非直接连接在电机的旋转轴上，电机在旋转时摆动惯量小，可以减小能耗，加快电机进行反向转动的速度，提高人机交互体验。

作为一种优选实施方式，所述第一绕线盘的外径与所述第二绕线盘的外径相等。通过上述限定使得：电机运行时，第一绕线盘的线速度与第二绕线盘的线速度的大小相同，电机朝第一方向转动时，第一柔性绳从第一绕线盘上放出的长度与第二柔性绳被卷绕至第二绕线盘上的长度相等；电机朝第二方向转动时，第二柔性绳从第二绕线盘上放出的长度与第一柔性绳被卷绕至第一绕线盘上的长度相等。

作为一种优选实施方式，还包括若干保护套管，所述保护套管固定在所述外骨骼支撑骨架上，若干所述保护套管分别套设在所述第一柔性绳和所述第二柔性绳外，且所述保护套管位于所述第一绕线盘及所述第二绕线盘与所述第一摆臂的另一端之间。通过设置保护套管有效避免第一柔性绳和第二柔性绳与外界的干涉，并且可以固定第一柔性绳和第二柔性绳运动的位置和轨迹，使柔性绳始终与外骨骼保持相对静止，减少柔性绳助力过程中力度大小的浮动。

作为一种优选实施方式，还包括检测单元和控制单元，所述检测单元与所述控制单元电连接，所述控制单元与所述电机电连接，所述检测单元固定在所述背板上，所述检测单元用于检测使用者的运动意图，所述控制单元用于控制所述电机的旋转轴的旋转。当使用者要抬腿时，控制单元控制所述电机的旋转轴朝第二方向进行旋转，第一柔性绳被卷绕至第一绕线盘上且第二柔性绳从第一卷绕盘上放出，通过第一柔性绳的回缩，为使用者的抬腿动作提供助力；当使用者要将腿放下时，控制单元控制所述电机的旋转轴朝第二方向进行旋转，第一柔性绳从第一绕线盘上被放出且第二柔性绳被卷绕至第二绕线盘上，通过第一柔性绳的解卷和第二柔性绳的放卷，使使用者的放腿动作更加平稳。

进一步地，还包括若干传感器，所述传感器与所述控制单元电连接，若干所述传感器分别用于检测所述第一柔性绳的拉力和所述第二柔性绳的拉力。通过检测第一柔性绳的拉力和所述第二柔性绳的拉力，一方面可以知道第一柔性绳和第二柔性绳是否处于绷紧状态，另一方面可以协助判断当前的助力大小是否合适。

作为一种优选实施方式，还包括离合器，所述离合器包括可以相互贴合和分离的两端，所述离合器的两端分别与所述电机的旋转轴和所述第一绕线盘轴毂连接。离合器包括分离模式和贴合模式，离合器处于贴合模式时，离合器的两端相互贴合，电机的旋转轴可以通过离合器将其扭矩传动至第一绕线盘上；离合器处于分离模式时，离合器的两端相互分离，电机的旋转轴的扭曲只能传动至离合器的一端，无法传动至离合器的另一端，更无法传动至第一绕线盘上，此时使用者可以自由地扭动关节。

作为一种优选实施方式，还包括第一调节单元和第二调节单元；所述第一调节单元包括第一滑块和第一滑轨，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动配合，所述第一滑块与所述第一摆臂的一端固定，所述第一滑轨与所述背板转动连接，所述第一滑块包括第一卡设部，所述第一卡设部用于将所述第一滑块卡设在所述第一滑轨上，所述第二调节单元包括第二滑块和第二滑轨，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动配合，所述第二滑块与所述第二摆臂的另一端固定，所述第二滑块包括第二卡设部，所述第二卡设部用于将所述第二滑块卡设在所述第二滑轨上。通过设置第一调节单元和第二调节单元，使第一摆臂和第二摆臂的长度可以在一定范围内延长，使柔性驱动外骨骼可以适用于不同腿长的使用者。

