JPH02176418A - パルスエンコーダにおける固定スリット板のスリット配設構造 - Google Patents
パルスエンコーダにおける固定スリット板のスリット配設構造Info
- Publication number
- JPH02176418A JPH02176418A JP63329117A JP32911788A JPH02176418A JP H02176418 A JPH02176418 A JP H02176418A JP 63329117 A JP63329117 A JP 63329117A JP 32911788 A JP32911788 A JP 32911788A JP H02176418 A JPH02176418 A JP H02176418A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slit
- optical axis
- groups
- light emitting
- slit groups
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 19
- 102100025490 Slit homolog 1 protein Human genes 0.000 description 1
- 101710123186 Slit homolog 1 protein Proteins 0.000 description 1
- 229940075591 dalay Drugs 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/36—Forming the light into pulses
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optical Transform (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、モータ、或いは工作１！１械の主軸等の回転
位置や回転速度を制御するためのパルスエンコーダにお
ける固定スリット板のスリット配設構造に関する。
位置や回転速度を制御するためのパルスエンコーダにお
ける固定スリット板のスリット配設構造に関する。
従来から、産業用ロボットや工作機械等を駆動制御する
サーボモータの回転位置や回転速度を検出するために、
例えばダレイコードで代表されるアブソリュート型スリ
ットと、インクリメント型スリットとを併用したパルス
エンコーダを使用している。
サーボモータの回転位置や回転速度を検出するために、
例えばダレイコードで代表されるアブソリュート型スリ
ットと、インクリメント型スリットとを併用したパルス
エンコーダを使用している。
然しなから、従来においては、インクリメント型スリッ
トによる回転位置検出の分解能を更に高めるべく、固定
スリット板においては複数のインクリメント型スリット
群に分けたスリットを設け、これらを１つの発光素子の
、光軸の周囲に配設して各スリット群が概ね均等に発光
素子の照射を受ける様にしていた。そのためアブソリュ
ート型スリットまでも照射する余地が無く、該アブソリ
ュート型スリットは、他の発光素子を用いて照射する必
要があった。
トによる回転位置検出の分解能を更に高めるべく、固定
スリット板においては複数のインクリメント型スリット
群に分けたスリットを設け、これらを１つの発光素子の
、光軸の周囲に配設して各スリット群が概ね均等に発光
素子の照射を受ける様にしていた。そのためアブソリュ
ート型スリットまでも照射する余地が無く、該アブソリ
ュート型スリットは、他の発光素子を用いて照射する必
要があった。
依って本発明は、発光素子を１つのみ用いて、インクリ
メント型スリットとアブソリュート型スリットとを効率
良く照射することの可能な固定スリット板のスリット配
設構造を提供することを目的とする。
メント型スリットとアブソリュート型スリットとを効率
良く照射することの可能な固定スリット板のスリット配
設構造を提供することを目的とする。
上記目的に鑑みて本発明は、発光素子と、回転スリット
板と、固定スリット板と、受光素子とを有し、アブソリ
ュート型スリットとインクリメント型スリットとを有し
て回転体の角度位置又は回転速度を検出するためのパル
スエンコーダにおいて、１個の前記発光素子の光軸を中
心として前記固定スリット板に、複数のインクリメント
型スリット群を放射状に配設し、前記光軸を中心として
前記複数のインクリメント型スリット群の外周を延長し
た円弧の中にアブソリュート型スリットを配設したこと
を特徴とするパルスエンコーダにおける固定スリット板
のスリット配設構造を提供１−る。
板と、固定スリット板と、受光素子とを有し、アブソリ
ュート型スリットとインクリメント型スリットとを有し
て回転体の角度位置又は回転速度を検出するためのパル
スエンコーダにおいて、１個の前記発光素子の光軸を中
心として前記固定スリット板に、複数のインクリメント
型スリット群を放射状に配設し、前記光軸を中心として
前記複数のインクリメント型スリット群の外周を延長し
た円弧の中にアブソリュート型スリットを配設したこと
を特徴とするパルスエンコーダにおける固定スリット板
のスリット配設構造を提供１−る。
固定スリット板において、各インクリメンＩ・型スリッ