作为一种优选实施方式，还包括第三调节单元，所述第三调节单元设置在所述背板上，所述第三调节单元包括第三滑轨和第三滑块，所述第三滑轨固定在所述背板上，所述第三滑块与所述第三滑轨滑动配合，所述第三滑块包括第三卡设部，所述第三卡设部用于将所述第三滑块卡设在所述第三滑轨上，所述第三滑块与所述第一摆臂的一端转动连接。通过设置第三调节单元，使柔性驱动外骨骼可以适用于髋部宽度不同的使用者。

作为一种优选实施方式，还包括托盘，所述托盘固定在所述背板上。托盘用于承载重物，重物放置在托盘上，不会增大第一摆臂和第二摆臂运动的惯性。

作为一种优选实施方式，还包括绑缚单元，所述绑缚单元包括第一绑缚部，第二绑缚部和第三绑缚部，所述第一绑缚部固定在所述第一摆臂上，所述第二绑缚部固定在所述第二摆臂上，所述第三绑缚部与所述第二摆臂的另一端转动连接。通过设置绑缚单元，增加第一摆臂、第二摆臂的稳固性。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本公开。

附图说明

图1为本公开实施例所述的一种柔性驱动外骨骼的结构示意图；

图2为本公开实施例所述的一种柔性驱动外骨骼的结构示意图；

图3为本公开实施例所述的一种柔性驱动外骨骼的结构示意图；

图4为本公开实施例所述的一种柔性驱动外骨骼的结构示意图；

其中，背板1，第一摆臂2，第二摆臂3，弧形管4，电机5，第一绕线盘6，第二绕线盘7，第一柔性绳8，第二柔性绳9，减速器10，第一支架11，第一支撑杆12，第二支架13，刹车单元14，刹车片1401，保护套管15，传感器16，第一调节单元17，第一滑块1701，第一滑轨1702，第二调节单元18，第二滑块1801，第二滑轨1802，托盘19，第一绑缚部20，第二绑缚部21，第三绑缚部22。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分而非全部结构。

此外，在说明书和权利要求书中的术语第一、第二、第三等仅用于区别相同技术特征的描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也不一定描述次序或时间顺序。在合适的情况下术语是可以互换的。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

类似地，在说明书和权利要求书中同样使用术语“连接”，不应理解为限于直接的连接。因此，表达“装置A与装置B连接”不应该限于装置或系统中装置A直接连接到装置B，其意思是装置A与装置B之间具有路径，这可以是包括其他装置或工具的路径。

本公开实施例提供一种柔性驱动外骨骼，请参阅图1，包括外骨骼支撑骨架和柔性驱动单元；所述外骨骼支撑骨架包括背板1、第一摆臂2和第二摆臂3，第一摆臂2的一端与背板1转动连接，在本实施例中，第一摆臂2的一端与弧形管4的一端转动连接，弧形管4的另一端与背板1转动连接，第一摆臂2的另一端与第二摆臂3的一端转动连接；所述柔性驱动单元固定在背板1上，请参阅图1～2，柔性驱动单元包括电机5、第一绕线盘6、第二绕线盘7、第一柔性绳8和第二柔性绳9，电机5设置在背板1上，第一绕线盘6和所述第二绕线盘7均与电机5的旋转轴轴毂连接，第二绕线盘7的旋转轴轴线与第一绕线盘6的旋转轴轴线共线，第一柔性绳8的一端固定在第一绕线盘6上，第一柔性绳8按第一方向缠绕在第一绕线盘6的外侧，第一柔性绳8的另一端与第一摆臂2的另一端中远离电机5的一侧固定，在其他实施例中，第一柔性绳8的另一端还可以与第二摆臂3的一端中远离电机5的一侧固定，第二柔性绳9的一端固定在第二绕线盘7上，第二柔性绳9按第二方向缠绕在第二绕线盘7的外侧，第二柔性绳9的另一端与第一摆臂2的另一端中靠近电机5的一侧固定，在其他实施例中第二柔性绳9的另一端还可以与第二摆臂3的一端中靠近电机5的一侧固定；第二方向与第一方向相反。本实施例的一种柔性驱动外骨骼，由于第一绕线盘6与第二绕线盘7的旋转方向与电机5的旋转轴的旋转方向相同，但第一柔性绳8和第二柔性绳9缠绕的方向相反，电机5朝第一方向转动时，第一柔性绳8从绕线轮放出，第二柔性绳9被卷绕至第二绕线盘7上，电机5朝第二方向转动时，第一柔性绳8被卷绕至第一绕线轮上，第二柔性绳9从第二绕线轮被放出；因此通过控制电机5转动的方向即可实现给予第一摆臂2两个相反的方向的助力，协助使用者完成抬起大腿和放下大腿的动作；并且由于第一摆臂2并非直接连接在电机5的旋转轴上，电机5在旋转时摆动惯量小，可以减小能耗，加快电机5进行反向转动的速度，提高人机交互体验。

在此基础上，请参阅图2，作为一种具体实施方式，本实施例的柔性驱动单元还包括减速器10，所述减速器10的输入端与所述电机5的旋转轴连接，所述减速器10的输出端与所述第一绕线盘6轴毂连接。

在此基础上，请参阅图2，作为一种具体实施方式，本实施例的柔性驱动单元还包括第一支架11、第一支撑杆12、第二支架13和刹车单元14，第一支架11设有第一通孔，第一支架11的一侧与电机5固定，电机5的轴贯穿第一通孔设置，第一支撑杆12位于第一支架11与第二支架13之间，第一支撑杆12的两端分别与第一支架11的第一支架11和第二支架13固定，刹车单元14与第二支架13固定，刹车单元14位于第一支架11与第二支架13之间，刹车单元14包括刹车片1401，刹车片1401与所述第二绕线盘7抵接。

优选地，第一绕线盘6的外径与第二绕线盘7的外径相等。通过上述限定使得：电机5运行时，第一绕线盘6的线速度与第二绕线盘7的线速度的大小相等，基于此，电机5朝第一方向转动时，第一柔性绳8从第一绕线盘6上放出的长度与第二柔性绳9被卷绕至第二绕线盘7上的长度相等；电机5朝第二方向转动时，第二柔性绳9从第二绕线盘7上放出的长度与第一柔性绳8被卷绕至第一绕线盘6上的长度相等，因此，第一柔性绳8和第二柔性绳9时刻处于拉紧状态，可避免柔性绳的松弛，使柔性绳能够马上响应电机5的转动能，减小动力传递效果的延迟。优选地，第一绕线盘6的外侧和第二绕线盘7的外侧均设有绕线槽，第一柔性8绳沿第一绕线盘6的绕线槽缠绕在第一绕线盘6上，第二柔性绳9沿第二绕线盘7的绕线槽缠绕在第二绕线盘7上；设置绕线槽可以确保第一柔性绳8和第二柔性绳9卷绕路径和解卷路径的稳定，一方面有利于维持第一柔性绳8和第二柔性绳9的拉紧状态，另一方面有利于避免第一柔性绳和第二柔性绳在反复缠绕和解卷的过程中因缠绕位置以及解卷位置的改变而发生干涉。

在此基础上，请参阅图2，本公开实施例包括可选的进一步的改进方案，所述柔性驱动外骨骼还包括若干保护套管15，保护套管15固定在外骨骼支撑骨架上，若干保护套管15分别套设在第一柔性绳8和第二柔性绳9外，且保护套管15位于所述第一绕线盘6及所述第二绕线盘7与所述第一摆臂2的另一端之间。通过设置保护套管15有效避免第一柔性绳8和第二柔性绳9与外界的干涉，并且可以固定第一柔性绳8和第二柔性绳9运动的位置和轨迹，使柔性绳始终与外骨骼保持相对静止，减少柔性绳助力过程中力度大小的浮动。