ト群を、１個の発光素子の光軸を中心とした放射状位置
に配設し、該各スリッ１〜群の外周を延長した円弧中の
、残りの領域にアブソリュート型スリットを配設すれば
、複数の発光素子を使用することなく均質な照射が可能
になると共に、コンパクトなパルスエンコーダの提供が
可能となる。
ト群を、１個の発光素子の光軸を中心とした放射状位置
に配設し、該各スリッ１〜群の外周を延長した円弧中の
、残りの領域にアブソリュート型スリットを配設すれば
、複数の発光素子を使用することなく均質な照射が可能
になると共に、コンパクトなパルスエンコーダの提供が
可能となる。
以下本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳細
に説明する。まず第２図は従来の固定スリット板１０′
のスリット構造を示すものであり、２つの二点鎖線１２
′と１２″は図示していない２つのＬＥＤ発光素子の照
射領域の外縁を示している。一方のＬＥＤによる照射領
域の中心点１３′（光軸１３′）の上下、左右に略四辺
形の４つのスリット群１４’ 、 １６′、 １８”
、 ２０ ’を配設している。これらは、図示していな
い回転スリット板に設けであるインクリメント型スリッ
トに対応する固定板１ｕｌｌのインクリメント型スリッ
ｌ−ｆｆｆであり、夫々Ａ相、Ｂ相、Ａ相、Ｂ相の光信
号を発生させる。これは回転スリット板に設けであるイ
ンクリメント型スリットの間隔を更に４ｆａの分解能と
なる補間を行うために使用される。即ち、Ａ相とＡ相、
Ｂ相とＢ相はπたけ、Ａ相とＢ相とはπ／２だけ夫々位
相がずれるスリット構成となっている。従って、回転ス
リット板上のインクリメント型スリット数を２０００と
した場合には、その４倍の８０００個のスリ７ｊ・を設
けた場合と同じ分解能によって回転体の位置変化の制御
が可能となる。更に、これら４つのスリ７Ｉ・群１４’
、 １６’、 １８’、 ２０’を光軸１３′の上下、
左右に略対称となる様配設したのは、各々に均等な光量
を照射させるためである。これらの各スリット群に均等
に光が照射されない場合には、上述した４倍の分解能を
達成することが困難となる。
に説明する。まず第２図は従来の固定スリット板１０′
のスリット構造を示すものであり、２つの二点鎖線１２
′と１２″は図示していない２つのＬＥＤ発光素子の照
射領域の外縁を示している。一方のＬＥＤによる照射領
域の中心点１３′（光軸１３′）の上下、左右に略四辺
形の４つのスリット群１４’ 、 １６′、 １８”
、 ２０ ’を配設している。これらは、図示していな
い回転スリット板に設けであるインクリメント型スリッ
トに対応する固定板１ｕｌｌのインクリメント型スリッ
ｌ−ｆｆｆであり、夫々Ａ相、Ｂ相、Ａ相、Ｂ相の光信
号を発生させる。これは回転スリット板に設けであるイ
ンクリメント型スリットの間隔を更に４ｆａの分解能と
なる補間を行うために使用される。即ち、Ａ相とＡ相、
Ｂ相とＢ相はπたけ、Ａ相とＢ相とはπ／２だけ夫々位
相がずれるスリット構成となっている。従って、回転ス
リット板上のインクリメント型スリット数を２０００と
した場合には、その４倍の８０００個のスリ７ｊ・を設
けた場合と同じ分解能によって回転体の位置変化の制御
が可能となる。更に、これら４つのスリ７Ｉ・群１４’
、 １６’、 １８’、 ２０’を光軸１３′の上下、
左右に略対称となる様配設したのは、各々に均等な光量
を照射させるためである。これらの各スリット群に均等
に光が照射されない場合には、上述した４倍の分解能を
達成することが困難となる。
上述した同一のＬＥＤ発光素子の照射領域内にＺ相、Ｚ
相と呼ばれる２つのスリット群３２’、３２″が光軸１
３′の上方と下方の位置に設けられている。これらのス
リット群は回転体、即す一ノ、回転スリット板が１回転
する毎に１回の光信号を発生させ、回転数がカウントで
きる。この場合、２つの相は必ずしも必要ではなく、１
方の相のみでも上記信号発生は可能である。
相と呼ばれる２つのスリット群３２’、３２″が光軸１
３′の上方と下方の位置に設けられている。これらのス
リット群は回転体、即す一ノ、回転スリット板が１回転
する毎に１回の光信号を発生させ、回転数がカウントで
きる。この場合、２つの相は必ずしも必要ではなく、１
方の相のみでも上記信号発生は可能である。
他方のＬＥＤ発光素子の照射領域の外縁１２″内に、上
下方向に４個のスリ７１−２４’、 ２６’、 ２８
’。
下方向に４個のスリ７１−２４’、 ２６’、 ２８
’。
３０′が配設されており、更に左右に２個のスリット２
２′が配設されている。これらは回転スリット板に設す
られた、例えば、ダレイコードから成るアブソリュート
型スリットに対応する固定板曲のアブソリュート型スリ
ット群であり、通常、Ｃ１相スリツト２４’ 、Ｃ２相
スリツト２６゛Ｃ４相スリツト２８′、Ｃ８相スリツト
３０′、レフアレ／ススリット２２′と呼ばれている。
２′が配設されている。これらは回転スリット板に設す
られた、例えば、ダレイコードから成るアブソリュート
型スリットに対応する固定板曲のアブソリュート型スリ
ット群であり、通常、Ｃ１相スリツト２４’ 、Ｃ２相
スリツト２６゛Ｃ４相スリツト２８′、Ｃ８相スリツト
３０′、レフアレ／ススリット２２′と呼ばれている。
周知の如ぐ、上記のアブソリュート型スリット群によっ