在此基础上，一些实施例中，所述柔性驱动外骨骼还包括检测单元(图未示)和控制单元(图未示)，检测单元与控制单元电连接，控制单元与电机5电连接，检测单元固定在背板1上，检测单元用于检测使用者的运动意图，控制单元用于控制电机5的旋转轴的旋转。当使用者要抬腿时，控制单元控制电机5的旋转轴朝第二方向进行旋转，第一柔性绳8被卷绕至第一绕线盘6上且第二柔性绳9从第一卷绕盘上放出，通过第一柔性绳8的回缩，为使用者的抬腿动作提供助力；当使用者要将腿放下时，控制单元控制电机5的旋转轴朝第二方向进行旋转，第一柔性绳8从第一绕线盘6上被放出且第二柔性绳9被卷绕至第二绕线盘7上，通过第一柔性绳8的解卷和第二柔性绳9的放卷，使使用者的放腿动作更加平稳。

在此基础上，请参阅图3，一些实施例中，所述柔性驱动外骨骼还包括若干传感器16，传感器16与控制单元电连接，若干传感器16分别用于检测第一柔性绳8的拉力和第二柔性绳9的拉力。通过检测第一柔性绳8的拉力和第二柔性绳9的拉力，一方面可以知道第一柔性绳8和第二柔性绳9是否处于绷紧状态，另一方面可以协助判断当前的助力大小是否合适。

在此基础上，一些实施例中，所述柔性驱动外骨骼还包括离合器(图未示)，离合器包括可以相互贴合和分离的两端，离合器的两端分别与电机5的旋转轴和第一绕线盘6轴毂连接。离合器包括分离模式和贴合模式，离合器处于贴合模式时，离合器的两端相互贴合，电机5的旋转轴可以通过离合器将其扭矩传动至第一绕线盘6上；离合器处于分离模式时，离合器的两端相互分离，电机5的旋转轴的扭曲只能传动至离合器的一端，无法传动至离合器的另一端，更无法传动至第一绕线盘6上，此时使用者可以自由地扭动关节。

在此基础上，请参阅图4，一些实施例中，所述柔性驱动外骨骼还包括第一调节单元17和第二调节单元18；第一调节单元17包括第一滑块1701和第一滑轨1702，第一滑块1701与第一滑轨1702滑动配合，第一滑块1701与第一摆臂2的一端固定，第一滑轨1702通过弧形管4与背板1转动连接，第一滑块1701包括第一卡设部，第一卡设部用于将第一滑块1701卡设在第一滑轨1702上，第二调节单元18包括第二滑块1801和第二滑轨1802，第二滑块1801与第二滑轨1802滑动配合，第二滑块1801与第二摆臂3的另一端固定，第二滑块1801包括第二卡设部，第二卡设部用于将第二滑块1801卡设在第二滑轨1802上。通过设置第一调节单元17和第二调节单元18，使第一摆臂2和第二摆臂3的长度可以在一定范围内延长，使柔性驱动外骨骼可以适用于不同腿长的使用者。

在此基础上，一些实施例中，所述柔性驱动外骨骼还包括第三调节单元(图未示)，第三调节单元设置在背板1上，第三调节单元包括第三滑轨和第三滑块，第三滑轨固定在背板1上，第三滑块与第三滑轨滑动配合，第三滑块包括第三卡设部，第三卡设部用于将第三滑块卡设在第三滑轨上，第一摆臂2的一端通过弧形管4与第三滑块转动连接。通过设置第三调节单元，使柔性驱动外骨骼可以适用于髋部宽度不同的使用者。

在此基础上，请参阅图1，本公开实施例包括可选的进一步的改进方案，所述柔性驱动外骨骼还包括托盘19，托盘19固定在背板1上。托盘19用于承载重物，重物放置在托盘19上，不会增大第一摆臂2和第二摆臂3运动的惯性。

在此基础上，请参阅图1，本公开实施例包括可选的进一步的改进方案，所述柔性驱动外骨骼还包括绑缚单元，绑缚单元包括第一绑缚部20，第二绑缚部21和第三绑缚部22，第一绑缚部20固定在第一摆臂2上，第二绑缚部21固定在第二摆臂3上，第三绑缚部22与第二摆臂3的另一端转动连接。通过绑缚单元，增加第一摆臂2、第二摆臂3的稳固性。

注意，上述仅为本公开的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种柔性驱动外骨骼，其特征在于，包括外骨骼支撑骨架和柔性驱动单元；

所述外骨骼支撑骨架包括背板、第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂的一端与背板转动连接，第一摆臂的另一端与第二摆臂的一端转动连接；