て回転体の回転位置が判別できる。然しなから、アブソ
リュート型スリット群で判別できる回転位置は通常数度
であり、高精度に回転位置を検出するためには、前述の
インクリメンタル型スリッ１−群の発生信号によって補
間を行う。
て回転体の回転位置が判別できる。然しなから、アブソ
リュート型スリット群で判別できる回転位置は通常数度
であり、高精度に回転位置を検出するためには、前述の
インクリメンタル型スリッ１−群の発生信号によって補
間を行う。
以上の様に、従来においては、特にインクリメンタル型
スリット群１４’、 １６’、 １８’、 ２０’は均
等に光の照射を受けるため、光軸１３′の上下、左右に
対称な位置に配設されており、従って、他のアブソリュ
ート型スリット群と、１つのＬＥＤ発光素子の照射範囲
に配設することができなかった。
スリット群１４’、 １６’、 １８’、 ２０’は均
等に光の照射を受けるため、光軸１３′の上下、左右に
対称な位置に配設されており、従って、他のアブソリュ
ート型スリット群と、１つのＬＥＤ発光素子の照射範囲
に配設することができなかった。
本発明では、各インクリメンタル型スリット群を扇形形
状と成し、夫々を第１図に示す様に放射状に配設してい
る。第１図の各参照番号は、第２図の夫々と対応する場
合にはダッシュ符号を除いた同一番号で示しており、光
軸１３を中心として４つの扇形形状のインクリメント型
スリット群１４゜１６ 、１８ 、２０を外縁が１２で
示される照射領域の１−側に配設し、残った下部領域に
他のスリット群を配設している。アブソリュート型スリ
ッｉ〜２４ 、２Ｂ。
状と成し、夫々を第１図に示す様に放射状に配設してい
る。第１図の各参照番号は、第２図の夫々と対応する場
合にはダッシュ符号を除いた同一番号で示しており、光
軸１３を中心として４つの扇形形状のインクリメント型
スリット群１４゜１６ 、１８ 、２０を外縁が１２で
示される照射領域の１−側に配設し、残った下部領域に
他のスリット群を配設している。アブソリュート型スリ
ッｉ〜２４ 、２Ｂ。
２８ 、３０の配設方法は第１図の配列に限るものては
ないが、各スリットに照射される光量が同程度となる様
に光軸１３から遠ざかるに従って各スリットの面積を大
きく構成している。レファレンススリット２２は光軸１
３近くに設けており、回転体の回転数をカウントするた
めのＺ相スリット群３２が、アブソリュート型スリット
間に２つに分けて設けられている。
ないが、各スリットに照射される光量が同程度となる様
に光軸１３から遠ざかるに従って各スリットの面積を大
きく構成している。レファレンススリット２２は光軸１
３近くに設けており、回転体の回転数をカウントするた
めのＺ相スリット群３２が、アブソリュート型スリット
間に２つに分けて設けられている。
以上の如く、本発明では、インクリメンタル型スリット
群を扇形形状と成し、放射状に設けたので１つの発光素
子の照射する領域の残り部分に他のスリットを配設する
ことが可能となった。
群を扇形形状と成し、放射状に設けたので１つの発光素
子の照射する領域の残り部分に他のスリットを配設する
ことが可能となった。
また、以上において特記していないが、パルスエンコー
ダは、発光素子の照射した光のうち、固定スリット板並
びに回転スリブｉ・板の各スリ７ｉ・を通過した光は、
フォトトランジスタから成る受光素子によって感知され
る様構成されている。
ダは、発光素子の照射した光のうち、固定スリット板並
びに回転スリブｉ・板の各スリ７ｉ・を通過した光は、
フォトトランジスタから成る受光素子によって感知され
る様構成されている。
以上の説明から明らかな様に本発明によれば、発光素子
は１個で済み、従って固定スリット板自体も小さくでき
、延いてはパルスエンコーダをコンパクトに構成するこ
とができると共に、コスＩ・低減に寄与する。更には、
使用中においては受光素子の消費電力が半減する。
は１個で済み、従って固定スリット板自体も小さくでき
、延いてはパルスエンコーダをコンパクトに構成するこ
とができると共に、コスＩ・低減に寄与する。更には、
使用中においては受光素子の消費電力が半減する。
第１図は本発明に係る固定スリット板のスリット配設構
造の拡大正面図。 第２図は従来の固定スリット板のスリット配設構造の正
面図。 １０・・・固定スリット板、 １２・・・１個の受光素子の照射領域の外縁、１３・・
・光軸、 １４ 、１６ 、１８ 、２０・・・固定スリット板上
のインクリメント型スリット群、 ２４ 、２６ 、２８ 、３０・・・固定スリット板上
のアブソリュート型スリット。 第１ 図
造の拡大正面図。 第２図は従来の固定スリット板のスリット配設構造の正
面図。 １０・・・固定スリット板、 １２・・・１個の受光素子の照射領域の外縁、１３・・
・光軸、 １４ 、１６ 、１８ 、２０・・・固定スリット板上
のインクリメント型スリット群、 ２４ 、２６ 、２８ 、３０・・・固定スリット板上
のアブソリュート型スリット。 第１ 図
Claims (1)
- １、発光素子と、回転スリット板と、固定スリット板と
、受光素子とを有し、アブソリュート型スリットとイン
クリメント型スリットとを有して回転体の角度位置又は
回転速度を検出するためのパルスエンコーダにおいて、
１個の前記発光素子の光軸を中心として前記固定スリッ
ト板に、複数のインクリメント型スリット群を放射状に
配設し、前記光軸を中心として前記複数のインクリメン
ト型スリット群の外周を延長した円弧の中にアブソリュ
ート型スリットを配設したことを特徴とするパルスエン
コーダにおける固定スリット板のスリット配設構造。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63329117A JPH02176418A (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | パルスエンコーダにおける固定スリット板のスリット配設構造 |
| KR1019900701901A KR930011885B1 (ko) | 1988-12-28 | 1989-12-26 | 펄스 엔코더에 있어서 고정 슬릿트판의 슬릿트 설치 구조물 |
| EP19900900349 EP0404963A4 (en) | 1988-12-28 | 1989-12-26 | Slit arrangement structure of a fixed slit plate in a pulse encoder |
| US07/571,545 US5063295A (en) | 1988-12-28 | 1989-12-26 | Slit disposition structure of fixed slit disk in pulse encoder |
| PCT/JP1989/001303 WO1990007693A1 (en) | 1988-12-28 | 1989-12-26 | Slit arrangement structure of a fixed slit plate in a pulse encoder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63329117A JPH02176418A (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | パルスエンコーダにおける固定スリット板のスリット配設構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02176418A true JPH02176418A (ja) | 1990-07-09 |
Family
ID=18217803
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63329117A Pending JPH02176418A (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | パルスエンコーダにおける固定スリット板のスリット配設構造 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5063295A (ja) |
| EP (1) | EP0404963A4 (ja) |
| JP (1) | JPH02176418A (ja) |
| KR (1) | KR930011885B1 (ja) |
| WO (1) | WO1990007693A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1355424A1 (de) * | 2002-04-17 | 2003-10-22 | Senstronic, S.A. | Sensoranordnung mit kabellos verbundenen Sensoreinheiten für eine Spannvorrichtung |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62172219A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-07-29 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 回転検出器 |
| JPH0290021A (ja) * | 1988-09-28 | 1990-03-29 | Fanuc Ltd | 光学式エンコーダ |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4678908A (en) * | 1983-07-25 | 1987-07-07 | Bei Electronics, Inc. | Zero reference generating method and apparatus for optical encoders |
| IT1160210B (it) * | 1983-09-30 | 1987-03-04 | Olivetti & Co Spa | Trasduttore ottico per rilevare la posizione di un organo mobile rispetto ad una struttura fissa |
| DE3429648A1 (de) * | 1984-08-11 | 1986-02-13 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh, 8225 Traunreut | Lagemesseinrichtung |