所述柔性驱动单元固定在所述背板上，所述柔性驱动单元包括电机、第一绕线盘、第二绕线盘、第一柔性绳和第二柔性绳，所述电机设置在所述背板上，所述第一绕线盘和所述第二绕线盘均与所述电机的旋转轴轴毂连接，所述第二绕线盘的旋转轴轴线与所述第一绕线盘的旋转轴轴线共线，所述第一柔性绳的一端固定在所述第一绕线盘上，所述第一柔性绳按第一方向缠绕在所述第一绕线盘的外侧，所述第一柔性绳的另一端与所述第一摆臂靠近所述电机的一侧或与所述第二摆臂靠近所述电机的一侧固定，所述第二柔性绳的一端固定在所述第二绕线盘上，所述第二柔性绳按第二方向缠绕在所述第二绕线盘的外侧，所述第二柔性绳的另一端与所述第一摆臂靠近所述电机的一侧或与所述第二摆臂靠近所述电机的一侧固定，所述第二方向与所述第一方向相反。

2.根据权利要求1所述的一种柔性驱动外骨骼，其特征在于，所述第一绕线盘的外径与所述第二绕线盘的外径相等。

3.根据权利要求1所述的一种柔性驱动外骨骼，其特征在于，还包括若干保护套管，所述保护套管固定在所述外骨骼支撑骨架上，若干所述保护套管分别套设在所述第一柔性绳和所述第二柔性绳外，且所述保护套管位于所述第一绕线盘及所述第二绕线盘与所述第一摆臂的另一端之间。

4.根据权利要求1所述的一种柔性驱动外骨骼，其特征在于，还包括检测单元和控制单元，所述检测单元与所述控制单元电连接，所述控制单元与所述电机电连接，所述检测单元固定在所述背板上，所述检测单元用于检测使用者的运动意图，所述控制单元用于控制所述电机的旋转轴的旋转。

5.根据权利要求4所述的一种柔性驱动外骨骼，其特征在于，还包括若干传感器，所述传感器与所述控制单元电连接，若干所述传感器分别用于检测所述第一柔性绳的拉力和所述第二柔性绳的拉力。

6.根据权利要求1所述的一种柔性驱动外骨骼，其特征在于，还包括离合器，所述离合器包括可以相互贴合和分离的两端，所述离合器的两端分别与所述电机的旋转轴和所述第一绕线盘轴毂连接。

7.根据权利要求1所述的一种柔性驱动外骨骼，其特征在于，还包括第一调节单元和第二调节单元；所述第一调节单元包括第一滑块和第一滑轨，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动配合，所述第一滑块与所述第一摆臂的一端固定，所述第一滑轨与所述背板转动连接，所述第一滑块包括第一卡设部，所述第一卡设部用于将所述第一滑块卡设在所述第一滑轨上，所述第二调节单元包括第二滑块和第二滑轨，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动配合，所述第二滑块与所述第二摆臂的另一端固定，所述第二滑块包括第二卡设部，所述第二卡设部用于将所述第二滑块卡设在所述第二滑轨上。

8.根据权利要求1所述的一种柔性驱动外骨骼，其特征在于，还包括第三调节单元，所述第三调节单元设置在所述背板上，所述第三调节单元包括第三滑轨和第三滑块，所述第三滑轨固定在所述背板上，所述第三滑块与所述第三滑轨滑动配合，所述第三滑块包括第三卡设部，所述第三卡设部用于将所述第三滑块卡设在所述第三滑轨上，所述第三滑块与所述第一摆臂的一端转动连接。

9.根据权利要求1所述的一种柔性驱动外骨骼，其特征在于，还包括托盘，所述托盘固定在所述背板上。

10.根据权利要求1所述的一种柔性驱动外骨骼，其特征在于，还包括绑缚单元，所述绑缚单元包括第一绑缚部，第二绑缚部和第三绑缚部，所述第一绑缚部固定在所述第一摆臂上，所述第二绑缚部固定在所述第二摆臂上，所述第三绑缚部与所述第二摆臂的另一端转动连接。