| US4677291A (en) * | 1985-11-13 | 1987-06-30 | The Maytag Company | Analysis of rotational eccentricity |
| JPS6363916A (ja) * | 1986-09-04 | 1988-03-22 | Mitsutoyo Corp | 光学式変位検出器 |
| JP2537146B2 (ja) * | 1986-11-04 | 1996-09-25 | キヤノン株式会社 | 変位測定装置 |
| JPS6421327U (ja) * | 1987-07-28 | 1989-02-02 |
-
1988
- 1988-12-28 JP JP63329117A patent/JPH02176418A/ja active Pending
-
1989
- 1989-12-26 EP EP19900900349 patent/EP0404963A4/en not_active Withdrawn
- 1989-12-26 KR KR1019900701901A patent/KR930011885B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1989-12-26 WO PCT/JP1989/001303 patent/WO1990007693A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1989-12-26 US US07/571,545 patent/US5063295A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62172219A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-07-29 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 回転検出器 |
| JPH0290021A (ja) * | 1988-09-28 | 1990-03-29 | Fanuc Ltd | 光学式エンコーダ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1990007693A1 (en) | 1990-07-12 |
| KR910700444A (ko) | 1991-03-15 |
| US5063295A (en) | 1991-11-05 |
| KR930011885B1 (ko) | 1993-12-22 |
| EP0404963A4 (en) | 1993-03-24 |
| EP0404963A1 (en) | 1991-01-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2639558B1 (en) | Reflective type encoder, servo motor and servo unit | |
| DE59409423D1 (de) | Rundtakt-Werkzeugmaschine | |
| GB1367868A (en) | Shaft incremental encoder | |
| US11554500B2 (en) | Encoder, motor, and robot | |
| JPH02176418A (ja) | パルスエンコーダにおける固定スリット板のスリット配設構造 | |
| JPS5847212A (ja) | ロ−タリエンコ−ダ | |
| CN206362364U (zh) | 一种带单圈绝对值力矩电机增量式编码盘 | |
| JPH0450771A (ja) | 速度検出器 | |
| JPH01182721A (ja) | インクリメンタル形エンコーダ | |
| JPH02128117A (ja) | 光学式ロータリエンコーダ | |
| JP7039156B2 (ja) | 光学式ロータリエンコーダ、サーボモータおよびアクチュエータ | |
| JPH09178514A (ja) | モータ磁極検出用ロータリエンコーダ | |
| JPH0290021A (ja) | 光学式エンコーダ | |
| TWI845566B (zh) | 光學式旋轉編碼器，伺服馬達及致動器 | |
| JPH04194616A (ja) | 光学式エンコーダ | |
| JPH07159200A (ja) | 光学式ロータリエンコーダ | |
| JPS60168020A (ja) | パルス発生装置 | |
| JP2002005692A (ja) | 光学式エンコーダ | |
| JPS61274219A (ja) | エンコ−ダ | |
| JPH04310821A (ja) | エンコーダ | |
| JP2002107180A (ja) | 回転角度検出装置 | |
| JPH0611362A (ja) | 光学式エンコーダ | |
| JPS63289417A (ja) | パルス・エンコ−ダ | |
| JPS6110322A (ja) | インクリメンタルエンコ−ダとその出力の処理方法 | |
| JPH01121722A (ja) | ロータリエンコーダ |